Hindernis erkennen und umfahren Sunray

[jadon]

Hallo, das mähen läuft recht gut,aber bei Hindernissen gibt's Probleme. Der mäher fährt erst etwas langsamer i und stubst dann gleich gegen das Hindernis. Etwas so als würde er 1-2 cm zu weit fahren. Das macht er so lange er will, immer zurücksetzen und bumm dagegen. Wie aktiviere ich das umfahren ?

 

[W1976]

Wie sieht deine config_h aus in diesem Bereich?

// ------ experimental options -------------------------

#define OSTACLE_AVOIDANCE true // try to find a way around obstacle
//#define OSTACLE_AVOIDANCE false // stop robot on obstacle
#define OBSTACLE_DIAMETER 1.2 // choose diameter of obstacles placed in front of robot (m) for obstacle avoidance

// detect robot being kidnapped? robot will go into error if distance to tracked path is greater than 1m
//#define KIDNAP_DETECT true
#define KIDNAP_DETECT false

// drive curves smoothly?
//#define SMOOTH_CURVES true
#define SMOOTH_CURVES false


#define ENABLE_PATH_FINDER true // path finder is experimental (can be slow - you may have to wait until robot actually starts)
//#define ENABLE_PATH_FINDER false
#define ALLOW_ROUTE_OUTSIDE_PERI_METER 1.0 // max. distance (m) to allow routing from outside perimeter
// (increase if you get 'no map route' errors near perimeter)

 

[W1976]

Ich habe mal eine Frage zu diesem Wert aus der config_h
#define ALLOW_ROUTE_OUTSIDE_PERI_METER 1.0 // max. distance (m) to allow routing from outside perimeter
// (increase if you get 'no map route' errors near perimeter)

soll der bedeuten das der Ardumower den Perimeter um 1 Meter verlassen darf damit er ein Hindernis umfahren kann? Wenn ja, geht es um ein Hindernis das er per Ultraschall erkennt oder muss er erst das Hindernis mit dem Anstoßsensor berühren? 1 Meter ist schon viel, da kann ja nebenan alles mögliche sein und passieren.

 

[holunder]

afaik bezieht es sich darauf das der Mower keinen "no map route" Fehler bekommt wenn er bis 1m außerhalb des Perimeters kommt. Das kann mal bei GPS-jumps passieren

 

[kermi]

Ich habe mal eine Frage zu diesem Wert aus der config_h
#define ALLOW_ROUTE_OUTSIDE_PERI_METER 1.0 // max. distance (m) to allow routing from outside perimeter
// (increase if you get 'no map route' errors near perimeter)

soll der bedeuten das der Ardumower den Perimeter um 1 Meter verlassen darf damit er ein Hindernis umfahren kann? Wenn ja, geht es um ein Hindernis das er per Ultraschall erkennt oder muss er erst das Hindernis mit dem Anstoßsensor berühren? 1 Meter ist schon viel, da kann ja nebenan alles mögliche sein und passieren.

das Ganze hat nichts mit der Hindernisumfahrung zu tun.
In der config.h kannst du separat noch einstellen wie weit er das Hindernis umfährt. -> #define OBSTACLE_DIAMETER 1.2

 

[W1976]

ok

 

[jadon]

Hallo Mein Fehler war
#define ENABLE_PATH_FINDER true
jetzt macht er es !!!