noch ein paar ideen zur positionsmessung

[bastler71]

Die idee mit den bluetooth-sendern gefällt mir - ahnliches wäre aber auch mit 2 oder mehr Ultraschall sendern (je auf eigener frequenz) denkbar: man misst die amplitude hinter einem schmalbandigen filter und berechnet dann rückwärts über 1/r2 die entfernung zu den sendern (notfalls kann man das schallfeld auch vermessen und als map hinterlegen) - man braucht nur ein mikrophone.
Oder ganz anders:
Der bot sendet ein signal welches von feststehenden mikrophonen z.b.am haus aufgenommen wird, ein server errechnet daraus die position und wchickt sie über wlan/xyz an den bot.
Letzteres wurde auch über am haus befindliche kameras und einem markanten bild (z.b. zielscheibe) auf dem deckel und einer etwas aufwendigeren berechnung funktionieren. (diese könnte man sich durch eine kalibrierung+interpolationen vereinfachen).
Für den anfang fände ich es sxhon eine verbesserung, wenn der bot (bei mir ein rotenbach) beim zickzackfahren wenigstens die schon häufig befahrenen stellen vermeiden wurde - dafür reicht schon eine Genauigkeit

 

[werner]

Der bot sendet ein signal welches von feststehenden mikrophonen z.b.am haus aufgenommen wird, ein server errechnet daraus die position und wchickt sie über wlan/xyz an den bot.

Das hatte ich schon vor:
Erster Test mit gerichtetem Ultraschall war erfolgreich.
Zweiter Test: Über den Ultraschallkapseln Metallkegel angebracht damit der Schall in 360° verteilt, bzw empfangen wird.
Damit hatte ich keine einzige vernünftige Messung. Die Kegel habe ich mir teuer anfertigen lassen, nach den Daten einer Studienarbeit. Dort wurde das aber auch nur Indoor über eher kurze Entfernungen verwendet.


Eine Idee die ich zuerst mit Ultraschall umsetzen wollte:
Umgebung scannen und mit der internen Karte verwenden.
Funktionierte im Arbeitszimmer, aber nicht im Freien. Vermutlich haben dann die Motoren und die Vibrationen gestört.

Daher die Idee einen IR Scanner zu verwenden. Es gibt einen Sharp IR Sensor der 5m Reichweite hat. Fraglich ist ob der bei Sonnenlicht funktioniert, es steht nur dabei das kein Licht direkt auf den Sensor fallen darf.
Das ganze drehbar auf ein Servo und man hätte einen Umgebungsscanner.

 

[nero76]

Hallo,

wenn Euch eine einfache Entfernungsmessung bis ca. 300m reicht, würde ich das hier nehmen - ich habe das im Garten ausprobiert und es funktioniert (DWM1000).
https://cloud.githubusercontent.com/assets/11735886/9705336/cc99eeee-54c1-11e5-9fc1-5540d7235ccd.jpg
Kosten pro DWM1000 Anchor/Tag: ca. 30 EUR (bei Marotronics ). Dann das ganze mit Arduino (oder wie ich mit Arduino-kompatiblen STM32F3 über SPI anschließen http://grauonline.de/wordpress/?page_id=1004)
Das Prinzip ist Laufzeitmessung (3-6 Ghz), d.h. es wird die Zeit vom "Ping" bis zum "Pong" gemessen : Zeit=(Ping+Pong)/2
Die Module arbeiten extrem energieeffizient (http://www.decawave.com/sites/default/files/product-pdf/dwm1000-product-brief.pdf).

Die Arduino Library (https://github.com/thotro/arduino-dw1000/releases) liefert direkt die Entfernung zurück, ich erreiche auf 25m eine Genauigkeit von 10cm.

Einziges Problem: sobald etwas in die Quere kommt (Haus, Baum, ...) geht die Reichweite schlagartig herunter auf 5-10m. Man braucht ständig eine Sichtverbindung. Das hat mich davon abgehalten diesen Ansatz bisher weiter zu verfolgen (wir haben einfach zu viel Krempel auf dem Rasen (Gartenhäuser, viele hohen Bäume, Gewächshaus, großen Kompost, viele hohen Büsche, ... und Rasen hat dazu auch noch viele verzweigte Ecken - wir müssten hier in jeder Ecke des Gartens 3 Sender aufstellen - ingesamt bestimmt 12 Sender).

Gruss,
Alexander

https://www.youtube.com/watch?v=uruw_oA_YMQ

 

[werner]

Hallo Alexander,

Über solche Funklösungen hatte ich mir auch Gedanken gemacht, aber über WLAN. Aber wie bei dir ist auch bei mir keine schöne Rasenfläche vorhanden, sondern jede Menge Hindernisse die den Empfang stören.

Das hat mich auf die Idee gebracht doch die Hindernisse als Navigationshilfen zu nehmen.
Rundumscan, gemessene Hindernisse mit Karte vergleichen, beste Übereinstimmung = aktuelle Position.
Mein Ziel war 50cm Genauigkeit und vor allem eine verlässliche Navigation an Engstellen oder entlang Mauern wo alles andere versagt.

Funktioniert hat es nur im Arbeitszimmer.

Laserscanner sind teuer, der Sharp Sensor wäre eine günstige Alternative

Locate tagged objects with sub 10cm accuracy, at a distance of up to 300m, at a cost of 3 to 11 €/m2.

Um das Geld (Mittelwert 7) kann ich den Grund in 7 kleine Abschnitte unterteilen und 7 Indego einsetzen, dann ist in