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Gedankenexperiment zweiter Mähmotor

FelixP

FelixP

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Hallo zusammen,

meinen eigenen Roboter habe ich noch nicht fertig zusammengebaut und schon schwirrt mir eine mögliche Idee zur Verbesserung durch den Kopf. Neben dem normalen Mähen ist ja das Kantenschneiden das andere "unliebsame" Thema bei uns. Die große Mähscheibe kommt bauartbedingt nicht ganz an den Rand. Wie wäre es denn, wenn man z.B. vorne rechts in der Ecke eine zweite Mähscheibe anbringt, die einen ca. Durchmesser von vielleicht 5-10 cm hat. Dies allein wird noch nicht helfen. Wenn man jetzt alle äußeren Rasenkanten mit der rechten Seite abfährt, dann sollten die Kanten doch fertig geschnitten sein, oder? Und wenn die Kanten fertig sind, schaltet man den zweiten Motor wieder ab. Das gleiche beim Umfahren von Sperrflächen innerhalb der Rasenfläche.

Dies setzt voraus, dass der Mäher auf der Basis einer genauen Karte seine Runden dreht, oder ggf. mit weiteren Suchschleifensensoren ein bessere Vorstellung von seiner Position zur Randbegrenzung hat. Dass dies auch einige SW Änderungen mit sich bringt, dessen bin ich mir bewußt.

Hat das schon einmal jemand ausprobiert?

Viele Grüße,
Felix
 
Im Augenblick muss man zu einer festen Kante viel Abstand halten, damit der Mower genug Platz zum Wenden und Manövrieren hat. Unser Rasen verläuft an vielen Seiten direkt am Zaun entlang, so dass er keine Chance hätte. Er müsste schon einen Trimmerfaden haben, um das Gras zu erwischen. Das wäre aber aus Sicherheitsgründen nicht möglich, ebenso wie eine messerbesetze Mähscheibe. Wieviele Kinderhände/Katzenpfoten würdest Du riskieren?

Ich habe schon darüber nachgedacht, ob man nicht einen langsam drehenden Faden seitlich mitlaufen lässt, der die Grasbüschel wenigstens in Richtung Mähscheibe biegt. Unser Staubsaugroboter macht es ja nicht anders. Dann würde das Gras am Rand wenigstens nicht ganz so lang werden.
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo Felix,
ein paar Ideen zum "Kantenschneiden" -

1. Chassis: Wenn man den Motor auf eine Seite setzt statt in die Mitte wäre die Idee zumindest mit den schmalen Ardumower-Standard-Rädern denkbar...
1594752717978.png

Dann noch das ganze verdecken damit es sicher wird... (die Bilder sind ein "Netzfund")
1594752744087.png
Man wird hier experimentieren müssen um eine gute Lösung für das Ardumower-Chassis zu finden aber prinzipell sieht das für mich machbar aus.

2. Software: Für eine einfache Umsetzung könnte man erstmal fest einprogrammierte "Waypoints" verwenden. D.h. man benutzt die Funktion "Record mode: Waypoint" auf einer neuen (leeren) Karte und programmiert darüber einen Weg entlang der Ränder welchen der Roboter später exakt so abarbeitet (braucht ein wenig Übung und Probieren).

1594752951243.png

Komplexere Lösungen brauchen definitiv mehr Zeit aber damit könnte man schon mal Experimente starten und schauen ob die Idee machbar ist und wo die Probleme liegen, was noch hinein müsste usw. (Learning by Doing) ;-)...
Gruss,
Alexander
 
Ja, leider funktioniert diese Konstruktion nur bei Randstreifen, die teilweise überfahren werden dürfen (z.B. Steine oder Beet als Rasenkante). Wenn man an einer Mauer oder einem Zaun entlang muss, dann hilft nur der Trimmer weiter. Die Ultraschallsensoren verhindern ebenfalls, dass man sich solchen festen Begrenzungen nähert. Unser Saugroboter hat z.B. seitlich Infrarot-Abstandssensoren, mit denen er sich sehr präzise an Kanten und Tischbeinen entlang orientiert, ohne anzustoßen. Die rotierende Bürste fegt dann den Dreck entlang der Kante nach innen. Ich habe noch einen kleinen Motor rumliegen mit dem ich dieses Prinzip mal auf dem Rasen ausprobieren wollte.
 
Hi All,

ist man hier mittlerweile weitergekommen?
Wäre das aut. Heben/Senken des (in der vertikalen Ebene drehenden) Messers mit der aktuellen Hardware überhaupt machbar? Die Software könnte man ja immer noch anpassen, aber man brächte dazu (mal abgesehen von Halterungen und Mechanismus für Heben/Senken in der Gehäuse) allein auf dem Mainboard* in etwa:
  • 2 Anschlüsse für Motoren (1: Messer, 2: Heben/Senken)
  • 1-2 Endschalter für Heben/Senken des vertikal drehenden Messers

*: Die Entwickler des Mainboards sollten ja eh frei verwendbare zus. Reserveanschlüsse einplanen. Sicherlich wäre es nicht praxisfremd z.B. über Seilunterstützung für steile Flächen nachzudenken, wobei der Seiltrommel auf dem Mähroboter befestigt und auch von ihm gesteuert wird.
 
Reseve Pins sind vorhanden dazu muss man nur kurz im Schaltplan schauen.
P22,P14,P26,P48,P46 das sind die Reserve Pins für Analoge Signale.
P28,P25 sind Reserve Pins für Digitale Signale

Dann gibt es noch den P40 . Da stehen nochmals 3 weitere sperate Pins zu Verfügung. Das ist der User Switsch. Manche benutzen es für Beleuchtung.

Wer dann noch mehr Pins braucht

Kann P6 verwenden. Ist eigentlich für die Grassensoren gedacht wenn vorhanden. Nochmal 4 Pins

P30 und P32 sind die Perimeter Sensoren für die Drahtschleife. Davon wird in Azurit nur 1 Sensor benutzt. Der andere ist frei. Bei GPS sind werden diew Sensoren gar nicht verwendes. da sind dann sogar 2 Frei.

P31 und P21 sind die Treppensensoren - auch noch mal 2 Pins

Im Prinzip ist es so das jeder seine eigene Config auf sich anpassen kann und so auch andere Pins die er selber nicht benötigt für sich verwenden kann.

Des weiteren gibt es sogar noch ein I2C Bus den man für Erweiterungen verwenden kann.

Mit den freien Pins ist es ohne Probleme möglich z.B ein Multiplexer zu verwenden um zusätliche ein und Ausgänge hinzuzufügen.

Dafür ist ja die Software offen so das sie jeder sich für seine eigene Bedürfnisse anpassen kann.

Aber wir haben leider nicht die Kapazitäten das alleine zu machen.

Das Forum lebt ja auch davon das es Leute gibt die sich ein Problem annehmen.

Man sieht das an Bernd der erst für sich eine Lösung erarbeitet hat um Bruschless Motoren zu verwenden.
Darauf hin ist er an uns bzw Markus herangetreten und jetzt sind die Platinen und und die Bruschlessmotoren auch im Shop zu bekommen.
Das heißt aber auch das es jemand braucht des sich intensiv mit der Materie beschätigen tut was er auch tut.
Weil auch dafür muss die Software Treiber angepasst und gepflegt werden müssen.

bei den Platinen Versionen ist es so das alle zueinander rückwärts Kompatibel sind bzw die Platinensoftware in Sketsch angepasst werden kann.

Das heißt selbst mit einer älteren Platine ist man noch dabei.

Stelle dir mal vor was es heißen würde.

3 verschieden Platinenversionen wären 3 verschidene Software versionen die alle gepflegt werden müssen. Das ist ein großer Aufwand


Gruß
Uwe
 
Hi kurzschuss,

wie Du ja gesehen hast, bin ich neu hier. Ich kenne weder die Hardware von ArduMover, noch die Möglichkeiten, die der Roboter bietet.

Wie würde man so ein Projekt hier starten?

Die Aufgaben, die ich sehe:
  1. Man soll zunächst die Anforderungen sammeln, filtern und in eine (zunächst) engültige Version einfrieren+zusammentragen.
  2. Aus 1. soll die Hardware geplant, dann ein Master erstellt und getestet (und evtl. X-Mal redesignt ;-) werden.
  3. Aus bzw. zu 1. und 2. soll die neue Software erstellt und bestehende angepasst werden.
  4. Test (evtl. Anpassungen in 1-3).

Grüße,
Mover Joe
 
@Mover Joe

I was thinking about the edge trimming accessory myself.

I mostly agree with the tasks you laid down. Why "mostly"? Because I would simplify these steps to ensure that something comes out at the end before the enthusiasm runs out :)
You can, of course, follow any plan you want. I was thinking about these tasks:

1. Requirements - trim the edge.. Only one requirement so far.
2. Create a proof-of-concept that works (trims the edge). Preferably a component that can be added/removed easily and self-contained.
3. New software - also limited in scope. For example, only the latest PCB (1.4). Maybe only brushless motor.
4. Test and iterate - from POC, create a hardware module that's more of the component and not a prototype (can be added/removed easily, self-contained, somewhat reliable)
 
@hotchiguy

I'm afraid, your 1. (and parts of 2.) wouldn't be enough... Just to name a few points:
  • It shall not only trim the edge, but also must be able not to trim it.
  • In the "no trim mode" the "trimming device" musst be safely and without risk of injury fixed that way, that it is not hindering the movement of the mower.
  • The "trimming device" must be designed that way, that the risk of injury in "trim mode" is minimized.
  • The mower shall be able to switch programmably the (and between) trim and no trim modes.
  • The "trimming device" must be close to the (left or right) side of the mower.
  • Nice to have, if the distace beween the "trimming device" and the side of the mower is adjustable.
  • It shall be adjustable how deep the "trimming device" reaches into the ground.
  • Nice to have, if installable on (some of the) old mower models.
  • Nice to have, if self-contained (but even solutions with the mowing disc or its motor would be feasible - which are for sure not self-contained).
 
Sure.

Is this a gadget you are interested in building?

I would be interested in solving this problem but currently still building out the robot itself.
I am currently experiencing couple of issues after I've assembled the robot. Then I will continue on GPS tests, etc. So it will take me some time before I'll have time to actually make progress here.
 
I am still finishing the robot. I hope that later in the season I will have time to tackle this problem a bit.
 
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