Perimeter einfädeln bei Rückfahrt

[michelko]

Hallo,
vor ein paar Tagen hab ich die Firmware nochmal neu aufgespielt und die Factory settings eingelesen. Seit dem funktioniert das Einfädeln auf die Perimeterschleife nicht mehr richtig.
Er fährt ja langsam solange gerade aus bis er an die Schleife kommt. Bisher hat er dann bei erreichen der Schleife angehalten, auf der Stelle gedreht und hat dann die Schleife verfolgt.
Seit neuestem fährt er jetzt nach dem erreichend er Schleife einen Bogen und stößt dann daraufhin gegen den Zaun oder was halt sonst da ist.
Ist dieses Verhalten über die Parameter steuerbar? Wie gesagt das lief bisher total problemlos.
Als Firmware verwende ich den sheep sheep branch.
Gruss Michael

 

[holoratte]

Hallo Michael,

Welche Version vom SheepSheep-Branch nutzt Du denn?

Anbei meine Perimetereinstellungen.

Gruess

Chris
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[michelko]

Hallo CHris,
der Softwarestand ist vom 11( oder 15.).08.18. Die hatte bisher auch sehr zufriedenstellend funktioniert. Ich habe letztens zwei neue Antriebsmotoren verbaut weil die alten einen Mörderlärm gemacht haben. Die neuen Motoren haben scheinbar einen anderen Encoder drauf da beim Motortest eine Umdrehung eigentlich zu lang war. Durch rumprobieren habe ich die Ticks pro Umdrehung rausgefunden sodass er beim Test auch eine Umdrehung ausführt.
Ansonsten habe ich glaube ich nichts wesentlichen geändert.
Die Perimeter Einstellungen hatte ich so wie von dir gepostet. Zum rumprobieren habe ich jetzt aber Tracking PWM Divider auf 2 und den Track_p auf ca. 5 gestellt.
Hat aber ncht wirklich was gebracht, da ich eben schon wieder dieses seltsame verhalten gesehen habe.

Gruss Michael

 

[michelko]

Hi hier ist ein kurzes Video mit dem Verhalten zu sehen. https://youtu.be/kIxA4GMdgn0
Ich habe mal versucht den Code nach zu vollziehen (bin leider nicht sehr begabtals Programmierer)
Ich meine das In der Robot.cpp bei ca. Zeile 899 gefunden zu haben. Dabei werden wohl die Drehzahlen der Motoren gegeläufig auf maxpwm mit einen Faktor dividiert und eingestellt.
Wie man auf dem Video sehen kann bleibt ein Rad fast steheh dreht aber immer noch vo und das Zweite dreht schnell vor.

Jemand ne Idee woher das kommen kann?

Gruss Michael

 

[roland]

Das Video ist nicht vorhanden.

 

[michelko]

Kapier ich nicht,
im Browser sehe ich das Video kanns auch abspielen. In meinem Youtube Konto tauchts nicht auf, aber ich kanns auch nicht nochmal hochladen weil er sagt es wäre schon da.

Hier ist nochmal nur der Link
youtu.be/kIxA4GMdgn0

 

[roland]

Also bei mir ist das Video nicht verfügbar.

 

[michelko]

So ich habe die Ursache (sehr wahrscheinlich) gefunden.
Ich hatte wohl den Parameter für die maximale Leistung der Motoren zu knapp eingestellt. Offenbar geht er in der Sitaion nicht auf Störung sondern hält einfach den betreffenden Motor an. Nachdem ich diesen Wert höher gestellt habe dreht er wieder wie er soll. Konnte zwar erst zwei ddrei mal testen da es gerade wieder regnet. aber da hat es jetzt wieder richtig funktioniert.

Gruss Michael