IMU tilt Problem

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Nachdem mein Mower nun halbwegs vernünftig läuft, habe ich den mal den IMU Kalibriert, wie im WIKI beschrieben, beide Schritte durchlaufen.

Der Mower fährt eine Weile rum dann kommt ein Tilt Fehler. Stop/Start eine weile später das gleiche. Kann es sein das der Tilt Wert zu Empfindlich eingestellt ist ? Verstehe ich die Software richtig, das er ab 40 % erst Alarm schlägt oder besser schlagen soll ?

@ Alex ich gehe mal davon aus das der ab einem bestimmten Neigung Winkel ansprechen soll. Welcher Wert ist da voreingestellt ?

Da es bei meinem Rasen manchmal auch etwas holprig ist. Könnte es auch an Schlägen durch Löcher kommen ?

Stefan

 

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Bei der Gelegenheit ist mir aufgefallen das:

#define pinTilt 35

nirgendwo abgefragt wird. wird der noch gebraucht oder kann der raus, war für den TC-G158

Stefan

 

[nero76]

@Stefan: Ja, ist richtig.

Der Neigungswinkel wird wie folgt erfaßt: durch den Gyro wird fortlaufend die Drehbewegung gemessen (Geschwindigkeit) und zu einem Neigungs-Winkel aufaddiert. Da kein Gyro 100% genau ist, wird beim Aufaddieren ein Fehler mitaddiert - in der Summe steigt der Fehler beim Neigungs-Winkel also. Um dieses Problem zu korrigieren, wird der Beschleunigungssensor zur Hilfe genommen und die resultierende Beschleunigung ermittelt (zwischen Z- und Y-Achse). In Ruhe zeigt die resultierende Beschleuinigung dann immer zum Erdmittelpunkt (Beschleunigungskraft der Erde - dadurch fällt alles immer schön nach "unten"), man erhält also einen absoluten Neigungswinkel mit dem man den Gyro ständig korrigieren kann.
Erfährt der Roboter nun eine Beschleunigung in die entgegengesetzt Richtung (Fahrt über Löcher/Steine), dürfte sich kurzfristig ein falscher absoluter Neigungswinkel ergeben. Das dürfte wohl die Ursache für den Tilt-Fehler sein.

Der Filter-Code (Fusion von Beschleunigung und Gyro) wurde übrings umgestellt von "Madgwick AHRS" auf " Komplementärfilter ", da dieser deutlich weniger Rechenzeit braucht.

Ich werde versuchen das Problem zu lösen.

Der "pinTilt" wurde nur am TC-G158 verwendet (Tilt-Sensor). Dieser löste übrings ebenfalls bei Schlaglöchern aus und die Kiste blieb dann ständig stehen ...

 

[redtop]

Hallo Alex,

der Imu gibt doch die Winkel der X Y und Z Achse aus. könnte man diese nicht beim start speichern und einfach mit dem Aktuellen Wert vergleichen ?

Ich bin mir auch nicht sicher ob der Tilt Error nur Kurzfristig auftritt oder durch aufaddieren entsteht, da er ja dann beim auftreten stehen bleibt, sollte es nur ein kurzfristiger Fehler sein, könnte man diesen durch eine Verzögerung "Überspringen" ?

Stefan