Kurz vor und zurück

hottom25@web_de · 13 August 2016

Hallo Leute ,

Darf mich kurz vorstellen bin der Tom und lese nun seit einiger Zeit mit.
Dabei gleich das Kompliment an euch alle ist echt Wahnsinn was ihr geleistet hab.

Wollte mir eigentlich einen Robo kaufen durch euch hab ich nun auch mit angefangen zu bauen.
Bin mit dem Test Aufbau nun fertig. Meine Komponenten bestehen aus alten Bastelzeiten von meiner ganzen Familie.

Habe :

Arduino mega China Klon
L298n Treiber
Asc stromsensoren
12v Getriebemotoren von Amazon
Bumper

Erster Test mit der Version 0.9.3 weil ich die neueren mangels Programmierkenntnisse nicht zum laufen bekam.
Hier hab ich nun das Problem das er mit 1 und 2 pieps nur kurz vorwärts fährt 0,5 m und dann wieder zurück,
dann dreht er etwas und dann das selbe. Es ist alles auf null außer bumper.
Motoren Test funktioniert einwandfrei. Kennt das Problem jemand ??
Das lustige ist wenn ich es 6 mal piepen lassen Perie. Track dann fährt er gerade durch den Garten bis er mit
dem Bumper an dem rasenkanten Stein anklopft. Dann dreht er und fährt etwas versetzt zurück.

Danke schon mal für euere Hilfe
Und habt bitte Nachsicht denn ich schreibe normal nie in Foren wenn ich was vergessen habe

Liebe Grüße
Tom

treiss · 14 August 2016

Hallo Tom,

bin selber gerade am basteln und aufbauen, vielleicht ein paar Anmerkungen von mir da ich auch über ein paar einfache Sachen immer stolpere

1) passiert das ganze auch, wenn du den Mäher einfach mal in der Werkstatt testest und dort in der Arduino Konsole dir die Sensorwerte ansiehst, nicht dass noch z.B. der Ultraschallsensor konfiguriert ist oder evtl. eine Stromaufnahme zu hoch?

Hier ein Link wie du in die Konsole kommst: http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_LP Dort den Punkt der 1. Inbetriebnahme durchgehen.

2) Hast du evtl. die Bluetooth Remoteverbindung an's laufen bekommen, dann könntest du das evtl. beim laufenden Betrieb beobachten (das habe ich noch nicht zum laufen bekommen).

3) Wenn du den Mäher ohne den Mähfunktion startest mit "4 Pieps : Fahren ohne mähen" aus dem selben Link wie oben, klappt das?

Dann wäre irgendwas mit dem Mähmotor oder der Steuerung zu prüfen.

4) Wo liegt dein Problem die aktuelle Version der Software zu verwenden?
Einfach das komplette Packet her herunterladen https://github.com/Ardumower/ardumower/releases , die darin enthaltene Arduino IDE installieren und hochladen.
Hab sogar ich hinbekommen

Hoffe es hilft.

Gruß
Thomas

hottom25@web_de · 15 August 2016

Hallo Thomas,

Danke für deine schnelle Antwort. Konnte das Problem lösen. Verdrahtungsfehler.
Aber die aktuellste Software bekomm ich nicht zum laufen. Motor Test funktioniert aber im Mähmodus geht nix, Motoren drehen nicht. Trotz der Anpassungen die ich mir hier im Forum erlesen habe.
Hab kein android Handy daher keine App.
Lg Tom

gk · 15 August 2016

Ich habe auch noch mit den alten Komponenten gebaut(Motoren ohne Odometrie).

Hier meine Änderungen in mower.cpp (1.06)

motorSenseRightScale = 26.39; // gk 5A acs war15.3 motor right sense scale (mA=(ADC-zero)/scale)
motorSenseLeftScale = 26.39; // gk war15.3

motorZeroSettleTime = 1000 ; //gk war 3000

motorMowSenseScale = 43.98; //gk 20A acs war15.3

batGoHomeIfBelow = 14; // gk 4s lipo
batSwitchOffIfBelow = 12; // gk
startChargingIfBelow = 15.0; // gk

pinMode(pinMotorLeftFault, INPUT_PULLUP); //gk Zeile hinzugefügt
pinMode(pinMotorRightFault, INPUT_PULLUP); //gk Zeile hinzugefügt
pinMode(pinMotorMowFault, INPUT_PULLUP); //gk Zeile hinzugefügt 7

case ACT_MOTOR_LEFT: setL298N(pinMotorLeftDir, pinMotorLeftPWM, value); break;// gk
case ACT_MOTOR_RIGHT: setL298N(pinMotorRightDir, pinMotorRightPWM, value); break; // gk

bei mir läuft er so
Ohne App ist es aber nicht gut möglich einen Mäher einzustellen. Man kann direkt sehen welcher Error anliegt, und direkt Anpassungen vornehmen(z.b. BattFactor damit die Voltanzeige stimmt, oder Pids für Fahrt und Schleifenfahrt).
Ansonsten muss man immer wieder anstecken.

gk

hottom25@web_de · 16 August 2016

Hallo

habe mal deine Werte übernommen. Wenn ich nun den seriellen Monitor öffne komme bis zur Auswahl ob d oder v.
dann passiert nichts mehr egal was ich eingebe.

hottom25@web_de · 16 August 2016

Ok hat nun doch geklappt. Motoren drehen richtig im Monitor.
Aber einschalten geht nun nicht mehr der Taster funktioniert mit Version irgendwie nicht mehr

testing left motor (forward) half speed...
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 49 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 50 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 52 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 53 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 54 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
testing left motor (reverse) full speed...
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 56 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 57 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 58 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 59 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 60 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
testing right motor (forward) half speed...
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 62 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 63 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 64 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 65 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 67 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
testing right motor (reverse) full speed...
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 69 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 70 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 71 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 72 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
Error: motor mow fault
Error: motor mow fault
t 73 l 0 v0 ERR spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat -1594.-5 chg -314.-4 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower

bastelbjoern · 16 August 2016

Is ja witzig, fast den gleichen Fehlertext habe ich auch, Nur bei mir sagen die Motoren nix. (ausser beim Motor test)
ich verwende die V1.06
ist da n Bug drin ?

hottom25@web_de · 16 August 2016

Das glaube ich nicht. Ich glaube eher das ich beim umprogrammieren was falsch gemacht habe.
Gk kannst deine mower.cpp Kpl. schicken?

gk · 17 August 2016

Hallo

Ich sehe das der Motormow Error noch anliegt.

Die Zeilen mit Input_pullup habe ich hinzugefügt:z.B.:

// left wheel motor
pinMode(pinMotorEnable, OUTPUT);
digitalWrite(pinMotorEnable, HIGH);
pinMode(pinMotorLeftPWM, OUTPUT);
pinMode(pinMotorLeftDir, OUTPUT);
pinMode(pinMotorLeftSense, INPUT);
pinMode(pinMotorLeftFault, INPUT);
pinMode(pinMotorLeftFault, INPUT_PULLUP); //gk

// right wheel motor
pinMode(pinMotorRightPWM, OUTPUT);
pinMode(pinMotorRightDir, OUTPUT);
pinMode(pinMotorRightSense, INPUT);
pinMode(pinMotorRightFault, INPUT);
pinMode(pinMotorRightFault, INPUT_PULLUP); //gk

// mower motor
pinMode(pinMotorMowDir, OUTPUT);
pinMode(pinMotorMowPWM, OUTPUT);
pinMode(pinMotorMowSense, INPUT);
pinMode(pinMotorMowRpm, INPUT);
pinMode(pinMotorMowEnable, OUTPUT);
digitalWrite(pinMotorMowEnable, HIGH);
pinMode(pinMotorMowFault, INPUT);
pinMode(pinMotorMowFault, INPUT_PULLUP); //gk

alle anderen Zeilen geändert.

Außerdem: welche Werte werden bei bat und chg in der Konsole angezeigt?

Adc Kalibrierung durchgeführt?

Ich hätte die mower.cpp an die email im Profil gesendet. Vielleicht kannst du es damit probieren

Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/2731/mower.zip/

hottom25@web_de · 17 August 2016

Hallo nochmal

error sind nun Weg :cheer:
ADC calibration...
ADC calibration ch0=510
ADC calibration ch1=506
ADC calibration ch3=419
ADC calibration ch4=336
ADC calibration ch5=304
ADC calibration ch8=412
---ADC calib---
ADC sampleRate=38462
AD0 min=505 max=515 diff=10 ofs=510
AD1 min=499 max=513 diff=14 ofs=506
AD2 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD3 min=413 max=426 diff=13 ofs=419
AD4 min=269 max=403 diff=134 ofs=336
AD5 min=266 max=342 diff=76 ofs=304
AD6 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD7 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD8 min=411 max=413 diff=2 ofs=412
AD9 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD10 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD11 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD12 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD13 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD14 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
AD15 min=9999 max=-9999 diff=-19998 ofs=0
testing left motor (forward) half speed...
t 24 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 67 Ardumower
t 25 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 27 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 28 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 29 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
testing left motor (reverse) full speed...
t 31 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 32 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 33 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 34 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 35 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
testing right motor (forward) half speed...
t 37 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 38 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 39 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 40 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 41 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
testing right motor (reverse) full speed...
t 43 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 44 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 45 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 46 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower
t 48 l 0 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 per 1 bat 20.4 chg 28.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower

aber hab nach wie vor das problem das mein Taster nich mehr reagiert spiele ich dir 0.9.3 rauf geht er?? braucht man da einen besonderen für die neue Version=?
LG
Tom

gk · 17 August 2016

Button ist an 51 angeschlossen?
wenn man lange draufbleibt piept er nicht?

per zeigt 1 an. Ist die Schleife aktiv?(in meiner Mower ist Perimeter auf 1) Wenn ich auf den Button drücke, und die Schleife ist nicht aktiv, zählt der per wert hoch und der Buzzer piept.

bat zeigt 20,4v und chg 28,7 an
Wieviel Volt haben sie wirklich?(die Batterieeinstellungen in meiner mower habe ich für meinen 4s Akku angepasst, wenn eine andere Batterie verbaut ist- natürlich anpassen)

zum verändern der Voltanzeige in der Konsole: BatFactor und BatchgFactor anpassen. Ich habe andere Widerstande als Spannungsteiler verbaut, deshalb passt das wahrscheinlich nicht bei dir.

Ist ein Rtc Modul verbaut? Das ist Voraussetzung seit azurit1.04. Im thread von der 1.04 Version hat jemand gepostet wie man das Rtc Modul ausschalten könnte.

Nach dem neuflashen mache ich in der Konsole immer auch einen Factoryreset.

Wie schon früher geschrieben, geht mit der app das meiste einfacher.

hottom25@web_de · 17 August 2016

Hallo

Ja ist sicher dran weil wenn ich die alte Version drauf mache geht er.

Rc Modul hab ich noch keins das kann es sein.
Batterie wieder eingestellt
Wie geht der Factory redet ?
Jetzt geht der Mäher wieder nicht. Laut Monitor löst immer der linke Stromsensor aus.
Weiß echt nimmer weiter. Aber bei 6 pieps läuft er super durch den Garten bei Vers 0.9.3
Hab den Sensor auch schon getauscht .

Lg
Tom

gk · 18 August 2016

Schade das es bei dir nicht funktioniert.

Mit Rtc Modul meine ich real time clock. Das ist Voraussetzung für die neueren Versionen.
Ich würde probieren das Rtc modul auszuschalten, wenn ich keins verbaut hätte. Der User Albireo hat das im thread "Rtc Data Error" beschrieben. Weiß aber nicht sicher, obs funktioniert.

Mit FactoryReset meinte ich load factory Settings in der Konsole.

Wegen dem auslösen vom Stromsensor: kannst du messen ob der bei 0A ca 2,5Volt am Ausgang anzeigt. Der Fehler ist jetzt in 0.93 oder?
Könnte man da auch die Ampere in der Konsole auslesen? Wieviel Ampere werden beim Motortest angezeigt?

hottom25@web_de · 22 August 2016

Hallo an alle nochmal,

sorry das ich mich jetzt erst melde. Hab die Kiste nochmal kpl. Zerlegt und neu verkabelt.
und was soll ich sagen mit der 0.9.3 läuft er. Jetzt mach ich gerade die Ultraschallsensoren ran.
bin ja mal gespannt ob das funkt.

wie man die Rtc deaktivert hab ich leider noch nicht gefunden wenn jemand helfen kann gerne her damit.

Gruß Tom

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