Fahrkorrekturen mit GPS Navigation

[rainer_r]

Hallo Freunde,

wer kann mir einmal etwas auf die "Sprünge" helfen?
Ich denke gerade etwas über das folgende GPS-Thema theor. nach:

Ausgehend von einem x-beliebigen Standort des Rob im Garten. Der Rob hat ein GPS mit an Board. Der Standort der Ladestation (mit einer mögl. Genauigkeit ca. +-2m) ist über GPS Daten vorhanden/bekannt. Es findet eine laufende aktuelle Standortbestimmung alle 2-5 Sek. im Rob statt. Wie komme ich nun in die Nähe der Ladestation?

Wie überlagere ich den normalen Fahrbetrieb des Rob (ohne Mähen) und den sicher vielen Kollisionen im Garten mit den aktuellen GPS Daten zur Kurskorrektur?
Oder anders gefragt: Kann ich aus den GPS-Daten die ich erhalte, eine Kurskorrektur errechnen die den Rob zu den Ziel-Koordinaten bringt?

 

[nero76]

...Wie komme ich nun in die Nähe der Ladestation?

Wie überlagere ich den normalen Fahrbetrieb des Rob (ohne Mähen) und den sicher vielen Kollisionen im Garten mit den aktuellen GPS Daten zur Kurskorrektur?
Oder anders gefragt: Kann ich aus den GPS-Daten die ich erhalte, eine Kurskorrektur errechnen die den Rob zu den Ziel-Koordinaten bringt?

Nur eine Idee:
Je nach Komplexität der Umgebung dürfte eine einfache "Kurskorrektur" vermutl. nicht ausreichen. Ich habe mal ein Beispiel angehängt. Obwohl die Ladestation fast auf gleicher Höhe mit dem Roboter liegt, kann er nicht einfach die gewünschte Richtung zur Ladestation einschlagen. Evtl. müssen dann komplexere Algorithmen zum Einsatz kommen:

Algorithmen: http://de.wikipedia.org/wiki/Lösungsalgorithmen_für_Irrgärten http://www-i1.informatik.rwth-aachen.de/~algorithmus/algo6.php
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/905/hca3293e.JPG/

 

[rainer_r]

Vielen Dank für die Lektüre. Ich werde mich da einmal einlesen.

Um das Navi.-Problem etwas darzustellen, habe ich den Grundriss des Garten einmal gezeichnet.
Ich möchte auch den hinteren Teil der Rasenfläche, also unten rechts auf der Zeichnung, mit GPS gezielt ansteuen. Das ist aber das gleiche Problem, wie die Lade-Station anfahren.

Falls noch Infos hierzu auftauchen - ich wäre dankbar.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/930/hcdabc79.jpg/