Lorenz Mower - Meine Projekt Doku

grisuking · 13 Juni 2014

Hallo zusammen,

Hier möchte ich mich und mein Projekt kurz vorstellen und dann nach und nach erweitern, doch zu aller erst möchte ich mal allen fleissigen Fingern danken, die diese Seiten und das Projekt vorantreiben. Ich bin total fasziniert von den vielen Infos, die hier zusammengetragen wurden. RESPECKT!

Ich bin beruflich in der IT unterwegs und habe dadurch leider nur begrenzt Zeit. Aber ich versuche das Projekt "LoMow" bis zum nächsten Sommer soweit voranzutreiben, dass ich beruhigt in den wohlverdienten Urlaub fahren kann, ohne hinterher eine Woche lang Rasen mähen zu müssen.

Die Deviese bei mir lautet :
Aus einer Schnapsidee wird ein Projekt. :cheer:

Ich habe mich vor kurzem mit einem Bekannten über das leidige Thema Rasenmähen unterhalten. Ich war da noch der Meinung ein Schaf wäre eine lohnende Investition

Mein Bekannter meinte jedoch, er wolle sich einen Rasenroboter kaufen, müsse aber noch ca 2000€ ansparen.

Nach ein paar kühlen Pils habe ich dann beschlossen, das kann man bestimmt auch selbst bauen.

Da Google.de einer meiner besten Freunde ist, habe ich Ihn ( oder ist es eine "Sie"?? egal! ) gefragt und habe dabei diese wunderbare Seite entdeckt.

Nun hatte ich viel zu lesen und das habe ich auch eine Weile lang getan. Fazit: Cool das mache ich!!!

Dann also ran ans Werk. Große Aukionshäuser und Onlineshops durchforstet und Teile hier und Teile da und anderes auch woanders gefunden. Nun nach einiger Versandzeit ( warum ist China eigentlich so weit weg? ) sind die meisten Teile schon da. Andere werden wohl per Kammel-Karavane geliefert. Egal, dafür waren die Teile günstig.

Gestern dann der erste Versuch mal anzufangen. Also her mit der Kabelrolle und los geht der Versuchsaufbau.

Tja das war denn für heute auch schon alles.

Es dreht sich noch nix, aber das wird schon noch.

Gruß

Lorenz

redtop · 14 Juni 2014

Viel Erfolg.

Ich bin auch gerade dabei mir eine Mover zu Bauen "Stefan Mover"

Gruss Stefan

grisuking · 17 Juni 2014

Danke Stefan...
und nochmal ein freundliches Hallo in die Runde

Ich habe nun endlich geschafft, den nächsten Schritt zu machen und habe die Software aufgespielt.
Die ersten Tests haben gezeigt, das der LoMow schon mal durch die Gegend fahren könnte, wenn er denn ein Chassis hätte. :cheer:

Ich habe im Moment
[ul]
[li]einen US Sensor (macht es Sinn 2 US Sensoren zu implementieren links und rechts oder reicht ein zentraler?[/li]
[li]die Stromsensoren der Antriebsmotoren[/li]
[li]und die Bumper angeschlossen[/li]
[/ul] )
und die Bumper angeschlossen

Allerdings habe ich noch ein Problem mit den Stromsensoren für die Fahrmotoren .
Wenn ich die Sensoren anschliesse, "fährt" der LoMow quasi nur im Kreis.
Kann es sein, dass ich da noch die Config.h anpassen muß? Liefern die Sensoren falsche Werte?

Ohne die Stromsensoren funktioniert das ganze schon so wie es sein soll. Vllt. habe ich da auch einfach einen Denkfehler...

[strike]Leider[/strike] habe ich die Ausgabe der Seriellen Console im Moment [strike]nicht[/strike] greifbar. [strike]Ich werde die später nachliefern.[/strike]

Code:

t   148 l174 v1 OFF  spd    0    0    0 sen 4789 4800    0 bum    0    0 son    0 9989    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.8 chg 22.7 -1.2 kit10
t   149 l174 v1 OFF  spd    0    0    0 sen 4796 4796    0 bum    0    0 son    0 8364    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.8 chg 22.7  0.7 kit10
t   150 l174 v1 OFF  spd    0    0    0 sen 4790 4802    0 bum    0    0 son    0 10065    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.8 chg 22.7 -1.1 kit10
t     0 l174 v1 FORW spd  255  255    0 sen 4789 4803    0 bum    0    0 son    0 8322    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.8 chg 22.7 -1.3 kit10
t     0 l174 v1 REV  spd -255 -255    0 sen 4788 4806    0 bum    0    0 son    0 8322    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.8 chg 22.7  0.6 kit10
t     0 l174 v1 REV  spd -255 -255    0 sen 4788 4804    0 bum    0    0 son    0 8246    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.8 chg 22.7 -1.4 kit10
t     1 l152 v1 REV  spd -255 -255    0 sen 4871 4902    0 bum    0    0 son    0 8394    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.8 chg 22.7  0.9 kit10
t     2 l174 v1 REV  spd -255 -255    0 sen 4951 4972    0 bum    0    0 son    0 9989    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.9 chg 22.8  0.4 kit10
t     0 l174 v1 ROLL spd  255 -255    0 sen 4956 4971    0 bum    0    0 son    0 9989    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.9 chg 22.8  0.4 kit10
t     0 l174 v1 ROLL spd  255 -255    0 sen 4855 4880    0 bum    0    0 son    0 9937    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.9 chg 22.8 -1.4 kit10
t     1 l166 v1 ROLL spd  255 -255    0 sen 4952 4718    0 bum    0    0 son    0 9989    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.0 chg 22.9  0.1 kit10
t     2 l174 v1 ROLL spd  255 -255    0 sen 4979 4644    0 bum    0    0 son    0 9987    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.1 chg 22.9  0.0 kit10
t     0 l174 v1 FORW spd  255  255    0 sen 4985 4626    0 bum    0    0 son    0 10065    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.1 chg 23.0  0.6 kit10
t     0 l174 v1 FORW spd  255  255    0 sen 4942 4666    0 bum    0    0 son    0 8194    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.1 chg 23.0  0.6 kit10
t     1 l165 v1 FORW spd  255  255    0 sen 4795 4678    0 bum    0    0 son    0 8246    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.1 chg 22.9 -1.1 kit10
t     2 l172 v1 FORW spd  255  255    0 sen 4664 4628    0 bum    0    0 son    0 8219    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.9 chg 22.8 -1.2 kit10
t     0 l174 v1 REV  spd -255 -255    0 sen 4623 4615    0 bum    0    0 son    0 10014    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.9 chg 22.8  0.8 kit10
t     0 l174 v1 REV  spd -255 -255    0 sen 4681 4667    0 bum    0    0 son    0 10014    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.9 chg 22.8 -1.8 kit10
t     1 l164 v1 REV  spd -255 -255    0 sen 4832 4831    0 bum    0    0 son    0 10065    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.9 chg 22.7  0.7 kit10
t     2 l174 v1 REV  spd -255 -255    0 sen 4932 4944    0 bum    0    0 son    0 8194    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.9 chg 22.8  0.2 kit10
t     0 l174 v1 ROLL spd  255 -255    0 sen 4934 4953    0 bum    0    0 son    0 8194    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.0 chg 22.8  0.2 kit10
t     0 l174 v1 ROLL spd  255 -255    0 sen 4853 4870    0 bum    0    0 son    0 8217    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.9 chg 22.8 -1.0 kit10
t     1 l165 v1 ROLL spd  255 -255    0 sen 4933 4710    0 bum    0    0 son    0 8271    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.0 chg 22.9  0.1 kit10
t     2 l174 v1 ROLL spd  255 -255    0 sen 4947 4631    0 bum    0    0 son    0 9995    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.1 chg 22.9  0.6 kit10
t     0 l174 v1 FORW spd  255  255    0 sen 4957 4631    0 bum    0    0 son    0 9995    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.1 chg 22.9  0.6 kit10
t     0 l174 v1 FORW spd  255  255    0 sen 4860 4726    0 bum    0    0 son    0 8271    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.1 chg 23.0 -1.0 kit10
t     1 l165 v1 FORW spd  255  255    0 sen 4687 4657    0 bum    0    0 son    0 10040    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.0 chg 22.9 -1.8 kit10
t     2 l172 v1 FORW spd  255  255    0 sen 4631 4617    0 bum    0    0 son    0 8271    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.9 chg 22.8 -2.1 kit10
t     0 l172 v1 REV  spd -255 -255    0 sen 4633 4611    0 bum    0    0 son    0 8271    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.8 chg 22.7 -2.2 kit10
t     0 l172 v1 REV  spd -255 -255    0 sen 4724 4713    0 bum    0    0 son    0 9937    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.8 chg 22.7 -1.1 kit10
t     1 l166 v1 REV  spd -255 -255    0 sen 4874 4898    0 bum    0    0 son    0 8196    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 23.9 chg 22.8  0.0 kit10
t     0 l174 v1 ROLL spd  255 -255    0 sen 4935 4966    0 bum    0    0 son    0 8265    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.0 chg 22.9  0.1 kit10
t     0 l174 v1 OFF  spd    0    0    0 sen 4925 4957    0 bum    0    0 son    0 8265    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.0 chg 22.9  0.1 kit10
t     0 l174 v1 OFF  spd    0    0    0 sen 4927 4925    0 bum    0    0 son    0 10092    0 pit   0 rol   0 yaw   0 bat 24.0 chg 22.9  0.1 kit10

Aber insgesamt bin ich schon mal froh, dass sich überhaupt etwas bewegt :woohoo:

to be continued ....

Gruß
Lorenz

redtop · 17 Juni 2014

Hallo Lorenz,

ich hab bei mir zwei US eingebaut, da der Öffnungswinkel recht schmal und mein Mover 50 cm breit ist aber das ist Geschnacksache und zur Not kannst du immer noch einen nachrüsten.

Zu deinem Problem, das nur linksrum fährt. Heiner hat eine schöne Aufstellung über die Terminal befehle gesendet :

Terminal

--- Meldungen von der Seriellen ---
t - Zeit des aktuellen Automat-Zustands (ms)
l - loop()-Durchgänge pro Sekunde
v - gewählter Sensor-Verbose-Modus (0=Zählerstände/1=Sensorwerte/2=Sensorwerte)
- aktuelle Automat-Status (FORW, REV, ROLL etc.)
- nach-Hause-fahren? (1/0)
spd - Ansteuerung/Geschwindigkeit Motor: links (PWM), rechts (PWM), Mähwerk (Drehzahl)
sen - Stromüberschreitungszähler Motor: links, rechts, Mähwerk
bum - Bumperzähler: links, rechts
son - Ultraschall-Abstand-unterschritten: Zähler
pit/roll - Neigung (errechnet mit Beschl.-Sensor)
com - Kompaß-Kurs
per - Induktionsschleifendetektor: Zähler
bat - Batterie-Spannung
chg - Ladestrom

--- Konsole ---
case 'd': menu(); // press 'm' for menu break;
case 'v': monitorMode = (monitorMode + 1) % 2; break; // press 'v' for verbose output
case 'h': setNextState(STATE_PERI_FIND, 0); // press 'h' to drive home
case 'p': setNextState(STATE_PERI_TRACK, 0); // press 'p' to track perimeter
case 'l': bumperLeft = true; // press 'l' to simulate left bumper
case 'r': bumperRight = true; // press 'r' to simulate right bumper
case 's': lawnSensor = true; // press 's' to simulate lawn sensor
case 'm': motorMowEnable = !motorMowEnable; // press 'm' to toggle mower motor
case 'c': setNextState(STATE_CHARGE, 0); // press 'c' to simulate charging
case '+': setNextState(STATE_ROLL_WAIT, 0); // press '+' to rotate 90 degrees (IMU) imuRollHeading = scalePI(imuRollHeading + PI/2);
case '-': setNextState(STATE_ROLL_WAIT, 0); // press '+' to rotate 90 degrees (IMU) imuRollHeading = scalePI(imuRollHeading - PI/2);
case '3': setNextState(STATE_REMOTE,0); // press '3' to activate model RC
case '0': // press '0' for OFF setNextState(STATE_OFF,0);
case '1': // press '1' for Automode motorMowEnable = true;
Heiner: 8,4,5,6: Steuern per RS232, (nur Config "heiner3")

-- Taster ---
1 beeps : normal mowing (with blade modulation if available)
2 beeps : normal mowing (without blade modulation)
3 beeps : drive by remote control (RC)
4 beeps : drive without mowing
5 beeps : find perimeter and track it
6 beeps : track perimeter
7 beeps : normal mowing (lane-by-lane)

Ist zum testen echt Super.

Gruss Stefan

grisuking · 18 Juni 2014

Hallo,

@ Stephan: Ja die kannte ich schon aber trotzdem Danke.

Ich habe in diesem Thread die Antwort gefunden

Nun klappts auch mit den Stomsensoren. B)

Aber dafür habe ich gestern leider meinen BL Regler in die ewigen Jagtgründe geschickt. Er gab noch kurz einige Rauchzeichen und hat sich dann verabschiedet :angry:

Ich weiß auch noch nicht, ob ich das noch einmal versuchen werde. Mein Plan sah eigentlich vor, Festplatten Motoren als Mähmotoren zu verwenden. ( ich habe davon noch so reiche Vorräte )
Naja schaun wir mal....

Nun soll erstmal ein Testchassis gebaut werden, damit die Motoren schon mal durch die Gegend fahren können.

Gruß Lorenz

redtop · 18 Juni 2014

Hi,

glaubst du das ein Festplattenmotor genug Leistung hat ?

Gruss Stefan

grisuking · 18 Juni 2014

Hi Stefan,

Ich habe die Idee hier abgeschaut
[video width=425 height=344 type=youtube]7dsA80D4c14[/video]

Ob das wirklich realistisch ist weiß ich nicht, aber ich wollte eigentlich mal einen Versuch starten.

Gruß Lorenz

rainer · 18 Juni 2014

Nimm doch einfach einen 12V Motor mit ca 3000upm.
Den gibt günstig und hat auch genug Leistung.
Ansteuerung einfach über den MOSFET wie im Schaltbild aufgeführt.
Ich habe diesen:
KAG M48x25/l

Rolf hat den getestet und für gut befunden...

http://rover.ebay.com/rover/0/e11400.m1842.l3160/7?euid=312a330bfe5c492895db01221af4c31a&loc=http%3A%2F%2Fcgi.ebay.de%2Fws%2FeBayISAPI.dll%3FViewItem%26item%3D380891682572%26ssPageName%3DADME%3AL%3AOC%3ADE%3A3160

grisuking · 18 Juni 2014

Hi Reiner,

ja das wäre der nächste Schritt. Mich persönlich würden jetzt im Moment 2 Fragen interessieren :

[ol]
[li]Warum ist mein Regler abgeraucht?[/li]
[li]würde es mit den HDD Motoren tatsächlich funktionieren?[/li]
[/ol]

Ich glaube Euch schon, das der von Dir angegebene Motor super funktioniert, aber da kommt ein bisschen mein Spieltrieb raus.
Das muß doch gehen....!

Ich denke ich werde noch mal 15€ investieren in einen neuen BL-Regler

Ich habe hier auch mal ein Bildchen gemacht von dem Alten (zur allgemeinen Belustigung)

Gruß Lorenz
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1459/DSC_0115.jpg/

redtop · 18 Juni 2014

Das mit dem Spieltrieb verstehe ich

Deswegen baue ich meinem Mover aus einem Rollstuhlabtrieb. Obwohl der viel zu Groß ist

Stefan

twisterpilot · 19 Juni 2014

Moin zusammen,
mein Cutty läuft fast jeden Tag, und fast perfekt (Erfahrungen und Bilder werde ich noch zusammenfassen).
Das Motörchen mit gerade mal 14 Watt verrichtet zuverlässig seinen Dienst. Seit Zwei Tagen benutze ich probeweise die große Scheibe mit 260 mm Mähdurchmesser (vorher 230 mm).
Beim Anlaufen hat der Motor etwas zu kämpfen, aber dann zieht er die Scheibe problemlos durch das Gras.

Bis dahin, Gruß Rolf

grisuking · 25 Juni 2014

Hallo zusammen,

Ihr habt mich zwar auch schon vorher gewarnt, aber der oben beschriebene Spieltrieb hat mich doch dazu getrieben die Sache mit den Festplattenmotoren zu probieren

Ich muß hier aber zugeben, Ihr hattet natürlich Recht, das wird so nix.

Nun gut Erfahrungen kann man ja bekanntlich nicht vermitteln, Erfahrungen muß man sammeln.

Also habe ich mir einen Motor bestellt, der gestern auch angekommen ist.

Außerdem habe ich aus der Restekiste meines "Metall & Kunststoff Dealers" eine Tafel ( 1,5 m[sup]2[/sup] ) PVC klar ( sieht aus wie Plexiglas, soll aber nicht so Hart sein ) für 6€ abgegriffen. Daraus werde ich mir dann in der nächsten Zeit das Chassis zusammenkleben.

Ich fand die Idee ganz reizvoll, die ganzen kleinen LED's im Gehäuse noch sehen zu können, Mal schauen, wie lange das Material klar bleibt :dry:

Weiterhin warte ich noch auf neue Lager und allerlei anderen Kleinkram wie Hall Sensoren, XXL-Lochrasterplatine etc.

Es geht also vorran, wenn auch nur seeehr langsam.

Ich werde hoffentlich bald mal neue Bilder machen können....

Gruß Lorenz

grisuking · 17 Juli 2014

Hallo, Ich bins mal wieder ....

Nichts ist so beständig, wie die Änderung... hat mal ein schlauer Mensch zu mir gesagt und ich kann Ihm da nur Recht geben.

Die Idee mit dem klaren PVC habe ich aus vielerlei Gründen erstmal verworfen und mich daher entschieden das Chassis aus Siebdruckplatte zu zimmern. Das sieht zwar noch nicht 100% schön aus, aber das muß es für den ersten Versuch auch nicht. :S

Hier mal ein paar Bildchen im Anhang die den aktuellen Baufortschritt dokumentieren ( sofern man von Fortschritt reden kann - eher vllt von Fortschrittchen

)
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1459/DSC_0165.jpg/

redtop · 17 Juli 2014

Sieht doch schon gut aus.

Du Baust die Hardware noch nach dem alten Code auf ?

ich hab bei meinem gerade alles über den Haufen geworfen und Baue alles nach dem neuen (Beta) Schema auf.

Gruss Stefan

grisuking · 17 Juli 2014

Hi Stefan,

Ich gestehe....
Ich habe hier lange nicht mehr rein geschaut, habe ich was verpasst?

ich hab bei meinem gerade alles über den Haufen geworfen und Baue alles nach dem neuen (Beta) Schema auf.

:blink:

hmy:

redtop · 17 Juli 2014

Sieh mal hier :

achtung-nur-experimentell

Keine Nanos mehr usw. Läuft auf dem Mega. Code im SVN

Gruss Stefan

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