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Gefährliches Rückwärtsfahren nach Obstacle Detection

eRacoon

eRacoon

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Moin Zusammen,
ich beobachte bei der neuste Sunray 1.0.318 ein sehr seltsames Verhalten nach einer Obstacle Detection aufgrund von vermutlich GPS oder IMU Detection.
Aktuell dreht der Roboter ja teils sehr seltsame Wege am Bahnende wie hier schon diskutiert wird.

Das Problem ist dass er teils so lange auf der Stelle rum dreht dass dadurch ein Obstacle getriggert wird.
Ich vermute das Obstacle erkennt er aufgrund von GPS und IMU?
In der APP sieht man dann auch einen Kreis.

Das Problem ist, wenn der Trigger kommt geht der Mähmotor aus und der Roboter setzt ~15-20cm im Rückwärtsgang langsam zurück.
Da er sich vorher teils 3 Runden im Kreis gedreht hat und das ja am Bahnende passiert ist die Richtung dabei wohl worst Case ziemlich random und meist nahe am Perimeter oder Exclusions.
Daher setzt der Roboter dann auch im schlimmsten Fall 20cm Richtung Boardsteinkante oder Teich zurück.
Hat mich heute Morgen leider ein Messer gekostet weil er sich schön Rückwärst in Steine gesetzt hat und das Messer bei den JYQD Treibern nicht sofort stehen bleibt.
Die Tage ist er auch schon mal bei mir den Hang runter gerutscht Rückwärts, ich vermute hier ist gleiche passiert.

Kann das Jemand bestätigen?
Kann man das irgendwo deaktivieren mit diesem "blinden" Rückwärtsfahren?
Ich komme von der 1,5 Jahren alten Version da ich immer nur "stable" Releases genutzt habe, kann das also nicht sagen wann das rein kam.

Meine Obstacle Detection sieht aktuell so aus in der config.h:

Code: 
#define ENABLE_PATH_FINDER  true     // path finder calculates routes around exclusions and obstacles
//#define ENABLE_PATH_FINDER  false
#define ALLOW_ROUTE_OUTSIDE_PERI_METER 0.15   // max. distance (m) to allow routing from outside perimeter
// (increase if you get 'no map route' errors near perimeter)

#define OBSTACLE_DETECTION_ROTATION true // detect robot rotation stuck (requires IMU)
//#define OBSTACLE_DETECTION_ROTATION false   // NOTE: recommended to turn this off for slope environment   

#define OBSTACLE_AVOIDANCE true   // try to find a way around obstacle
//#define OBSTACLE_AVOIDANCE false  // stop robot on obstacle
#define OBSTACLE_DIAMETER 1.2   // choose diameter of obstacles placed in front of robot (m) for obstacle avoidance
#define DISABLE_MOW_MOTOR_AT_OBSTACLE true // switch off mow motor while escape at detected obstacle; set false if mow motor shall not be stopped at detected obstacles
Zum Vergrößern anklicken....
 
I believe the way to fix the turning is mentioned in that thread.

To stop the mower from going backwards at obstacles you could edit this file:
github.com

Sunray/sunray/src/op/EscapeReverseOp.cpp at master · Ardumower/Sunray

Ardumower Sunray. Contribute to Ardumower/Sunray development by creating an account on GitHub.
github.com github.com
For example by changing the linear speed from -0.1 to 0.
motor.setLinearAngularSpeed(0.0 ,0);
 
Zuletzt bearbeitet:
eRacoon schrieb:
Moin Zusammen,
ich beobachte bei der neuste Sunray 1.0.318 ein sehr seltsames Verhalten nach einer Obstacle Detection aufgrund von vermutlich GPS oder IMU Detection.
Aktuell dreht der Roboter ja teils sehr seltsame Wege am Bahnende wie hier schon diskutiert wird.

Das Problem ist dass er teils so lange auf der Stelle rum dreht dass dadurch ein Obstacle getriggert wird.
Ich vermute das Obstacle erkennt er aufgrund von GPS und IMU?
In der APP sieht man dann auch einen Kreis.

Das Problem ist, wenn der Trigger kommt geht der Mähmotor aus und der Roboter setzt ~15-20cm im Rückwärtsgang langsam zurück.
Da er sich vorher teils 3 Runden im Kreis gedreht hat und das ja am Bahnende passiert ist die Richtung dabei wohl worst Case ziemlich random und meist nahe am Perimeter oder Exclusions.
Daher setzt der Roboter dann auch im schlimmsten Fall 20cm Richtung Boardsteinkante oder Teich zurück.
Hat mich heute Morgen leider ein Messer gekostet weil er sich schön Rückwärst in Steine gesetzt hat und das Messer bei den JYQD Treibern nicht sofort stehen bleibt.
Die Tage ist er auch schon mal bei mir den Hang runter gerutscht Rückwärts, ich vermute hier ist gleiche passiert.

Kann das Jemand bestätigen?
Kann man das irgendwo deaktivieren mit diesem "blinden" Rückwärtsfahren?
Ich komme von der 1,5 Jahren alten Version da ich immer nur "stable" Releases genutzt habe, kann das also nicht sagen wann das rein kam.

Meine Obstacle Detection sieht aktuell so aus in der config.h:
Zum Vergrößern anklicken....
What about console.
Many thing can stop mower or generate obstacle.
Drive motor overload
Wheel slip
IMU bad value
GPS invalid
etc....
 
Die Version 318 enthält an vielen Stellen schlimme Verschlimmbesserungen oder Fehler. Nachdem schonmal eingebaut wurde, dass der Mäher sich am Rand immer schön nach innen dreht, dreht er sich aufgrund der unmotivierten Tänze am Bahnende wieder nach außen. Das mit dem Rückwärtsfahren ist mir auch schon aufgefallen. Dabei wird auch die Grenze komplett ignoriert. Dumm, wenn man oberhalb von Mauern fahren lässtm, er dreht an vielen Punkten in beide Richtungen um seinen Weg zu finden. statt der kurzen Drehung nimmt der die Lange. Dumm, wenn man seine Pfade genau geplant hat.... und und und...
 
Habe auch das gleiche Verhalten. Die Version Sunray 1.0.318 macht bei mir auch komische Dinge. Tänze im Kreis am Ende der Linie. Manchmal dreht er sich im Kreis bis er ein Objekt erkennt und einzeichnet. Beim im Kreis drehen beschleunigt er manchmal kurz.

Was aber ein ganz komisches Verhalten ist. Nach ca. 3 Tagen im eingeschalteten Zustand fängt er an sich extrem aufzuschaukeln. Er übersteuert beim Geradeausfahren und regelt wieder dagegen. Wenn ich ihn neu starte ist das Verhalten wieder weg. IMU funktioniert. Nach ca. 2-3 Tagen wieder gleiches Verhalten. SD logging ist aus. Macht leider so gerade keinen Spaß.
 
WhatATest schrieb:
I believe the way to fix the turning is mentioned in that thread.

To stop the mower from going backwards at obstacles you could edit this file:
github.com

Sunray/sunray/src/op/EscapeReverseOp.cpp at master · Ardumower/Sunray

Ardumower Sunray. Contribute to Ardumower/Sunray development by creating an account on GitHub.
github.com github.com
For example by changing the linear speed from -0.1 to 0.
motor.setLinearAngularSpeed(0.0 ,0);
Zum Vergrößern anklicken....

Die Lösung funktioniert, danke!
Jetzt bleibt der Roboter einfach nur verdutzt stehen und macht nach 10-15s weiter wie geplant.
Ist alles noch immer nicht schön weil er zeitlich absurd lange braucht in Bereichen wo sehr viel gewendet wird und andauernd an jedem 2ten Bahnende 3 Drehungen kommen wo jedes zweite mal ein Obstacle getriggert wird... aber er fährt wenigstens nicht mehr blind rückwärts in der Gegend rum.
 
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