Mir fehlt ein Thema wo jeder seine Probleme mit Lösungen vorstellt, damit andere dass in der Entwicklung berücksichtigen können.
Fange gleich mit etwas an dass mir beim Ardumower Chassis auffällt und mit dem ich selbst zu kämpfen hatte:
Bumper:
Problem: Roboter erkennt Hinderniss nicht.
Ursache:
[ol]
[li]kein Bumper vorhanden (nicht vergessen dass bei Drehungen auch seitlich etwas sein kann!)[/li]
[li]Hinderniss ist trifft Bumper nicht (zB schmale Bumperleiste, Gehäuse steht ober der Bumperleiste am Hinderniss an)[/li]
[li]Hinderniss ist zu nachgiebig und kann Bumper nicht betätigen. (diverse Sträucher geben schon mal nach und landen dann unter dem Mähwerk)[/li]
[/ol]
Lösungen:
[ul]
[li]zusätzlich Drehzahl an einem nicht angetriebenen Rad abfragen, über Timeout erkennt man ob der Roboter fährt oder steht. Funktioniert im Gegensatz zur Blockiererkennung der Antriebsräder auch dann wenn die Antriebsräder in loser Erde oder auf nassen Blättern durchdrehen.[/li]
[li]Schwingendes Gehäuse: erkennt lückenlos Hindernisse, aber aufwändig zu bauen. Nicht umsonst haben das die besseren komerziellen Roboter.[/li]
[/ul]
Antrieb Getriebe defekt:
Ursache: Überlastung.
Je schwerer der Roboter, desto stabilere Getriebe sind nötig. Getriebe haben mehrere Angaben die nicht immer genau definiert sind.
[ul]
[li]Nenndrehmoment: Moment dass am Getriebe anliegen kann. Sagt aber nicht aus dass das Getriebe diese Last auch aushält![/li]
[li]zulässiges Drehmoment: dieses Moment kann das Getriebe auch wirklich auf Dauer aushalten.[/li]
[li]Radiallast: mit dieser Last darf das Getriebe (vertikal) belastet werden, wichtig wenn man das Rad direkt am Getriebe befestigt und das Gewicht vom Roboter voll vom Getriebe aufgenommen wird. Angegeben ist meistens auch der Abstand vom Getriebelager, je größer der Abstand, desto geringer die zulässige Last.[/li]
[li]Axiallast: wenn das Rad direkt am Getriebe befestigt wird, wirkt diese Kraft in Achsenrichtung, am ehesten bei Drehungen.[/li]
[/ul]Lösungen:
[ul]
[li]Roboter leicht bauen, schont das Getriebe, und man benötigt generell weniger Energie um dem Roboter zu bewegen, daher kleinerer und leichterer Akku möglich. Umgekehrt: je schwerer desto größere Motoren, größerer Akku, beides bringt mehr Gewicht mit sich...[/li]
[li]Drehmoment berechnen: dazu finde ich diesen Link: Drehmoment online berechnen brauchbar, da kann man gut die nötige Last abschätzen[/li]
[li]kleine Antriebsräder: kleine Antriebsräder benötigen wengier Drehmoment am Getriebe als große. Leider mit schlechter Bodenfreiheit und Laufverhalten. Hier muss man einen Kompromiss finden[/li]
[li]Antriebsräder durchdrehen lassen: es steht bei manchen Datenblättern von Getrieben dass ein Blockieren verhindert werden muss da ansonsten das Getriebe überlastet wird. Das kann man über eine gute Stromüberwachung machen, oder einfach das Reifenprofil zurücknehmen und damit eine mechanische Überlastbegrenzung schaffen.[/li]
[/ul]
Schleifensensoren:
Problem: Schleifenerkennung fehlerhaft / verzögert
Ursache: Metall in Nähe des Sensors
Lösungen:
Am Besten alles Metall in mindestens 10cm Umkreis um die Sensorspule entfernen!
Fange gleich mit etwas an dass mir beim Ardumower Chassis auffällt und mit dem ich selbst zu kämpfen hatte:
Bumper:
Problem: Roboter erkennt Hinderniss nicht.
Ursache:
[ol]
[li]kein Bumper vorhanden (nicht vergessen dass bei Drehungen auch seitlich etwas sein kann!)[/li]
[li]Hinderniss ist trifft Bumper nicht (zB schmale Bumperleiste, Gehäuse steht ober der Bumperleiste am Hinderniss an)[/li]
[li]Hinderniss ist zu nachgiebig und kann Bumper nicht betätigen. (diverse Sträucher geben schon mal nach und landen dann unter dem Mähwerk)[/li]
[/ol]
Lösungen:
[ul]
[li]zusätzlich Drehzahl an einem nicht angetriebenen Rad abfragen, über Timeout erkennt man ob der Roboter fährt oder steht. Funktioniert im Gegensatz zur Blockiererkennung der Antriebsräder auch dann wenn die Antriebsräder in loser Erde oder auf nassen Blättern durchdrehen.[/li]
[li]Schwingendes Gehäuse: erkennt lückenlos Hindernisse, aber aufwändig zu bauen. Nicht umsonst haben das die besseren komerziellen Roboter.[/li]
[/ul]
Antrieb Getriebe defekt:
Ursache: Überlastung.
Je schwerer der Roboter, desto stabilere Getriebe sind nötig. Getriebe haben mehrere Angaben die nicht immer genau definiert sind.
[ul]
[li]Nenndrehmoment: Moment dass am Getriebe anliegen kann. Sagt aber nicht aus dass das Getriebe diese Last auch aushält![/li]
[li]zulässiges Drehmoment: dieses Moment kann das Getriebe auch wirklich auf Dauer aushalten.[/li]
[li]Radiallast: mit dieser Last darf das Getriebe (vertikal) belastet werden, wichtig wenn man das Rad direkt am Getriebe befestigt und das Gewicht vom Roboter voll vom Getriebe aufgenommen wird. Angegeben ist meistens auch der Abstand vom Getriebelager, je größer der Abstand, desto geringer die zulässige Last.[/li]
[li]Axiallast: wenn das Rad direkt am Getriebe befestigt wird, wirkt diese Kraft in Achsenrichtung, am ehesten bei Drehungen.[/li]
[/ul]Lösungen:
[ul]
[li]Roboter leicht bauen, schont das Getriebe, und man benötigt generell weniger Energie um dem Roboter zu bewegen, daher kleinerer und leichterer Akku möglich. Umgekehrt: je schwerer desto größere Motoren, größerer Akku, beides bringt mehr Gewicht mit sich...[/li]
[li]Drehmoment berechnen: dazu finde ich diesen Link: Drehmoment online berechnen brauchbar, da kann man gut die nötige Last abschätzen[/li]
[li]kleine Antriebsräder: kleine Antriebsräder benötigen wengier Drehmoment am Getriebe als große. Leider mit schlechter Bodenfreiheit und Laufverhalten. Hier muss man einen Kompromiss finden[/li]
[li]Antriebsräder durchdrehen lassen: es steht bei manchen Datenblättern von Getrieben dass ein Blockieren verhindert werden muss da ansonsten das Getriebe überlastet wird. Das kann man über eine gute Stromüberwachung machen, oder einfach das Reifenprofil zurücknehmen und damit eine mechanische Überlastbegrenzung schaffen.[/li]
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Schleifensensoren:
Problem: Schleifenerkennung fehlerhaft / verzögert
Ursache: Metall in Nähe des Sensors
Lösungen:
Am Besten alles Metall in mindestens 10cm Umkreis um die Sensorspule entfernen!