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Das Ardumower Set legt nur ein paar Kabel bei mit einigen Steckern, die sind glaube auch nicht abgezählt.
Aber um deine Frage zu beantworten... Crimpzange ist dein Freund.
Beim Set dürften aber keine Stecker beiliegen sondern nur Buchsen die auf das PCB kommen.
Die Zuweisung der Pins findest du alle über das Wiki, aber welche Kabel du dafür benutzt bleibt dir überlassen.
Manche bevorzugen alles mit Steckern, andere löten die Adern einfach direkt an z.B. beim IMU, Temp Sensor, Sonar etc...
Das Set hat keine perfekt auf Länge vorgefertigten Kabel, wer das PCB gelötet bekommt wird sich aber wohl nicht mit paar Adern schwer tun?
Die Stecker von den Kabeln kommen an die jeweiligen Buchsen auf dem PCB. Am anderen Ende wird die Peripherie angelötet - wie ich finde, eine allerdings sehr unschöne Sache.
Die Empfehlung von @eRacoon ist Gold wert und wird dir im Verlauf viel Nerven sparen, lieber einmal richtig gemacht. In dem Set liegen übrigens Stecker und Buchsen mit dabei.
Crime dir an das andere Ende der Kabel die passenden Stecker und löte auf die Peripherie passende Buchsen.