Fehler bei erstem mähen in diesem Jahr

[SefanH]

Heute hat der Mäher zum ersten Mal in diesem Jahr gemäht.
Es gab Probleme beim Start. Er ist aus der Garage gefahren und fuhr dann nur noch im Kreis. Es scheint der dass der IMU zur Zeit nicht richtig arbeitet. Auch das Tracking funktioniert nicht, der Mäher Fahrt aus seinem Bereich heraus und meldet einen Fehler.
Ich muss morgen mal auf Fehlersuche gehen.

 

[kermi]

Welche SW Version hast du drauf?

 

[SefanH]

Muss ich morgen mal gucken. Die, die im letzten Jahr noch gelaufen ist. Ich habe nichts verändert.

 

[SefanH]

1.62-Azuritber GY-521 ist meine Version lt. Info in der PFOD-APP.
Ich habe gerade festgestellt das dass Massekabel vom Gyro ab ist. Ich habe wieder angelötet, jedoch bekomme ich keine Verbindung zum Gyro. Vielleicht gabs auch nen kurzen und er ist defekt?!?
Das Tracking funktioniert nicht mehr! Er fährt viel zu weit über den Draht hinaus und regelt zu wenig gegen.

 

[SefanH]

Ich habe jetzt einen GY-88 bestellt. Hoffentlich hilft es. Der Mäher läuft ansonsten gut, nur kommt er nicht mehr alleine nach Hause...

 

[SefanH]

Er bleibt manchmal stehen (um nachzudenken?) und dann steht da diese Fehlermeldung in der Console: Warning can t ..... Stop in time.
So z.B.:
Woran kann das liegen?
Weitere Beispiele im Anhang!

 

[flyfast]

Moin Stefan, meine Überlegungen sind folgende:
Wenn der Mower über den Draht fährt, sollte es eigentlich nicht an der IMU liegen.
Der Betrieb im Random Mode ohne IMU sollte eigentlich, wenn es die IMU ist, funktionieren.
Im vorletzten Jahr hatte ich auch das Phänomen das er nach dem Start im Kreis gefahren ist. Da war es eine Nacktschnecke die es sich im Perimetersender auf der Platine gemütlich gemacht hat. Nach dem Zusammenbau des roten Mowers waren am Anfang auch Probleme mit dem geraden Fahren und er blieb mit einer Fehlermeldung stehen. Hier war der Grund eine fehlerhafte (unglücklicherweise nicht immer) Odometrie, ausgelöst durch einen Defekt an einem Antriebsmotor. Ein fieser Fehler der mich einen Tag suchen gekostet hat.
Ich würde mich sehr wundern sollte es die IMU sein und bin auf dein Ergebnis gespannt.

UWE

 

[SefanH]

Die IMU muss ich mal separat testen, der Mower jedenfalls stellt keine Verbindung her!
Ohne IMU (deaktiviert) läuft der Mäher. Nur das Tracking ist wirklich seltsam, genau wie diese Pausen... Es scheint als wäre der DUE plötzlich zu langsam...
An Nacktschnecken kann es nicht liegen, hatte das Teil erst offen. Außerdem lagerten alle Teile warm und trocken unter meinem Bett.

 

[bernard]

Try to deactivate the mow motor in setting mow set force mowing off to YES.
And test 1 hour mowing.

I say this because:
At the beginning of season grass is wet and high , so mow motor can generate a lot of EMF noise.
This noise perturb the receiver coil and generate a Perimeter trigger or the opposite and mower jump over the wire.
On extreme noise the IMU I2C line is broken and watchdog can reset the DUE or IMU send stupid value.

In the last version (DEV branch: Warning record your setting before upload and do a factory reset after) , you can check the noise in the ODO test and change the location of wire inside the chassis to limit the issue.

 

[SefanH]

I have tested the IMU. It's okay. I will try your suggestion.
But, when the imu has no connection (that's the text in the console) what's the reason for this error?
The IMU-adress ist 0x69, i've changed the column, #define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, set from low to high. That is ok???

 

[Algo]

Wenn die Batterie von der RTC leer ist gibt es laut Wiki wohl auch Probleme auf dem I2C-Bus, evtl. auch mal prüfen

 

[bernard]

You need to shunt the AD0 on the imu pcb to have the adress 0x69 .
Without shunt adress is 0x68 and in conflict with the Rtc.
Normally no need change in the code .
If possible connect the PC and check the start console info.

IMU and Odometry are not used while tracking .only the perimeter mag value is used.
Important setting is the max tracking speed and max perimeter value for a smooth tracking

 

[SefanH]

Today, with the dev branch, the Tracking was ok.

You need to shunt the AD0 on the imu pcb to have the adress 0x69 .

Yes, you are right. It's since last year at the adress 0x69, i've checked this with a i2c scanner and an Arduino mega.

Normally no need change in the code .
If possible connect the PC and check the start console info.

The output from the console sounds: no conection to the IMU!

The RTC-battery could it be too... I'll test it tomorrow. I think that i have a new RTC module and a new akku for this.

 

[SefanH]

Now there is a new RTC with an Akku, fully loaded, but the IMU dont work!

Console on start:

SETUP
++++++++++++++* Start Robot Setup at 2502 ++++++++++++
Load ErrorCounters
ErrorCounters address Start=500.00
ErrorCounters address Stop=522.00
UserSettings are read from EEprom Address : 2000.00 To 2502.00
Load Robot Stats
Robot Stats address Start = 800.00
Robot Stats address Stop = 826.00
IMU error: no calib data
-------- IMU CALIBRATION  --------
ACCEL GYRO MPU6050 OFFSET ax: 376 ay: -1768 az: 1512 gx: 91 gy: 12 gz: -2
COMPASS OFFSET X.Y.Z AND SCALE X.Y.Z
comOfs=0.00,0.00,0.00
comScale=2.00,2.00,2.00
.
--------------------------------- GYRO ACCEL INITIALISATION ---------------
MPU6050 connection failed
0
Initializing DMP...
DMP Initialization failed
Wait 3 secondes to stabilize the Drift
AccelGyro Yaw: 0.00
 ------- Initialize Perimeter Setting -------
Change to Area : 1
New sigcode in use  : 1,1,-1,-1,1,-1,1,-1,-1,1,-1,1,1,-1,-1,1,-1,-1,1,-1,-1,1,1,-1,
matchSignal size=24
subSample=4
capture size=192
------------------------------- GPS  Initialisation --------------------------------------------
Send config sentence
End of Gps Config
START
Ardumower 1.81-Azuritber GY-521
Config: Ardumower
press...
  d for menu
  v to change console output (sensor counters, values, perimeter etc.)
off

Watchdog is enable and set to 3 secondes
BT in used : Use Arduremote over Bluetooth

 

[SefanH]

Error solved, i think... Jumper is now at 5V and it works.

 

[W1976]

Die IMU verträgt aber nur 3,3V. Und Verbindung zwischen VDC und ADO nicht vergessen. Wenn es letztes Jahr aber noch ging und jetzt nicht mehr, ist die IMU vielleicht defekt?

 

[SefanH]

Der gy-521 kann bis 5V.

 

[bernard]

No problem to put 5V on Vcc but on AD0 it's more tricky ,sometime it work and sometime No !!.
It's the reason why i use the IMU at 3.3V .
If it work at 5V for you : do not change anything.

 

[michelko]

Hallo Stefan,
wo hast du denn das GY88 bestellt? Ich wollte das auch schon mal testen, ist aber scheinbar nirgends lieferbar.
Läuft dein Imu sonst stabil? Ich bekomme immer mal wieder Imu Comm Error und RTC Error wenn ich das aktiviere.
Ich habe schon die Motoren mit verschiedenen Kondenstaoren versucht zu entstören, geht aber nicht sicher weg.
Welche Motoren verwendest du denn?

Gruss Michael

 

[SefanH]

Ich habe die Bürstenmotoren aus dem Shop, die etwas teureren. Bei mir läuft's jetzt stabil seitdem ich einen Ferritkern bei der Zuleitung zum Mähmotor realisiert habe.
Den GY-88 habe ich bestellt... https://www.hotmcu.com/index.php?ma...3r8qn5isq9jv47kkpmidha4&keyword=Gy-88&x=0&y=0

Mal sehen ob der auch ankommt???