Menü
Aktuelles
Von:
Filter

Ladestation / Einparken

N

nero76

Moderator
Hallo zusammen,

meine selbstgebaute Ladestation (für meinen Ambrogio L50) ist fertig geworden - und scheint zu funktionieren.
http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI&feature=youtu.be
Da der Ambrogio bereits an den Rädern Kontakte für das Ladegerät hat, habe ich diese auch für die Ladestation verwendet. Der (erfolgreiche) Kontakt mit der Ladestation wird über den "Ardumower"-Ladestromsensor erkannt.

Als Ladegerät verwende ich das Original-Ambrogio L50 Ladegerät für den 24V Lithium Ionen Akku ( Mean Well ELN-60-27 mit 2A Strombegrenzung ). Über den "Ardumower"-Ladestromsensor wird erkannt wann der Roboter vollständig geladen ist (es fließt dann kein Strom mehr vom Ladegerät).

Während des Mähens erkennt der Robot über den "Ardumower"-Spannungssensor wann es Zeit für die Ladestation ist.


Gruss,
Alexander
 
Ich freue mich schon auf's testen. :cheer: Wie reagiert er wenn die Ladung beendet ist? Zurück setzten? Gibt es zur Sicherheit ein Timer der den Mower nach einer bestimmten Zeit Zwangs trennt.
Ich glaube beim Rotenbach war das so, nach einer gewissen Zeit hat er ein Stück zurück gesetzt, die Ladung war zu diesem Zeitpunkt schon immer eine Zeitlang beendet.
 
Ich freu mich jetzt wie ein Schnitzel.
Der Mäher sucht bei zu wenig Akkuspannung die Schleife fährt diese entlang bis er in die Ladestation trifft oder?
 
meddie schrieb:
Ich freu mich jetzt wie ein Schnitzel.
Der Mäher sucht bei zu wenig Akkuspannung die Schleife fährt diese entlang bis er in die Ladestation trifft oder?
Zum Vergrößern anklicken....

So ist es gedacht! Ist eine einfache Lösung (kompliziert kann man ja immer noch).

@markus: Danke für die Idee mit dem Lade-Timeout (werde ich als Option hineinnehmen).
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Ein kleines Problem gibt es allerdings noch für mich zu lösen: die Kontakte an den Rädern haben einen hohen Widerstand (durch das Lager) - dadurch sinkt die Ladespannung um einige Volt und liegt nur noch knapp über der Akku-Nennspannung. Wenn der Mäher dann voll geladen in die Station fährt, kann ich den Kontakt dann nicht feststellen. Es fließt dann kein Strom und die Spannung steigt kaum an.

Also werde ich mir wohl eine Lösung mit neuen Kontakten überlegen müssen...
 
Alexander schrieb:
meddie schrieb:
Ich freu mich jetzt wie ein Schnitzel.
Der Mäher sucht bei zu wenig Akkuspannung die Schleife fährt diese entlang bis er in die Ladestation trifft oder?
Zum Vergrößern anklicken....

So ist es gedacht! Ist eine einfache Lösung (kompliziert kann man ja immer noch).

@markus: Danke für die Idee mit dem Lade-Timeout (werde ich als Option hineinnehmen).
Zum Vergrößern anklicken....

Hallo Gemeinde,

der Mäher fährt die Schleife entlang und in einer 'Kurve' steht die Ladestation
Sehe ich das Richtig?

Wenn Ja, wie kommt der Mäher in die Ladestation?

Mein Vorschlag wäre eine Infrarot-Bake und am Mäher 2 IR Sensoren die equivalent zum Schleifenempfäger den Bandpass Eingang 3+4 nutzen.

Erste Versuche in die Richtung habe ich schon unternommen, leider ist die Reichweite noch zu gering.

Gruß Peter
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo Peter,

die Induktionsschleife läuft unter der Ladestation (gerade) weiter bis sie auf der anderen Seite der Ladebox herauskommt (d.h. dort wird sie an den Sender angschlossen).


h8328baa_2013-09-14.jpg


Dadurch fährt der Roboter diese einfach entlang, bis er "Spannung sieht" :) Das ganze muss in der Tat genau sein, etwas Toleranz hat man, je nach gewählter Konstruktion.

Für die Spannungsmessung muss ich das Schaltbild nochmal ändern, da die Differenz "Akkuspannung" zu "Ladespannung" u.U. nur 1 Volt ausmacht und das als Messfehler verbucht werden muss. Daher werde ich vor der Schutzdiode im Schaltbild auch noch die Ladespannung messen (welche nur bei Berührung anliegt).

Deine Idee wäre quasi einer Erweiterung (bzw. sehr gute Alternative wenn man ohne Schleife auskommen will). Bin gespannt wie Deine fertige Schaltung aussieht :)

Gruss,
Alexander
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/905/h8328baa_2013-09-14.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo Alexander,

so hatte ich das nicht gesehen, die Ladestation ist also ein 'Tunnel' der auf der Schleife steht, oder fährt der Mäher nach dem Ladevorgang rückwärts?
Wie ist es dann mit der Begrenzungsschleife beim Kantenmähen?

Gruß
Peter
 
Eigentlich würde sogar beides gehen (sehr gute Idee)! Praktisch machen es alle mir bekannten kommerziellen Mähroboter so, dass sie rückwärts wieder herausfahren, dann nach rechts drehen und dann normal starten. D.h. die Ladestation muss beispielsweise immer im Uhrzeiger-Sinn stehen, damit beides (hereinfahren und herausfahren) so funktioniert. Diese Annahmen muss der Roboter treffen können. Auch darf sich vor der Ladestation kein Gegenstand befinden.

Für das Kantenmähen könnte man ihn direkt hinter der Ladestation im Uhrzeiger-Sinn starten lassen, bis er dann die Schleife abgefahren und wieder an der Ladestation angekommen ist.
Eine weitere Möglichkeit ist auch, dass er die Schleife (beim normalen Mähen) kurz überfahren darf (Das probieren wir derzeit aus).
 
@Peter: habe dein Thema nach "Schleifensensoren/Generator" verschoben, da es m.E. dort besser paßt (als zu zu Ladeelektronik/Ladestation)
 
AlexanderG schrieb:
Ausparken geht jetzt auch ...
http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk
So langsam sollte ich mir einen größeren Raum zum Testen suchen... :)
Zum Vergrößern anklicken....

Ich freu mich schon auf's Testen.
Jetzt sollte die 1 in der nächsten Software Version vorne stehen. Denn mit der Funktion ist die Grundlage bei der Steuerung Komplett. Danach kommen die Extras wie Timer, Navigation ...

Für den neuen Messpunkt vor der Diode, wird ja die gleiche Schaltung verwendet? (dann hab ich alles da)
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Markus schrieb:
Ich freu mich schon auf's Testen.
Jetzt sollte die 1 in der nächsten Software Version vorne stehen. Denn mit der Funktion ist die Grundlage bei der Steuerung Komplett. Danach kommen die Extras wie Timer, Navigation ...

Für den neuen Messpunkt vor der Diode, wird ja die gleiche Schaltung verwendet? (dann hab ich alles da)
Zum Vergrößern anklicken....

Ja, dieselbe "Spannungsteiler"-Schaltung für die Ladekontakte wie für die Batteriespannung ( Schaltbild v1.1 ).

Wenn die Batteriespannung immer deutlich unter der Ladespannung liegt (mind. 2V), ist die zusätzliche Ladespannungsmessung nicht unbedingt notwendig, aber auch nicht verkehrt (in der Config würde man dann bei Abfrage "Ladespannung" einfach "Batteriespannung" zurückliefern).
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo Alexander,
wie wird der Antrieb des Mäher´s in der Station abgeschaltet? Du schreibst, er fährt die Schleife entlang bis er Spannung sieht. Wenn ich während der Schleifenfahrt Spannung an die Ladepins lege, fährt er einfach weiter. Ich betreibe den Mäher mit 12 Volt, muss ich in der Config etwas ändern?
Aus der Box heraus ist der Startvorgang ja anders festgelegt als "normale" Startvorgang, also muss der Mäher ja wissen ,dass er in der Box steht.

Ich hoffe, die vielen Fragen nerven dich nicht und bedanke mich schon mal im voraus.

Gruß Rolf
 
Hallo Rolf,

die "Zustände" des "Zustands-Automaten" werden hier ganz gut dargestellt: http://www.ardumower.de/images/ardumower_statemachine.png
Der Mäher geht also nur in den Zustand "Laden" wenn er im Zustand "Schleife abfahren" ist. In diesem Zustand wird die Ladespannung abgefragt (pinChargeVoltage) und wenn diese mindestens 5 Volt beträgt, geht der Roboter in den Zustand "Laden".

Vom Zustand "Laden" aus startet er wie Du richtig beschreibst anders, d.h. geht nacheinander in die Zustände "Rückwärts", "Drehen", "Vortwärts".

Ich hoffe das erklärt das einigermaßen :)

Gruss,
Alexander
 
Hallo Alexander,
danke für die Info. Ich habe das natürlich im Zustand "Home" probiert, dann ist er ja noch nicht auf der Schleife.

Gruß Rolf
 
Hallo zusammen,
ich bin Heute mit der Ladestation angefangen, funktioniert schon mal super :p . Beim Einparken betätigt der Cutty einen Endschalter und schaltet den Perimeter-Sender aus. Das selbstschließende Tor ist natürlich ein Muss und wird noch eingebaut. Die Station wird im Garten auf Gewegplatten befestigt.
Mir ist aufgefallen, dass der Cutty im "drive Home-Zustand" beim vorwärts fahren nicht auf den Stromsensor reagiert :dry: . Beim Zurückfahren reagiert er. Im Automodus reagiert der Überlastschutz in beiden Richtungen.
Ich werde den Bumper wohl noch etwas ändern. Fährt er genau mittig auf ein Hindernis, das vom US nicht erkannt wird, schaltet er natürlich nicht.

Demnächst mehr, Gruß Rolf B)
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1051/20140322_171356.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
So wieder einen Schritt weiter, aber auch wieder Fragen !
Ich hoffe ich nerfe nicht....

Ladestation so gut wie fertig.
Siehe Bilder !

Schleife fährt er schön ab. Wenn er leer wird fährt er auf die Schleife und zur Station.

Aber eins ist mir noch nicht klar.

Wie habt Ihr das Kabel verlegt ? In der Anordnung siehe letztes Bild passiert es
das er weiter auf der Schleife fährt und nicht in die Station !

Auch eine Frage beschäftigt mich noch... Wenn ich den US-Sensor aktiviere und z.B.
auf 600 stelle, spielt er verrückt und fährt nur noch rückwärts. Wenn ich Ihn
runter auf z.B. 100 stelle fährt er wieder ganz normal, aber ohne Funktion des US-Sonsors.
Ich glaub ich werde morgen mal der US ausbauen und Ihn einzeln testen....

Das ich ja den Getriebemotor mit 22upm benutzte kommt er auf der Schleife kaum noch aus die
Füsse. Könnte man nicht die Geschwindigkeit auf der Schleife einstellbar machen ????

Und noch eine Frage zum direction PID controller und roll PID controller...
Hat jemand eine Erläuterung dazu????

Gruss Rainer !
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/956/Foto22.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo Rainer,
wie im Beitrag beschrieben und auf dem Bild gezeigt, das Kabel muss unter der Ladestation verlaufen.
Grüße Markus

PS sieht sauber gebaut aus :)



AlexanderG schrieb:
Hallo Peter,

die Induktionsschleife läuft unter der Ladestation (gerade) weiter bis sie auf der anderen Seite der Ladebox herauskommt (d.h. dort wird sie an den Sender angschlossen).


h8328baa_2013-09-14.jpg


Dadurch fährt der Roboter diese einfach entlang, bis er "Spannung sieht" :) Das ganze muss in der Tat genau sein, etwas Toleranz hat man, je nach gewählter Konstruktion.

Für die Spannungsmessung muss ich das Schaltbild nochmal ändern, da die Differenz "Akkuspannung" zu "Ladespannung" u.U. nur 1 Volt ausmacht und das als Messfehler verbucht werden muss. Daher werde ich vor der Schutzdiode im Schaltbild auch noch die Ladespannung messen (welche nur bei Berührung anliegt).

Deine Idee wäre quasi einer Erweiterung (bzw. sehr gute Alternative wenn man ohne Schleife auskommen will). Bin gespannt wie Deine fertige Schaltung aussieht :)

Gruss,
Alexander
Zum Vergrößern anklicken....
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Danke für die Antwort...
Aber:
Ein durchfahrbare Ladestation ist nur mit einem internen Ladegerät realisierbar,da
die angelegte Ladespannung nur via AC möglich ist.
Die Lösung ist eine Seite des Permiterkreises vor der Ladestation zu versperren, so das der Mower
eine Wendung über die Bumper ausführt und so die Schleife immer in einer
Richtung durchfährt. Im Prinzip erreicht man das was Alexander mit der neuen Empfängervariante
unter anderen auch erreichen will -> Der Mower fährt immer in die gleiche Richtung zur Ladestation.
Ich habs heute morgen mal probiert und es funktioniert tadellos.
Der Robi fährt super in Ladestation und das immer aus einer Richtung.

Der Timer funktioniert noch nicht, weiß noch nicht warum. Wenn man den Timer z.B. von 10-11 Uhr
stellt und er sich um 10.59 im AUTO Modus im Betrieb befindet, fährt er schön in die Ladestation.
Aber automatische Starten des Timers funktioniert noch nicht. Er bleibt auf CHARGE und ändert
seinen Zustand nicht.
Ich hab im Maincode auch keinen Hinweis in der Funktion Timer gefunden, welche den
Zustand ändert oder ich bin zu blöd das zu verstehen.....

Auch die Akkuspannung und Ladespannung, sowie Ladestrom wechseln ständig und zeigen
keine präzisen Werte an. Wohl gemerkt von einem Tag zu anderen ohne die Einstellungen
zu ändern. Ich glaube kaum das ich mir gleich drei Analogports zerschossen habe...

Ziel ist doch eine erstmal eine alltags taugliche Version zu Verfügung zu stellen, damit möglichst
viele Leute anfangen den Mower einzusetzen und auch praktisch zu benutzen.

Gruss Rainer
 
Du musst dich einloggen oder registrieren, um hier zu antworten.
Oben