Navigation von Sunray einzeln benutzen

[death_bandit]

Hallo, ich baue im Moment meinen eigenen Ardumower. Ich benutze nur die Radmotoren/Treiber sowie das Gehäuse vom offiziellem Ardumower, für den Rest benutze ich andere Komponenten wie zb Brushless Motoren. Demzufolge kann ich auch nicht die Ardumower Software direkt benutzen sondern muss meine eigene entwickeln. Ich würde allerdings gerne den Code für die Navigation benutzen also den Teil wo der Kompass ausgelesen wird und mit den Gyro Werten kompensiert wird, da ich das selber nicht hinbekomme und auch sonst nichts brauchbares im Internet finde. Jetzt habe ich nur das Problem, dass in der IMU Klasse von Sunray viel für die Navigation ansich unnötiger Code sowie Abhängigkeiten enthalten sind, und ich weiß jetzt nicht welche Operationen jetzt essentiell sind. Das macht es mir unmöglich den Code aus dem gesamten zu extrahieren. Gibt es eine Art "Standalone" Version der Navigation oder könnt ihr mir sagen welche Funktionen nötig sind?
MFG Death_Bandit

 

[nero76]

Hallo, leider gibt es keine Standalone-Version - das ganze ist immer noch ziemlich experimentell (ich hangel mich von Baustelle zu Baustelle und das zieht sich) - die Kalibrierung des Gyro z.B. dauert teilweise bis zu 60 Sekunden und das dann alle 3 Minuten (da das DMP/Gyro-Register nur mit Ganzzahlen kalibrieren kann und je nach Temperatur müsste aber eigentlich ein Wert dazwischen gewählt werden für einen stabilen Gyro was aber nicht geht) - der MPU hat zwar auch eine Auto-Kalibrierung aber die greift z.B. auch wenn sich der Roboter nur langsam um seine Hoch-Achse bewegt und genau diese Bewegung bekommt der Gyro dann nicht mit.

Leider gibt es im Low-Cost Bereich scheinbar (noch) nichts stabileres als den MPU6050. Immerhin ist der Yaw-Wert so auf 2-3 Minuten einigermaßen stabil...

Diese Library ist universeller:
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050

 

[death_bandit]

Okay also ich habe hier den MPU 9250 und nen Mpu 6050/GY-521 + HMC5883L/GY-271 welche ich verwenden kann. Das auslesen der Register ist ja auch kein Problem das können ja diverse Librarys. Was mir nur fehlt ist eine gescheite ausrechnung der Richtung (Heading) und eine fusion der verschiedenen Achsen. Denn diese 0815 kompass Sketche funktionieren nicht gescheit ich bekomme da zb. für 2 verschiedene Positionen den selben Heading Wert ohne das Metall oder Strom in der nähe war. Das würde mir schon sehr helfen wenn ich mal gescheite Werte bekommen würde.