Neue Ziele, Wünsche, To-do-Liste

[nero76]

Jetzt müssen wir mal schauen was als nächstes hineinkommen soll...

Ich denke das werden meine nächsten TODO-Punkte werden:
-Zurück zu "Schleife-suchen" falls Robot Schleife vollständig verloren hat
-"Nachhause-Fahren" automatisch einleiten bei Unterspannung (dazu muss der Spannungssensor laufen)
-Mähvorgang nach Aufladung automatisch fortsetzen (dazu muss der Spannungssensor u. ggf. Ladestromsensor laufen)

 

[nero76]

Jetzt müssen wir mal schauen was als nächstes hineinkommen soll...

Ich denke das werden meine nächsten TODO-Punkte werden:
-Zurück zu "Schleife-suchen" falls Robot Schleife vollständig verloren hat
-"Nachhause-Fahren" automatisch einleiten bei Unterspannung (dazu muss der Spannungssensor laufen)
-Mähvorgang nach Aufladung automatisch fortsetzen (dazu muss der Spannungssensor u. ggf. Ladestromsensor laufen)

 

[naneona]

Spannungssensor und Ladestromsensor bringe ich morgen zum laufen.
Halte die Punkte von dir auch für die zur Zeit wichtigsten.

Wünsche für später: Grafisches Interface für Timer Programmierung/Status Anzeige.

Hab hier noch so'ne LCD Keypad Shield

Wenn Du magst lass ich dir eins zukommen, zum testen und behalten. (Kostenfrei)

Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/894/hd4adfff.jpg/

 

[nero76]

Spannungssensor und Ladestromsensor bringe ich morgen zum laufen.
Halte die Punkte von dir auch für die zur Zeit wichtigsten.

Wünsche für später: Grafisches Interface für Timer Programmierung/Status Anzeige.

Hab hier noch so'ne LCD Keypad Shield

Ich überlege schon länger wie man die "Mensch-Maschine" Schnittstelle am universellsten baut. Klar, man kann ein Display im Robot verbauen mit vielen Tastern etc. - aber vielleicht geht das noch besser (und gleichzeitig universeller, mit Potential für Erweiterungen)? Ich denke z.B. mal wieder über Bluetooth nach. Die Schnittstelle sollte ja eigentlich kein großes Problem darstellen. Man bräuchte dann noch ein passendes "Endgerät". Ganz pfiffige programmieren sich z.B. eine Android-App, andere nehmen einfach einen Arduino Nano mit deinem LCD Keypad Shield...

Wär das evtl. ein universeller Ansatz?

Könnte dann aber evtl. programmiertechnisch ausufern (ich möchte lieber bei keep-it-simple bleiben) - ich muss wohl nochmal drüber nachdenken

 

[nero76]

...
Um Anfangs nicht eine ganze Android App schreiben zu müssen finde ich die Nutzung der Amarino App zum Bereitstellen von Sensordaten in Verbindung mit der pfod App als proof of concept sozusagen bzw. quick&dirty ganz sinnvoll.

"Zum Anwenden":
Die "Pfod"-Unterstützung (für die Android pfod-App) ist derzeit in Arbeit. Angedacht ist eigentlich, dass alle Spezialfunktionen (Einstellungen vornehmen wie z.B. Mähzeiten, etc.) hierüber erfolgen sollen. Status-Meldungen sowie Sensor-Daten lassen sich auch damit anzeigen. Eine IR-Fernbedienung ist da für meinen Geschmack nicht zeitgemäß und ich frage mich, ob man dann wirklich eine braucht. Es wäre nur doppelte Arbeit an dieser Stelle.

"Zum Entwickeln":
Wer eine ganz einfache Entwicklungs-Schnittstelle braucht (um z.B. Sensor-Daten einzusehen), kann einfach einen Bluetooth-Dongle an seinem Rechner verwenden. Der Rechner ist meines Erachtens das beste Gerät zum Entwickeln und Anzeigen von Sensordaten während der Entwicklungsphase.

Gerne lasse ich mich von Vorteilen einer IR-Fernbedienung überzeugen - gibt es Schaltbilder/Code hierzu?

 

[nero76]

...
Das Android Telefon welches über Bluetooth und Amarino an den Arduino angeschlossen ist wird fest auf den Mäher montiert und ersetzt dann folgende
Sensoren:
Beschleunigungssensor: ADXL345B
Kompaßsensor: HMC5883L
Gyro: L3G4200D
und bietet weiterhin GPS, Netzwerk,einen Touchscreen etc.

Dieser Ansatz klingt auf den ersten Blick einfach - genauer betrachtet handelt man sich da wieder eine Black-Box ein. Man kann nicht einfach so Sensoren ändern (GPS, Gyro, Kompaß etc.). Man muss sich auch auf die Firmware/Treiber-Version des Android verlassen. Mal funktionieren sie gut, in einem anderen Gerät wieder schlecht. Ein ganz anderes Aspekt: man muss für zwei Systeme (Arduino und Android) Software schreiben, testen, debuggen und warten. Das ist vermutl. langfristig ein zu hoher Aufwand. Richtig Support kann man auch nicht anbieten (wer kennt schon alle Geräte).

Ich denke, der Anschluß der Ardumower-Sensoren ( Schaltbild ) ist jetzt auch nicht so wirklich kompliziert. Und jeder kann das System exakt so nachbauen (wenn er dieselben Sensoren verwendet).

Ich tendiere also (immer noch) mehr zum Mikrocontroller. Ich hoffe ich sehe das nicht ganz falsch

Man könnte Deinen Ansatz natürlich nebenher verfolgen (Machbarkeitsstudie?), allerdings sehe ich bei dem schnellen Hardware-Wandel in dem Geräte- und Software-Bereich des Androiden eher Probleme als Vorteile ...

Nachtrag: Achja, die RC-Navigation (vor/zurück/rechts/links etc.) soll auch per Handy (pfod-App) funktionieren: hier mal ein kleiner Vorgeschmack wie das Navigations-Menü aussehen könnte ( Link )

 

[nero76]

Die Idee mit dem Android ist vielleicht doch nicht so ganz verkehrt - Jedenfalls kann ich mir inzwischen gut vorstellen, damit ein "Robot Positioning System" zu bauen:

Android Kamera: Odometrie über "Feature Points" (kurzfristige x/y-Bewegung)
Android Gyro: Odometrie (kurzfristiger Drehwinkel)
Android Kompass: Drehwinkelkorrektur (langfristig)
Android GPS: Positionskorrektur (langfristig)

Die Kamera müsste direkt auf den Rasen gerichtet sein - man bräuchte nur noch eine größere LED (damit diese Rasenposition auch unter Lichtschwachen Verhältnissen beleuchtet wird).

So ein Ortungssystem könnte dann auf cm genau funktionieren.

Falls das wirklich gelingen sollte, wird es das "Robot Positioning System" zukünftig als App geben

Nachtrag: hier ein gutes Beispiel was mit "Feature Points" gemeint ist. In unserem Fall ist der Untergrund der Rasen. Über Feature Points kann die Bewegung der Kamera über den Untergrund erfaßt werden.

 

[meddie]

Ich habe auch ein Vorschlag, der normalerweise eher leicht umsetzbar ist.
An der Ladestation, da ist ja sowieso als Schleifengenerator ein Arduino im Einsatz ein Display und ein xBee Modul welches per Funk mit dem rasenden Mähroboter eine Verbindung aufrecht hält und am Display die ganzen Parameter des Roboters ausgibt. So könnte man von der Ladestation die Parameter am Roboter verändern, bzw. prüfen was er gerade treibt wie sein Status ist oder einfach den "nach Hause" kommen lassen. So könnte man ohne PC den Roboter programmieren oder sein Status sehen.

Diese "komm-nach-Hause-Funktion" hat jetzt Husquarna an der Ladestation gebaut. Man geht an die Ladestation drückt den Knopf und der Roboter fährt sofort "nach Hause" so muss man nicht quer durch den garten um den Roboter zu suchen.

Wie weit seid Ihr mit der Einparkautomatik?

Gruß Eddie

 

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Ich habe auch ein Vorschlag, der normalerweise eher leicht umsetzbar ist.
An der Ladestation, da ist ja sowieso als Schleifengenerator ein Arduino im Einsatz ein Display und ein xBee Modul welches per Funk mit dem rasenden Mähroboter eine Verbindung aufrecht hält und am Display die ganzen Parameter des Roboters ausgibt. So könnte man von der Ladestation die Parameter am Roboter verändern, bzw. prüfen was er gerade treibt wie sein Status ist oder einfach den "nach Hause" kommen lassen. So könnte man ohne PC den Roboter programmieren oder sein Status sehen.

Diese "komm-nach-Hause-Funktion" hat jetzt Husquarna an der Ladestation gebaut. Man geht an die Ladestation drückt den Knopf und der Roboter fährt sofort "nach Hause" so muss man nicht quer durch den garten um den Roboter zu suchen.

Wie weit seid Ihr mit der Einparkautomatik?

Gruß Eddie

Die Wünsche setzen wir ja zur Zeit mit der Pfod App um, ich glaube das hat erst mal Priorität.
Wer hat denn heutzutage kein Smartphone und Bluetooth.

An der Automatischen Ladung wird gearbeitet, die wichtigsten Sachen funktionieren schon mit der Schleifenfahrt. Näheres kann Alexander sagen.

 

[meddie]

Sicherheitsschaltung, wenn der Roboter angehoben wird, dass dann sofort das Mähwerk gestoppt wird

 

[nero76]

Sicherheitsschaltung, wenn der Roboter angehoben wird, dass dann sofort das Mähwerk gestoppt wird

Derzeit wird Kippen erkannt (wenn das 9-Axis IMU/GY-80 Modul installiert ist) und dann schaltet das Mähwerk ab.

Einfaches hochheben (ohne Kippen) wird nicht erkannt - könnte man aber theoretisch über das Modul lösen, d.h. über die negative Beschleunigung in Z-Richtung. Kommt mit auf die TODO-Liste (TODO.txt ist im Download enthalten).

Danke Dir für die Idee!

PS: Die Einpark-Automat wäre mein nächster TODO-Punkt - dazu muss ich meinem Ambrogio zuvor noch eine Ladestation und zwei Ladekontakte bauen...

 

[robostefan]

Hallo ihr,

bin zwar noch in den Vorbereitungen mein ArduMower-Projekt umzusetzen, aber hab da auch eine Idee.

Es geht mir um den Diebstahlschutz. Ist zwar nicht zwingend und dringend, aber in Zukunft sicher interessant.

Als Vorlage dient mir dabei eine Steuerung von Multicoptern (wem es was sagt: ArduPilot APM 2.5+).
Dort kann man dem Copter eine virtuelle Grenze zuweisen. Dies geschieht durch das GPS-Modul. Ein fliegen über diese Grenze hinaus ist dann nicht möglich.

Stelle mir das so ähnlich beim ArduMower vor. Wenn jemand ihn aus seinem virtuellen GPS-Zaun entfernt, dass er sich dann evtl. lautstark äußert oder was auch immer.

Das mal nur so als Ansatz.

Gruß Stefan

PS. Meine Tochter sagt gerade er könnte dann rufen "Hilfe ich werde entführt". Kinder halt...

 

[robostefan]

Hallo Sven,

genau. Ardurover. Das hatte ich auch schon versucht, aber wegen der GPS-Ungenauigkeit sofort fallen gelassen. Nun darf der APM wieder fliegen.

Gruß Stefan

 

[meddie]

Warum so kompliziert? Der Roboter kann ja feststellen ob er sich innerhalb der Schleife oder außerhalb dieser befindet. Sollte er sich außerhalb der Schleife befinden oder gar den Empfang verlieren könnte er den Alarm auslösen bzw. und oder. sein Dienst einstellen.
Gruß Eddie

 

[nero76]

Warum so kompliziert? Der Roboter kann ja feststellen ob er sich innerhalb der Schleife oder außerhalb dieser befindet. Sollte er sich außerhalb der Schleife befinden oder gar den Empfang verlieren könnte er den Alarm auslösen bzw. und oder. sein Dienst einstellen.
Gruß Eddie

Das ist leider mit der Ardumower-Variante so nicht möglich. Wir verwenden eine sehr einfache Variante der Induktionsschleife, wo der Empfänger das Signal nur direkt über der Schleife detektiert. Und der Empfänger kann auch nicht innen/außen unterscheiden - er empfängt nur ein Signal mit linker und rechter Spule. Würde der Sender ausfallen, würder der Empfänger es nicht mitbekommen (außer er fährt gerade die Schleife ab).

Einige kommerzielle Mähroboter (Ambrogio z.B.) betreiben einen sehr großen Aufwand um innen/außen zu erkennen und das überall auf der Rasenfläche. Dazu müssen sehr empfindliche Verstärkerschaltungen aufgebaut werden... (9 oder 12 OPAMP nacheinandergschaltet mit Filter usw.) das wollten wir niemanden zumuten.

 

[robostefan]

Warum so kompliziert? Der Roboter kann ja feststellen ob er sich innerhalb der Schleife oder außerhalb dieser befindet. Sollte er sich außerhalb der Schleife befinden oder gar den Empfang verlieren könnte er den Alarm auslösen bzw. und oder. sein Dienst einstellen.
Gruß Eddie

Selbst wenn es mit der Schleifenerkennung gehen würde, fände ich diese Variante unpraktisch.

Ich selber möchte die RC-Funktion nutzen (mal abgesehen vom Spaß) um kleinere Rasenflächen zu mähen, welche nicht im Auto-Modus bearbeitet werden können. Eine Diebstahlerkennung mittels Schleife wäre da sehr hinderlich.
Des weiteren wird ja auch an der Odometrie gearbeitet, da gäbe es ja überhaupt keine Schleife.

Stefan

 

[meddie]

Ja grundsätzlich ist das mit GPS eine gute Sache, aber es muss aber jeder dann die Koordinaten seines Grundstückes abstecken können und das dem Roboter mitteilen können.
Noch eine Möglichkeit, wenn man den Roboter anhebt dann geht der Alarm los, ist eine gute Kindersicherung und zugleich auch Diebstahlalarm. ???
Gruß Eddie

 

[meddie]

Noch ein Vorschlag:
was haltet Ihr davon wenn man die Ladestation via Funk (Xbee, RFM12 etc.) mit dem Ardumower verbindet und das Bluetooth Modul in die Ladestation verlagert. Somit brauche ich nicht dem Mäher nachlaufen um die Verbindung aufzubauen, sondern gehe lediglich zu der Ladestation hin. Desweiteren brauche ich sowieso eine Funkverbindung Ladestation/Mäher um zum Beispiel bei Schleifenunterbrechung den Mäher nach Hause zu holen bzw. zu stoppen.
Und als weiterer Vorteil man könnte die ganzen Statusmeldungen vom Mäher per Funk zur Ladestation übertragen und könnte so gemütlich via pfod App oder auch nur LCD Display alles dort verfolgen?
Gruß Eddie

 

[meddie]

Da wir gerade die Motoren in einem anderen Thread fleißig diskutieren, fällt mir noch was ein was m. M. nach sehr wichtig wäre. Eine Überwachung des Mähmotors auf Vibrationen oder Lautstärke. Und zwar sollte mal ein Messer abbrechen entsteht eine deutliche Unwucht, und da wäre es doch Super wenn sich der Mäher aus sicherheitsgründen abschalten würde.
Sprich Mähwerk aus und Heimreise Antreten. oder so ähnlich

 

[nero76]

Gute Idee - Vielleicht reicht es aus, wenn wir dies mit dem Beschleunigungssensor erfassen - werde mal einen Plot für Min/Max Werte in die pfodApp einbauen - dann kann man das besser beurteilen...