Menü
Aktuelles
Von:
Filter

Entstörung der DC Motoren - Vorschläge, Anregungen

R

robostefan

Member
Hallo,

es ist ja nichts neues, dass die DC Motoren die Elektronik und da hauptsächlich die Perimeter Erkennung durcheinander bringen.

Da es Roboter gibt die nicht die Möglichkeit bieten alles weit auseinander zu bauen und somit die "sensiblen" Komponenten zu trennen, ist eine Entstörung um so wichtiger.

In verschiedenen Beiträgen, WIKI bzw. im Themen Archiv sind ja der ein oder andre Tipp beschrieben. Ich finde jedoch, das es dieses Thema wert ist, einen separaten Themeneintrag hier im Forum zu haben um mal alles zusammen zu tragen bzw. sich darüber auszutauschen.

Als erstes kommt einem bei diesem Thema natürlich die klassische Entstörung mittels Kondensatorschaltung in den Sinn.
Peter hat dazu neulich in einem anderen Thema einen interessanten Link eingefügt: www.modellbau-weissensee.de/technik/seiten/motorentstoerung.htm

Sehr viel dazu findet man auch bei der Eingabe von "Entsörung DC Motroren PWM" bei Goog...

Das Problem bei dieser Schaltung ist jedoch, dass wohl die PWM-Regler darunter leiden und den "Geist" aufgeben. Damit dies nicht geschieht kommen Schutzdioden zum Einsatz. Hier jedoch fängt das Problem (nach meiner Auffassung) an.

- Was ist mit den Fahrmotoren, die Arbeiten ja in beide Richtungen und somit fällt doch die Diode aus?
- Verträgt "unser" Dual MC33926 die Kondensator Schaltung ohne Dioden?

Es wird auch immer wieder von "großen Masseflächen" gesprochen.
- Ist es sinnvoll dies mittels Platinenmaterial umzusetzen und mehrfach GND abzugreifen und darauf zu bringen?
- Alle Motorleitungen verdrillen ist klar, aber sollte man diese ummanteln (evtl. Alofolie) und das auf GND ziehen?
Evtl. gleich Netzwerkkabel für die Motoren nutzen (zwei Adern je Pol wg. der Ströme)? Bei diesem Kabel ist der Schirm ja gleich dabei.

Dazu fällt mir was ein:
- Dürfen die Massen vor und nach dem DC-Stepdownwandler eigentlich zusammen geführt weden?

Diese Punkte sind alles Fragen und Anregungen die mir beim durchstöbern des WWW auf der Suche nach Lösungen zur Entstörung entgegengepurzelt sind.

Ich denke das eigentliche Problem ist die Entstörung von richtungswechselnden DC Motoren.

Was haltet ihr von speziellen Funkentstör-Kondensatoren? Diese gibt es zB bei Conrad


Gruß
Stefan
 
Hi Stefan, ich stehe jetzt auch vor dem Problem Entstörung und Stelle mir ähnliche Fragen wie du, bist du schon weiter damit gekommen?
 
Ok.... Also ich hatte bis jetzt Perimeter und Sonar am laufen, Sonar hatte manchmal Aussetzer im 2sec Takt. OK damit musste ich erstmal Leben.
Jetzt habe ich den IMU angeschlossen, funktionierte auch.
Dann schwankt aber nach kurzer Zeit der Yaw wert um ca 100
Habe daraus geschlossen, dass irgendwas stört der Perimeter Empfänger oder Motoren.
Also den IMU und Perimeter in eine einzelne Blechhülle gesteck, welche mit dem GND des PCB verbunden ist (Foto)
Jetzt ist mein Smag nur noch 600 und der IMU muckt immernoch nach kurzer Zeit rum
Ein Neustart hilft dann wieder für ca 2 min
Der Empfänger ist vorn in der Mitte drin und rechts unter m Holz in dem platten Rohr sitzt der IMU
Grüße Mike
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/4524/IMG_20180614_140334.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
"Jetzt ist mein Smag nur noch 600 und der IMU muckt immernoch nach kurzer Zeit rum"
Es lese des öfteren die allgemeine Aussage, dass wenn man den Perimeter Sensor einpackt alles besser läuft. Allerdings dämpft man auch das Perimetersignal.
Ich kenne aktuell kein Industrie Roboter der sowas macht. Wäre dies Sinvoll, hätten die Entwickler es dort gemacht.
Mit dem IMU habe ich mich bisher nicht beschäftigt.
 
Danke für die schnelle Antwort :)
Ist es generell richtig die Schirmung mit an GND vom Sensoren BUS zu klemmen? Bin mir da unsicher...
Hab bissl gelesen Zwecks guter Masse einbinden etc... Aber will da auch nix verfallen :) weiß nicht Recht wo ich ne Masse am besten amklemm.
Die Aussetzer vom Sonar müssen ja auch irgendwo her kommen dachte ich. Wenn der Abstand längere Zeit gleich ist, sind auch manchmal keine Aussetzer.
Ich werde den IMU morgen mal höher setzten und Netzwerkkabel am die Sensoren löten, den IMU und Somar benötigte ich schon für mein Vorhaben
Kannam eigentlich noch benötigt PIR Sensor einbinden? Ja oder
 
Ich weiss nicht welche Schirmung du meist. Die Kabelschirmung wird einseitig direkt an Batterie Minus angeschlossen.

"Aussetzer vom Sonar müssen ja auch irgendwo her kommen dachte ich"
Hier würde ich erstmal die Sonarsensoren ohne Motoren testen. Was heißt denn Aussetzer?

Deine Anliegen formulierst du recht wage. Da kann man viel reininterpretieren. Oder es ist zu spät für mich :lol:
 
Mein Anliegen, Sonar und IMU ohne Aussetzer, riesen Schwankungen ins laufen bekommen.
Mit Schirmung meinte ich richtig die Kabelschirnung und an den Metallgehäusen hab ich noch ein Kabel angelötet.
Ich hatte halt gelesen, das man die Masse der Sensoren von den Motoren trennen soll, so nun versteh ich's nicht ganz wenn ich die Kabelschirnung ans Batterie Minus klemme ist es ja nicht von den Motoren getrennt oder? Deshalb bin ich auf den 5V GND vom PCB mit der Schirmung gegangen...
Die Motoren, falls ich die abschirme, würde ich diese an Batterie - Minus klemmen?
Seh ich da was falsch?
 
Die Schirmung des Kabels wird grundsätzlich nur an eine Seite auf Masse geklemmt. Sonst erhälst du ein GND loop.
Es gibt aktuell nur eine Masse und das ist GND. In vielen Schaltungen gibt es AGND (analog ground) und GND . Das ist hier aber nicht so.
Die Kabelschirmung geht direkt auf GND an Minus. Ohne Umwege über die Platine.

Ich bezweifle, dass Sonar Aussetzer wegen Motorstörungen hat, solange alle Kabel verdrillt sind.
 
Danke, das hilft mir echt weiter, wieder was dazu gelernt :)

Sonar und Drop sind bei mir überlebenswichtig :) da hilft erstmal nur probieren, mit anderem Kabel und Position.

Mit Sonar Aussetzer meine ich, das es für 2-3 sec auf 0 springt und eher selten Mal einen falschen Wert bringt.. so zb
50..... Kurz 0 dann wieder 50 und bei Bewegung ab und zu, selten 85 dann wieder 50 kurz 0 usw


Hast du Sonar zuverlässig im Einsatz?
 
Meine laufen sehr gut. Aber ich verwende auch MaxSonar-WR Sensoren. Diese sind IP67 geschützt.

Kann 0 auch bedeuten, dass kein Hinderniss im Weg ist oder passiert das auch mit Hinderniss im Weg? Die 50 cm kommen ja vermutlich vom Boden - oder?
 
Hi, die 0 kommen wenn ich vorm Hinderniss 50 cm stehen bleibe.

Aktueller Stand
Sonar abgebaut und deaktiviert.
Sammelstelle für Batterie - und Schirmung eingebaut
IMU hat ein geschirmtes Kabel mit Ferrit-Kern bekommen
IMU Position weiter (10cm) von der Empfänger Spule weg gerückt

Tada.... Jetzt funktioniert der Perimeter, IMU und Bumper habe ich auch drann und es funzt auf der Teststrecke.

Jetzt geht's weiter zum Sonar, werde mit einem anfangen, Mal sehen wann das wird.

Vielen Dank Roland B)
 
Ich werde Jetzt meine Antriebe und 3 MOWER entstören...
Je Motor 3 Kondensatoren (47nf 100V) habe ich gelesen. Von den Werten habe ich keine Ahnung
Und parallel zu jedem Motorausgang ein Elko??... Der ist ja aber eigentlich schon auf dem PC. 1.3 ?
Naja einfach mal anklemmen.
Grund dafür ist... Mein IMU schwankt nachweislich je mehr Motoren an gehen, Oszilloskop habe ich nicht.
Ich verlasse mich bei der Auswertung auf dem empfindlichen IMU, der mit meinen MOWER Motoren Probleme hat.
 
Du musst dich einloggen oder registrieren, um hier zu antworten.
Oben