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Lokalisierung mit Markern

Hier mal ein Outdoor Test :) Eine Cam (640x480) sucht den roten Marker und zentriert das Bild darauf (mit Servos). Ein IR-Distanzsensor (LidarLiteV2) mißt dann die Entfernung zum Marker. Fazit: ab ca. 7m reicht die Auflösung meiner Servos (1-2 Grad) nicht mehr aus um den Distanzsensor präzise auf den Marker zu bekommen (und er mißt z.B. 30cm daneben). Abgesehen davon geht das Prinzip (Ziel wäre dann ja Trilateration bzw. Lateration).

https://www.youtube.com/watch?v=Yg3eX41Huf4&feature=youtu.be
 
Automatischer Scanner ist gerade fertig geworden. Es werden immer die größten Marker links vom Fadenkreuz ins Zentrum getrackt und deren Distanz gemessen.

Indoor-Test (Videosequenz zeigt nur zeitlichen Ausschnitt):

https://www.youtube.com/watch?v=B_EFb4BOAO0&feature=youtu.be
 
Danke :) Tollen Ansatz den Du da gefunden hast, mal schauen ob das auf größere Distanz mit Binärmarkern noch funktioniert. Robuster gegen Helligkeitsschwankungen/Farbverfälschungen durch die Kamera wäre es zumindest.
 
Ich sehe gerade, in Deinem Fundstück wird ja eine Kombination aus Farbmarker und Binärmarker verwendet - das ist eine tolle Idee! Idee: Wir suchen immer einen roten Marker und dekodieren einen inneren Schwarz/Weiß Code zur Erkennung der Marker-Nummer (z.B. 1 bis 30).

Noch ein Marker-Ansatz für große Distanzen: https://vision.soe.ucsc.edu/ColorMarkerSoftware https://users.soe.ucsc.edu/~manduchi/papers/JRTIP.pdf
 
Weiterer Test im Garten: immer dann wenn der Marker im Bild gefunden und erfolgreich dekodiert wurde erscheint der gelbe Kreis - bei großen Distanzen (10m und mehr) passiert das eher selten. Rechts ist dann die Distanz (cm) gemessen vom Lidar Lite v2 und links die Distanz (cm) ermittelt über die Eckepunkte des Markers (also reine Kamera-Distanzmessung).

https://www.youtube.com/watch?v=WRpneAAFOew&feature=youtu.be
 
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