FlightController Board

[wichard]

Hat schon jemand darüber nachgedacht, ein FlightController Board, z.B. Multiwii, als Basis für den Ardumower zu nehmen?
Diese Boards gibt es auch mit dem ATMega 2560, sie haben die Arduino Schnittstelle zum Laden der SW,UND sie haben schon Beschleunigungsmesser, Gyro, Magnetometer (Kompass) an Bord sowie ein Interface für GPS. Das wäre doch eine gute Basis, um die Navigation des Ardumower zu verbessern!
Wichard

 

[nero76]

Hallo Wichard,

ich arbeite an Prototypen für Rasenmäher mit Karte und Positionserkennung (basierend auf Induktionsschleife, MPU9150 und STM32F4). Das ganze funktioniert aber nur mit einem Gyro mit ganz geringem Drift:

noise dps/sqrt(Hz)
L3G4200D        0.03
BMG160/BNO055   0.014
LSM9DS0         0.00875
BMI160          0.007  
MPU9150         0.005

Den Kompaß kann man aufgrund der Motorstörungen nicht ständig verwenden. Daher werden alle 3 Minuten die Motoren abgestellt, der Kompaß eingelesen und dann wieder mit Gyro weitergearbeitet ( Video ).

Für eine Karte (z.B. 0,5 Meter Auflösung) braucht man Arbeitsspeicher (SRAM): Für eine 25x25m Rasenfläche wären das: 50 x 50 Pixel => 2500 Pixel (2,5KB)

Die Erkennung der Position funktioniert mit einem Particle-Filter ( Video ). Dieser braucht auch noch Arbeitsspeicher (SRAM), z.B. 2000 Particles mit je 3 Bytes => 6000 Bytes (6KB). Damit wäre der Mega2560 Arbeitsspeichertechnisch leider mehr als voll.

Daher wäre meine Idee für einen Rasenmäher mit Navigation den STM32F4 zu nehmen...

Gruss,
Alexander

 

[wichard]

Hallo Alexander,
gut zu hören, dass sich auch andere gute Ideen einfallen lassen.
Die Störungen durch die Motoren durch Abschalten der Motoren abzustellen ist sicher eine gute Idee. Es müsste aber auch anders gehen, denn in einem Multikopter laufen ja ständig 3 bis 8 Motoren und die Magnetometer-Messung funktioniert dennoch - vorausgesetzt, man verdrillt die Kabel,...
Ich bin noch ein völliger Neuling und kann noch nicht mit echten Erfahrungen beitragen
Gibt es irgendwo nähere Info zur Particle Cloud Navigation?
Danke!
Wichard

 

[nero76]

Diskussion zum Particle Filter hierhin verschoben: http://www.ardumower.de/index.php/en/forum/navigation-odmetrie-gps/773-particle-filter