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Pfeif Geräusche

jadon

jadon

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Hallo,
nachdem ich ewig fehler gesucht habe , hatte ich schlicht und einfach den Notstop nicht angeschlossen.

Jetzt laufen die Sensoren und die Motoren mit Sunray Sofware. Aber von den Motoren ist ein sehr deutlicher Sington ca. 8000 -10000 Hz zu hören, Egal wie schnell die Motoren drehen.

36mm diameter motor (black cap)
1.3 Board, Dual MC33926 Motor Driver.

Für jeden Tipp dankbar.

Gruß Jörg
 
Das Problem habe ich auch mit den neueren Versionen von Sunray. War letzte Saison noch nicht da, das Pfeifen. Muss also fast an der Software liegen.
 
Das Pfeifen der Motoren ist mit der Implementierung der Brushless Motoren gekommen, ich glaube ab Sunray 170 oder so.
Wenn ich bei mir eine ältere Version installiere (168 z.B.) ist das pfeifen weg.
Sehr laut ist das pfeifen aber nicht.
 
Ich habe gerade mit der Verision 138 getauscht. Das Pfeifen ist bei schneller Roation im Testmodus weg und bei der langsamen Umdrehung am Schluss noch da nur leiser.
Mit Version 167 exakt das gleiche Verhalten. Liegt also definitiv im Bereich der Motor Implementierung
 
Da ich noch keine brushless Motoren habe weiß ich allerdings nicht ob das pfeifen auch noch bei den neuen Motoren da ist. Da müsste sich Mal einer melden der die neuen brushless Antriebe schon verbaut hat.
 
Beim Kompilieren wird eine Warnung angezeigt, irgendwas mit der PWM-Frequenz. Vielleicht liegt da ja das Problem...
 
Hallo; für die Brushless setzen wir die PWM-Frequenz hoch, da der BL Motordriver eine höhere Wiederholrate als der DC Treiber benötigt. Das wird aber im Code Motor spezifisch umgesetzt. Ihr müßt darauf achten das folgende Teile mit zwei " // " auskommentiert ist.
//#define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS 1
Das führt aber nicht zu einem Pfeifen.
Mit dem MC33926 habe ich mich noch nicht intensiv befasst, wenn ich das richtig sehe steuert der den Motorstrom "digital" über die Pulsweite (PWM) mit 20kHz. Im analogen "Widerstands-Mode" würde er auch zu heiß werden, bei den Strömen.
Durch diese Frequenz würde ich vermuten bzw. die sich dadurch ergebenen Wechselfelder entsteht dieser Pfeifton.
Von daher denke ich ist das ganz normal und auch abhänig von der Drehzahl / Motorstrom.
 
Hi, ich habe auch dieses wunderschöne Geräusch. Ich habe die brush Motoren mit der grünen Kappe. Gibt es irgendwelche Ansätze, wo die Ursache zu suchen ist? Das Geräusch ist unabhängig von der Geschwindigkeit. Alle Motoren machen Geräusche. Auch der Mähmotor.
 
Wie gesagt es ist zum einen die PWM Frequenz, die natürlich un so störender ist desto jünger man ist. Denn im Alter kann das Ohr die hohen Freq. nicht mehr wahrnehmen. Wenn die Motoren älter sind und viel gelaufen haben können auch Geräusche durch verbrauchte Kohlen und Schleifer entstehen.
Wenn das stürt, auf Brushless umbeuen.
 
Ok das habe ich verstanden und scheint ja allgemein ein Problem bei PWM Ansteuerung von Motoren zu sein. Kann man nicht die PWM Frequenz um ein erträgliches Maß erhöhen (höhere Frequenz gleich höherer Verlust), damit sich das Geräusch außerhalb meiner Wahrnehmung befindet?

Aktuell wird für den SAMD51 und den brushed motoren der Prescaler 256 verwendet. Kann man denn ohne den Tod der Komponenten zu riskieren den Prescaler auf 64 ändern?

Bzw. kann man den TCC_TOP ändern?

Ich habe versucht die PWM-Frequenz nachzurechnen. Ich komme für den brushed-Motor auf dem SAMD51 auf 1.8 kHz = 120 MHz / (256 * (255 + 1)). Ist das korrekt oder habe ich einen Denkfehler?


kleiner Nachtrag: In der Version vom 26.08.2020 steht eine andere TCC_Top:

Zeile 373: TCCx->PER.reg = 0x80; //0xFF; changed from FF to 80 to increase PWM frequency (AG)
 
Ja du machst einen Denkfehler, es geht hier nicht um die PWM Frequenz des M4 bzw. DUE der das DC Driver Modul ansteuert. Diese Frequenz liegt bei 3.9 Khz für den DC Driver und bei ca 29kHz für den BL Motor. Aber daher kommt nicht das Pfeifen. Das Driver IC nutzt ebenfalls ein PWM Signal, um die MOSFETs (sowohl bei DC als auch beim BL) und damit die Motoren anzusteuern. Diese Frequenz kann beim BL Motortreiber verändert werden, beim DC Motortreiber ist sie fest durch das IC vorgegeben.
Wenn jetzt die Spulen etwas locker gewickelt sind und nicht verklebt, kann es bei dem Stromwechsel zu Schwingungen kommen, die ihr hört. SW Technisch kann man da nichts machen. Es bleibt nur IC tauschen oder Motor tauschen, gegen einen hochwertigeren.
 
Das neue Pfeifen habe ich seit diesen Jahr auch. Selbst in der Ladestation pfeift der Rover beim Aufladen. Wenn ich dann ihn kurz wieder vom Strom trenne und dann wieder in die Ladestation reinschiebe ist das Pfeifen in der Ladestation weg. Die DC Motoren sind neu und aus dem Shop.
Das ist für mich eindeutig ein Softwareproblem.
Es wird auch für die Mororen nicht sehr gut sein.
 
Ich habe eine Issue im github eröffnet. Wenn es ein Softwarebug ist, dann habe ich diesen auch gefunden.

Ich habe mir das Datenblatt des MC33926 Motor Treibers angesehen. Nach meiner Interpretation gibt er die Eingangs PWM an den Motor weiter. Es wird an keiner Stelle eine fest definierte PWM am Ausgang erwähnt.
 
Alexander hat die PWM Frequenz in der Sunray firmware auf ca. 7,3 kHz angehoben. Dadurch ändert sich das geräusch, aus meiner Sicht positiv. Der Ton ist wesentlich höher und wahrnehmbar weniger nervig. Mit etwas Glück vertreibt das auch noch Maulwürfe :)

Das Update ist schon auf github.
 
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