nur langsame Geschwindigkeit bei Aktivierung von Sonar

[Wiesenwaldi]

Hallo zusammen, habe mit der 1.0.219 genau das gleiche verhalten. Vorher mit der 1.0.217 nicht.

 

[W1976]

Seltsam, wenn man die 219 mit der 195 in Github vergleicht, gab es keine Änderung im Bereich Sonar. Oder habe ich was übersehen. Es gibt Änderungen im Bereich "Obstacles", aber ob das was mit dem Sonar zu tun hat??

 

[W1976]

Ich habe das langsame Fahren heute Abend auch gesehen, wenn Sonar an ist. Schaltet man es aus, dann fährt er mit normaler Geschwindigkeit. Hat jemand schon eine Lösung für die langsame Geschwindigkeit wenn Sonar an ist? Da muss es doch irgendwo was programmiert sein, was das auslöst?

 

[W1976]

Ist es das hier in der robot.cpp?

if (sonar.nearObstacle()) linear = 0.1; // slow down near obstacles
}
//angula r = 3.0 * trackerDiffDelta + 3.0 * lateralError; // correct for path errors
float k = STANLEY_CONTROL_K_NORMAL;
float p = STANLEY_CONTROL_P_NORMAL;
if (maps.trackSlow) {
k = STANLEY_CONTROL_K_SLOW;
p = STANLEY_CONTROL_P_SLOW;
}

 

[spranz]

genau, das ist es. Einfach die:
if (sonar.nearObstacle()) linear = 0.1; // slow down near obstacles
auskomenmtieren, dann kannst du den Trigger vom Sonar wie den Bumper zum umfahren des Objekts nutzen.
Aber gut, dass ich anscheinend nicht der Einzige hier mit dem Fehler bin...
Dann ist es wohl doch ein Problem mit Sunray

 

[kermi]

Warum macht ihr euch das denn so kompliziert?
Das könnt ihr doch in der config.h einstellen : # define SONAR_TRIGGER_OBSTACLES true // Soll Sonar zum Auslösen von Hindernissen verwendet werden? wenn nicht, wird der Mäher nur langsamer

 

[W1976]

Also ich habe das Problem gestern auf einer geraden Strecke gesehen, da ist er langsam gefahren. Einzelne Grashalme könnten 10cm hoch gewesen sein. Aber es war nichts von der stärke wie Löwenzahn dabei. Als ich beim Mähen das Sonar deaktiviert hatte, ist er schneller gefahren (0,25). Dann habe ich es aktiviert, dann sofort in langsame Fahrt. Aber ich glaube es ist nicht gleich vom Start weg gewesen, da bin ich mir aber nicht ganz sicher. Ich sehe gerade das die Firmware 01.0.221 veröffentlicht wurde. Ich glaube da wurde das Problem behoben mi dem "Stanley..." Heute Abend mal ausprobieren.

 

[W1976]

Ich denke eigentlich eher dass das der nachfolgende Code das Problem ist:

//angula r = 3.0 * trackerDiffDelta + 3.0 * lateralError; // correct for path errors
float k = STANLEY_CONTROL_K_NORMAL;
float p = STANLEY_CONTROL_P_NORMAL;
if (maps.trackSlow) {
k = STANLEY_CONTROL_K_SLOW;
p = STANLEY_CONTROL_P_SLOW;
}

 

[spranz]

@kermi egal ob du im define SONAR_TRIGGER_OBSTACLES true oder false einträgst, er fährt dann immer bei aktivierung über die App langsamer wenn der code nicht auskommentiert wird...-so verhält es sich jedenfalls bei mir

 

[kermi]

Ich denke eigentlich eher dass das der nachfolgende Code das Problem ist:

//angula r = 3.0 * trackerDiffDelta + 3.0 * lateralError; // correct for path errors
float k = STANLEY_CONTROL_K_NORMAL;
float p = STANLEY_CONTROL_P_NORMAL;
if (maps.trackSlow) {
k = STANLEY_CONTROL_K_SLOW;
p = STANLEY_CONTROL_P_SLOW;
}

nein, hat mit dem Sonar überhaupt nichts zu tun. Ist für die Spurtreue.

 

[kermi]

@kermi egal ob du im define SONAR_TRIGGER_OBSTACLES true oder false einträgst, er fährt dann immer bei aktivierung über die App langsamer wenn der code nicht auskommentiert wird...-so verhält es sich jedenfalls bei mir

ahh, also App überstimmt Einstellungen in der config.h, wusste ich nicht.

 

[Algo]

@spranz hast Du schon eine Lösung für Dein Sonar-Problem gefunden? Hat der Tausch der Sensoren evtl. was gebracht?

 

[spranz]

@spranz hast Du schon eine Lösung für Dein Sonar-Problem gefunden? Hat der Tausch der Sensoren evtl. was gebracht?

Bei mir waren es im Endeffekt ein defekter Sensor bzw. ein Kontaktproblem im gecrimpten xjh Stecker