Ich habe diesen Mäher für 50€ defekt gekauft.
Verwendet werden 2 eigene Boards (eines für den Due, eines für Stromversorgung), und 3 Brushless Treiber.
Den Bumper Hallsensor möchte ich wiederverwenden.
Ich habe das Hinterrad auf eine 50mm Lenkrolle getauscht, und fahre derzeit mit dem Hinterrad voraus(weil so fährt er in die Ladestation).
Um den Bumper zu verwenden, müsste er aber andersrum fahren, und zur Ladestation wieder verkehrt. Ich weiss nicht ob ich das schaffe.
Software verwende ich die testing von Bernard mit Gy87 auf dem 2.i2c.
Ich habe gestern den halben Tag mit Pid Einstellungen gespielt, bin aber noch nicht zufrieden.
Batterie war 5s 1p, den Batteriekasten habe ich weggeschnitten, und fahre mit 7s.
Zu den Einstellungen in Mower.cpp:
pinMode(pinMotorLeftFault, INPUT_PULLUP); // (bei allen3 Motoren auf Pullup geändert, früher hat man das gebraucht)
case ACT_MOTOR_LEFT: setRomeoMotor(pinMotorLeftDir, pinMotorLeftPWM, value); break;//(bei allen3 auf RomeoMotor geändert)
und natürlich die Odometrie Einstellungen.
Die Motortreiber und Motoren habe ich durch testen der verschiedenen Hallsensor Kombinationen am Labornetzteil probiert, und verwende die Kombi mit dem kleinsten Stromverbrauch(ich hoffe das ist so richtig).
Die Bl-Treiber haben 2 Lineare Spannungswandler drauf, und funktionieren mit 5v. Deshalb habe ich zur Sicherheit Schmitt Trigger für den Dir Pin und für das Odometrie-Signal verwendet. Enable habe ich nicht angeschlossen. Ich habe es testweise bei einem auf Gnd gelegt, was keinen Unterschied machte, der ist trotzdem gefahren. 5V nicht angeschlossen(erzeugt er selbst). Gnd am Pinheader nicht angeschlossen(macht das einen Groundloop? funktioniert auch ohne).
Der Standby Verbrauch ist mit 150mA doppelt so hoch wie die 75mA von meinem Ambrogio Umbau.
Verwendet werden 2 eigene Boards (eines für den Due, eines für Stromversorgung), und 3 Brushless Treiber.
Den Bumper Hallsensor möchte ich wiederverwenden.
Ich habe das Hinterrad auf eine 50mm Lenkrolle getauscht, und fahre derzeit mit dem Hinterrad voraus(weil so fährt er in die Ladestation).
Um den Bumper zu verwenden, müsste er aber andersrum fahren, und zur Ladestation wieder verkehrt. Ich weiss nicht ob ich das schaffe.
Software verwende ich die testing von Bernard mit Gy87 auf dem 2.i2c.
Ich habe gestern den halben Tag mit Pid Einstellungen gespielt, bin aber noch nicht zufrieden.
Batterie war 5s 1p, den Batteriekasten habe ich weggeschnitten, und fahre mit 7s.
Zu den Einstellungen in Mower.cpp:
pinMode(pinMotorLeftFault, INPUT_PULLUP); // (bei allen3 Motoren auf Pullup geändert, früher hat man das gebraucht)
case ACT_MOTOR_LEFT: setRomeoMotor(pinMotorLeftDir, pinMotorLeftPWM, value); break;//(bei allen3 auf RomeoMotor geändert)
und natürlich die Odometrie Einstellungen.
Die Motortreiber und Motoren habe ich durch testen der verschiedenen Hallsensor Kombinationen am Labornetzteil probiert, und verwende die Kombi mit dem kleinsten Stromverbrauch(ich hoffe das ist so richtig).
Die Bl-Treiber haben 2 Lineare Spannungswandler drauf, und funktionieren mit 5v. Deshalb habe ich zur Sicherheit Schmitt Trigger für den Dir Pin und für das Odometrie-Signal verwendet. Enable habe ich nicht angeschlossen. Ich habe es testweise bei einem auf Gnd gelegt, was keinen Unterschied machte, der ist trotzdem gefahren. 5V nicht angeschlossen(erzeugt er selbst). Gnd am Pinheader nicht angeschlossen(macht das einen Groundloop? funktioniert auch ohne).
Der Standby Verbrauch ist mit 150mA doppelt so hoch wie die 75mA von meinem Ambrogio Umbau.