Fragen zur Odometrie...

[SefanH]

Ich verstehe nicht was auf dem Board die beiden gelöteten Brücken genau machen. Das soll ja mit denn ticks pro Umdrehung zusammenhängen.
Wie viele ticks macht der Motor denn nun? Und warum muss da noch ein Hardwareteiler zwischen? Und im Code steht auch nochmals ein Teiler...
#define TICKS_PER_REVOLUTION 697 / 2 // odometry ticks per wheel revolution

Kann mir da Mal jemand auf die Sprünge helfen?

 

[Hartmut]

Ja das würde mich auch interessieren. Das mit dem Hardwareteiler habe ich auch nicht verstanden. Ich hatte es einfach so gelötet wie im Bild.

 

[flyfast]

ODO Verteiler auf dem PCB 1.3

Guten Abend in die Runde. Es gab einmal irgendwo eine Erklärung warum auf dem PCB 1.3 verschiedene ODO Verteiler vorhanden sind. Ich meine das es etwas mit der maximalen Tickzahl zu tun hat. Ich kann leider dazu nichts (mehr) finden. Kann es mir jemand erklären? Viele Dank im Voraus und Grüße...

forum.ardumower.de

Vielleicht hilft euch das weiter.

Gruß UWE

 

[cat]

Ich rate mal: 697 sind die Ticks ohne Teiler und wenn der Hardware-Teiler am Board auf 2 gelötet (man könnte ihn vermutlich auc auf /4 oder /8 löten) ist dann konfiguriert man:
#define TICKS_PER_REVOLUTION 697 / 2

Ich hab nix gelötbrückt und komme bei meiner eigenen Odometrie auf 696 pro Rev.
Die Eingänge sind auf einem Interrupt Handler (bei Sunray), der mitzählt.
Das wären 33 RPM * 696 Ticks = 22869 * 2 (Motoren) ++ Instruktionen pro Minute oder 765 ISR Aufrufe pro Sekunde.

Ich glaube der Hardware-Teiler ist überflüssig (die MCUs sollten schnell genug sein).

 

[SefanH]

Welches Board nutzt du? Due oder M4?

 

[cat]

Beide. M4 hab ich vorerst beiseite gelegt. Ist dauernd nach dem Upload am Mac weg vom UART und schwer wieder zu bekommen. Reset-Knopf unerreichbar.
Original Due geht einfach und unkompliziert ohne Gehäuse öffnen und ich heb meine eigene simple Timer lib.

Meine eigene Odometrie läuft auf Due.
Nebenbei laufen 2 SoftPWMs zur Motorsteuerung auf 100000 Hz ISRs also 100kHz damit ich ein 1000Hz 0-100% PWM bekomme.
Die Soft PWMs hab ich zur Ansteuerung von 6 RGB LED Stripes (18 Pins) am Pro-Mini mit 80us = 12500Hz also 125 Hz Flicker programmiert.
Hard PWMs hab ich noch nicht implementiert und die blöden PCB 1.4 Motortreiber brauchen ein Spezial PWM das bei Richtungsänderung den Pin wechselt (oder invertiert). Grrr! Da hab ich lang gebraucht bis ich das enträtselt hab. Weil es noch dazu im Schaltplan falsch beschriftet ist.