Mähmotor und Mähteller
Einige Infos zu dem geplanten bzw. eingebauten Mähmotor mit rundem Mähteller und zur Inbetriebnahme.
Der Mähmotor ist ein JOHNSON HC987LG/BF von Pollin :
- Betriebsspannung 1,5...12 V-
- Stromaufnahme Leerlauf 0,73 A, Vollast 10,4 A
- abgegebene Leistung max. 56 W
- max. Drehmoment 262 mNm
- Drehzahl bei 12 V: 2060 U/min
- Sinterbronze-Gleitlager
Die Schnecke habe ich entfernt - es bleibt eine Motorwelle 6,2 x 15 mm stehen. Bereits die ersten Test mit diesem Motor zeigten, Drehmoment und Drehzahl sind für einen 250mm Teller mit 3 Messer sehr gut passend und ausreichend.
Der Motor wird mit 2 Schellen im Chassis verspannt und ist damit in der Höhe verstellbar.
Der Mähteller hat 250mm Durchmesser und besteht aus 3mm Plexiglas. Es werden 3 (Wende-Messer) vom Husqvarna verwendet. Der Teller wird mit einem Pololu Universal Aluminum Mounting Hub auf die Motorwelle geflanscht.
Die Mähbreite des Tellers, also mit den Messer, ist dann ca. 30 cm.
Die Inbetriebnahme mit einem 10A PWM-Motortreiber war problemlos. Es war auch praktisch keine Auswuchtearbeit am Teller notwendig. Für die Software und die Stromüberwachung gibt es jedoch einiges zu beachten.
Die Software für den Mähantrieb:
Der Mähantrieb wird mit einem Stromsensor ACS712-5A überwacht. Während des Anlaufs des Motors über PWM wird die Stromüberwachung nicht berücksichtigt, denn es gibt Stromspitzen von bis zu 4 A. Während des normalen Betriebs schwankt der Motorstrom von 1 - 3 A. Damit musste eine SW-Strommessung eingebaut werden die diese Schwankungen nicht berücksichtig. Wird der Messerteller dauerhaft d.h. länger als 4 Sek. abgebremst, reagiert die SW mit Abschalten des Motors. In diesem Fall setzt der Rob ca. 80cm zurück, wendet und startet beim Vorwärtfahren den Mähmotor wieder neu.
Weitere Details zum Mähmotor und Mähteller finden sie in der PDF:
Einige Infos zu dem geplanten bzw. eingebauten Mähmotor mit rundem Mähteller und zur Inbetriebnahme.
Der Mähmotor ist ein JOHNSON HC987LG/BF von Pollin :
- Betriebsspannung 1,5...12 V-
- Stromaufnahme Leerlauf 0,73 A, Vollast 10,4 A
- abgegebene Leistung max. 56 W
- max. Drehmoment 262 mNm
- Drehzahl bei 12 V: 2060 U/min
- Sinterbronze-Gleitlager
Die Schnecke habe ich entfernt - es bleibt eine Motorwelle 6,2 x 15 mm stehen. Bereits die ersten Test mit diesem Motor zeigten, Drehmoment und Drehzahl sind für einen 250mm Teller mit 3 Messer sehr gut passend und ausreichend.
Der Motor wird mit 2 Schellen im Chassis verspannt und ist damit in der Höhe verstellbar.
Der Mähteller hat 250mm Durchmesser und besteht aus 3mm Plexiglas. Es werden 3 (Wende-Messer) vom Husqvarna verwendet. Der Teller wird mit einem Pololu Universal Aluminum Mounting Hub auf die Motorwelle geflanscht.
Die Mähbreite des Tellers, also mit den Messer, ist dann ca. 30 cm.
Die Inbetriebnahme mit einem 10A PWM-Motortreiber war problemlos. Es war auch praktisch keine Auswuchtearbeit am Teller notwendig. Für die Software und die Stromüberwachung gibt es jedoch einiges zu beachten.
Die Software für den Mähantrieb:
Der Mähantrieb wird mit einem Stromsensor ACS712-5A überwacht. Während des Anlaufs des Motors über PWM wird die Stromüberwachung nicht berücksichtigt, denn es gibt Stromspitzen von bis zu 4 A. Während des normalen Betriebs schwankt der Motorstrom von 1 - 3 A. Damit musste eine SW-Strommessung eingebaut werden die diese Schwankungen nicht berücksichtig. Wird der Messerteller dauerhaft d.h. länger als 4 Sek. abgebremst, reagiert die SW mit Abschalten des Motors. In diesem Fall setzt der Rob ca. 80cm zurück, wendet und startet beim Vorwärtfahren den Mähmotor wieder neu.
Weitere Details zum Mähmotor und Mähteller finden sie in der PDF:
