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Mähmotor wird beim Status HOME nicht ausgemacht

J

jemihi

New member
Moin,

mein Mähmotor geht, wenn beim Jemower die Akkuspannung unter den "Geh-nach-Hause"-Level abgesunken ist, nicht aus, sondern er nimmt den ganzen weiten Weg nach Hause mit eingeschaltetem Mähmotor auf sich. Dummwerweise sinkt dann die Spannung unter den "Mach-Aus-bevor-der-Akku-kaputt-geht"-Level, und er bleibt regelmäßig auf halbem Weg stehen.

Wenn ich den Mähmotor allerdings immer beim Tracken ausmache, kann ich auch nicht mehr die Schleife gewollt mähenderweise abfahren.

Wie kann man das ändern?

Gruß,
Jem
 
Auf die schnelle könntest du Einstellungen so anpassen, das er noch den weg nach Hause schaft.
Also entweder früher nach Hause schicken oder die Abschaltspannung herabsetzen.

Oder in der Software, beim Zustand go Home den Mower abschalten, das weis Alex ob das möglich ist, denke aber schon.

Die Anpassung der Werte könntest du als Übergangslösung verwenden.

Stefan
 
Eigentlich sollte der Motor aus sein, laut Software. GoHome ruft die STATE_PERI_FIND auf


robot.cpp


Code: 
if (stateNew == STATE_PERI_FIND){
    // find perimeter  => drive half speed      
    motorLeftSpeed = motorRightSpeed = motorSpeedMax / 1.5;    
    motorMowEnable = false;    
  }
  if (stateNew == STATE_PERI_TRACK){        
    motorMowEnable = false;


Stefan
 
In der letzten Version (https://code.google.com/p/ardumower/source/list) wird der Mähmotor beim Abfahren der Schleife nicht abgeschaltet. Die Idee ist, dass dadurch die Ränder automatisch mit abgemäht werden. Geht auch wunderbar. In der Ladestation wird der Mähmotor dann abgestellt (oder auch wenn der Roboter manuell ausgeschaltet wird). Wenn er sich also im konkreten Fall nicht abstellt, funktioniert die Erkennung der Ladestation wohl nicht?


Code: 
// called *ONCE* to set to a *NEW* state
void Robot::setNextState(byte stateNew, byte dir){
   ...
   if (stateNew == STATE_CHARGE){
    setDefaults();        
  }
  ...
}

void Robot::setDefaults(){
  motorLeftSpeed = motorRightSpeed = 0;    
  motorMowEnable = false;                
}
 
Der Jemower schafft es nicht mit angeschaltetem Mähmotor bis zur Ladestation, wenn er durch Zufall gerade nahezu 90% des Perimeters abfahren muss, um zur Station zu gelangen. Dann bleibt er halt einfach irgendwann auf dem Kabel stehen.

Aber der dann hilft wohl wirklich nur, die Spannungsgrenze nach oben zu verschieben, ab wann er in den Go-Home-Modus geht.

Hatte bisher bei meinem 12V-Bleiakku-System die Go-Home-Grenze bei 11.0V und abschalten bei 10.5V, um ihn möglichst lange fahren lassen zu können.

Gruß,
Jem
 
Wenn er abschaltet, schaltet auch der Mähmotor ab:


Code: 
// called *ONCE* to set to a *NEW* state
void Robot::setNextState(byte stateNew, byte dir){
  ...
  if (stateNew == STATE_OFF){
    setDefaults();        
  } 
  ...
}

void Robot::checkBattery(){
   ...
   if ((batVoltage < batSwitchOffIfBelow) && (stateCurr !=STATE_OFF))  {
      Console.println(F("triggered batSwitchOffIfBelow"));
      beep(2, true);      
      setNextState(STATE_OFF, 0);
   }
}


Wenn allerdings einfach die Batterie ausgeht, sollte doch auch der Mähmotor ausgehen...? Ich glaub ich bin zu doof das Problem zu erkennen... ;)
 
Das Problem ist, dass er die Ladestation nicht erreicht und dementsprechend von mir händisch tragenderweise eingesammelt und in die Ladestation geschoben werden muss :)

Mein Ziel ist es, dass er wenn er erkennt, dass die Batterie fast leer ist, es noch bis in die Ladestation schafft, damit er wieder aufgeladen werden kann und dann wieder losmähen kann :)

Ich war grad am Rumspielen mit den Batteriewerten, als er dann beim Peri-Track leider das Kabel großzügig zerschnitten hat. Grrrml ...

Nu heisst es improvisieren ...

Gruß,
Jem
 
Würde sagen, wir machen einfach in der nächsten Revision eine Option daraus (Mähmotor bei Heimfahrt ein/aus).

Man könnte auch beim Starten die Ränder mähen, aber nach Hause fahren muss der Mäher sowieso, also warum nicht auch gleich die Ränder mitmähen... :)
 
@Alex Wenn der Mähmotor nicht ausgeht, wenn die Batterie ausgeht, könnten wir das Energiequelle verwenden, um den Akku zu laden. Das müsstest du dir dann aber sofort patentieren lassen ;)

Aber mal Spaß beiseite, hast du da nochmal was geändert ? Ich hab den Code so verstanden, das der Mähmotor im Perimeter Mode abgeschaltet wird. Ist glaub ich der SVN vom 21.9 gewesen. Und das ist das was Jem möchte, damit der Mower es mit der restlichen Energie in die Ladestation schafft.

Wobei ich es grundsätzlich besser finden würde, wenn er bis zur Ladestation weiter mähen würde. Der Mower müsste dann einfach nur früher starten, damit die Energie reicht.

Stefan

Hab es gerade gefunden. In der 219 hattest du das geändert.
 
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