Menü
Aktuelles
Von:
Filter

Lokalisierung mit Ultra-Breitband-Technologie UWB

Nachdem ich bei meinem Vater einen Automower 330 mit GPS beobachten kann, frage ich mich ob der ganze Aufwand einer genauen Positionierung notwendig ist.
Der teilt anscheinend das Grundstück in mehrere große Bereiche (5m-10m) ein, wenn er denkt ein Bereich sei noch nicht ausreichend bearbeitet hält er übers GPS eine virtuelle Grenze ein und dreht um. Der Rest bleibt reine Zufallsfahrt, daher er muss erst mal in diesen wenig bearbeiteten Bereich reinfahren. Dann bleibt er ca 10min in diesem Bereich.
Innerhalb von 30h (inkl Ladezeiten) sind 1600m2 komplett sauber gemäht.

Hatte früher mal virtuelle Grenzen drinnen, mich dann aber auf die genaue Positionierung versteift.
Vielleicht ein Fehler?
 
Man muss wohl zwei Punkte unterscheiden: geht es 1. um scharfe Grenzen einhalten oder 2. um Gesamtfläche in möglichst kurzer Zeit mähen. Beide Punkte sollen ja gelöst werden.

Wenn Du eine Schleife und eine kleine Fläche hast, können beide Punte schon mit der Schleife gelöst werden (Feldstärkenmessung gibt ungefähre Position an). Ein GPS würde bei sehr großen Flächen noch etwas nützen, weil da die Feldstäre der Schleife nicht so richtig brauchbar ist (nimmt ja quadratisch ab).

Wenn es aber um scharfe Grenzen ohne Schleife einhalten geht, wird man um ein weiteres System wohl nicht umherkommen.
 
Nur, wie man jetzt an Deinen Tests mit UWB sieht, bleibt eine Schleife derzeit das einzige Mittel um eine scharfe Grenze zu ziehen die bei Wind und Wetter funktioniert.
Für virtuelle Grenzen um einen Teilbereich einzugrenzen reicht ein normales GPS aus. Da ist es egal ob es ein paar Meter daneben liegt.
Hatte mir gedacht das der Automower bei dieser Fläche Probleme bekommt, bzw sehr lange zu mähen benötigt. Aber anscheinend genügt diese einfache Strategie.
 
Was mich halt etwas (über die Jahre) stört, Du hast immer Arbeit mit so einer Schleife. Mit dem Verlegen ist es ja nicht getan. Alle paar Monate/Jahre flicken, dann mal wieder umverlegen, damit die Ränder schöner werden. Alles unbefriedigend. Unser Garten ist wohl zu dynamisch ;) (bzw. wir müssten wohl den Garten mehr dem Roboter anpassen mit Randsteinen ringsherum usw.)... Und als Gärtner den Robi mal von Garten zu Garten wandern lassen geht auch nicht :) Oder der Golfplatz/Fußballplatz... da geht nur etwas wie UWB.

Aber Du wirst wohl recht haben: für unsere Gärten und für den Betrieb bei Wind und Wetter ist Schleife das beste Prinzip (solange bis jemand etwas besseres findet ;))
 
genau das ist es, ich habe nun schon seit 6 Jahren einen Mähroboter, und habe die Schleife bestimmt schon 20 mal nachverlegt und geflickt. Ich will garnicht wissen, wieviel Kabel schon in meinem Garten vergraben sind ;)
 
Nur mal so ein Gedankenspiel.
Könnte man dann nicht einfach mit der von Jürgen entwickelten selbsteinstellenden Schleifenregelung durch manuell schaltbare Abtrennungen die einzelnen Felder begrenzen?
Ist zwar deutlich mehr Aufwand beim verlegen der Schleife und auch ein komplett selbstständiges Mähen der gesamten Rasenfläche ist so dann leider nicht möglich. Aber Problemstellen würden so bestimmt deutlich besser gemäht.
Ich könnt mir das z.B. so vorstellen:
Schleife.jpg


Vielleicht habe ich da aber auch ein Denkfehler? Es könnte so aber mit deutlich weniger Sensorikaufwand funktionieren.

Evtl. könnte man auch ein Spiralfahrtprogramm einbauen. Also z.B. Robi fährt ein wenig geradeaus, bleibt dann stehen und beginnt mit einer Kreisfahrt. Wobei der Kreis mit jeder Umdrehung sich vergrößert bis er auf ein Hindernis oder die Schleife trifft. Dann sollter er in einem Zufallswinkel erneut ein Stück gerade fahren und wieder mit einer Spiralfahrt beginnen.
Ich habe natürlich keine Ahnung ob man sowas programmieren kann.
Gruß
Stephan
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/921/Schleife.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Das kann man mit den vorhin erwähnten virtuellen Grenzen machen.

Spiralfahrt ist keine Hexerei. Da der Roboter aber durch Bodenunebenheiten immer wieder aus der Bahn geworfen wird, wird ab ca 2m Durchmesser die Spiale unsauber und es bleiben Bahnen stehen. Sicher kann man die Bahnen enger stellen, es bleibt ein Kompromiss zwischen Zeit/Fläche und sauberes mähen/Fläche.
Macht Sinn wenn dichtes Gras erkannt wird, dann kann man so einen Bereich schnell abmähen.

genau das ist es, ich habe nun schon seit 6 Jahren einen Mähroboter, und habe die Schleife bestimmt schon 20 mal nachverlegt und geflickt. Ich will garnicht wissen, wieviel Kabel schon in meinem Garten vergraben sind ;)
Zum Vergrößern anklicken....

Deswegen verlege ich das Kabel nur mehr auf der Oberfläche. Ist in ein paar Wochen eingewachsen, und man kann es relativ einfach wieder rausziehen und 10cm weiter wieder festmachen.
Wo es eingegraben ist findet man es fast gar nicht mehr.
 
Hallo,

damit man die DWM1000-Module auch mit Akku betreiben kann versuche ich den "Low Power Listening" Modus in die DW1000-Arduino Library einzubauen (d.h. in diesem Modus geht das Modul automatisch in den SLEEP-Mode für x Sek., wacht dann automatisch auf, schaut ob ein Paket da ist und geht wieder schlafen. Falls ein Paket da ist, kann es die Host CPU (Arduino) über die IRQ-Leitung ebenfalls aufwecken). Leider will es mir nicht gelingen, die Module in den Schlafmodus zu versetzen.

Ich habe mein Problem und meinen Testcode (.zip ganz unten auf der Seite) hier veröffentlicht: https://github.com/thotro/arduino-dw1000/issues/30
Ich meine mich zu erinnern dass einige hier sich auch DW1000-Module bestellt haben - vielleicht kann man ja gemeinsam den "Low Power Listening" Modus implementieren?

Hier noch das Programmier-Datenblatt zum Modul.

Gruss,
Alexander
 
Markus hat die Module jetzt auch im Shop - wer also schon mal ausprobieren möchte: ;-)
https://www.marotronics.de/DWM1000-von-decaWave-fuer-Echtzeit-Ortungssysteme-RTLS-IEEE802154-2011-UWB-kompatibel
 
Hallo Alexander,
ich wurde von Markus auf deinen Eintrag hier verwiesen und hätte ein paar Fragen bezüglich des DecaWave Sensors.
Wir haben den Sensor von einem Dozenten vorgeschlagen bekommen und sollen nun für unser Hochschul-Projekt herausfinden,
ob er geeignet dafür wäre die Ortung von Modelleisenbahnen zu übernehmen.
Für den Aufbau würde jede Eisenbahn einen Ortungssensor benötigen um dauerhaft die Standortdaten zu senden.
Der Empfänger würde mit einem unserer Rechner verbunden sein, um die Daten direkt auswerten zu können.
Dazu wäre es sehr hilfreich deine Einschätzung zur Machbarkeit zu hören, da du schon etwas Erfahrung mit so einer Art System hast.
Können wir das Platztechnisch und auch von der Akkulaufzeit gesehen umsetzen?
Wo sind eventuell Hürden bei dem Systemaufbau, oder ist es überhaupt nicht Machbar auf Grund der Eisenbahnen?

Ich würde mich sehr über eine Antwort freuen.
Gruss
Mara
 
Hallo Mara,

klingt machbar (y) - hier eine (theoretische) Einführung in das Thema (die "Technik dahinter"):

Wie viele DWM1000 man dabei gleichzeitig betreiben kann müsste man erstmal herausfinden - wenn man die Ortung nicht im Millisekunden-Bereich braucht sollten viele Module (Loks) gleichzeitig arbeiten können.

Der Stromverbrauch ist minimal (man kann die Module mit einer 18650-Zelle für längere Zeit betreiben). Von Decawave gibt es auch ein Evaluation-Kit:

Da sind jede Menge DW1000 mit einem PCB dabei (incl. Bluetooth), so dass man direkt mit dem Handy ohne weitere Hardware probieren kann... und man könnte damit z.B. direkt am PC (über einen USB-Bluetooth-Dongle) die Daten auswerten (Details kann ich zu dem Evaluation-Kit und PC-Anbindung aber nicht sagen weil selber noch nicht probiert...)

Viel Erfolg bei dem Projekt! :)

Gruss,
Alexander
 
Zuletzt bearbeitet:
Du musst dich einloggen oder registrieren, um hier zu antworten.
Oben