Warum Navigation? Wenn man alle Teile eines Gartens gleichmäßig mähen möchte, muss man wissen wo man ist bzw. wo man noch nicht häufig war...
Wie navigiert eigentlich ein Mensch? Eigentlich arbeiten alle herkömmlichen/ technischen Navigationssysteme völlig unmenschlich - Kein Mensch merkt sich die Route von Lidle zu Aral als GPS-Koordinaten!
Wenn ein Mensch eine neue Umgebung und deren Orte kennenlernt, macht er es doch ungefährt so: "nach Lidle weiter rechts über den Parkplatz, dort links die Straße abbiegen bis gegenüber zu Aral"
D.h. wir lernen wie die Orte zusammenhängen durch optische "Muster" ("...sieht so aus wie ein..."). Kommen neue Orte in dieser Umgebung hinzu, verknüpfen wir einfach diese Muster. Zu jedem Muster merken wir uns in welche Richtung es mit einem anderen Muster verknüpft ist.
Zum Beispiel:
Muster "Lidle" nordwestlich mit Muster "Parkplatz"
Muster "Lidle" nördlich mit Muster "Sparkassenfiliale"
Genau das könnte auch ein Mäh-Roboter. Er sieht die Umgebung (mit einer Webcam) und generiert laufend mathematische Muster/Erkennungsmerkmale eines Bildes (z.B. über "
Feature Points "). Diese Muster könnte er verknüpfen und so eine Art Karte generieren (genauer: einen
Graph ).
Das ganze könnte man "Vision based navigation with feature points" nennen. Es bräuchte auch etwas Rechenpower. Gesehen habe ich so etwas noch nicht, aber ich könnte mir vorstellen, dass es funktioniert. Nicht immer 100% perfekt, aber zumindest so gut wie bei einem Menschen
Evtl. werde ich so einen Prototypen mal mit
Roborealm entwickeln (Computer Vision zum Zusammenklicken).