Encoderscheiben

[dietmar]

wie hab ihr das mit den Encoderscheiben gelöst?

Wenn man Normale Getriebemotoren nutzt , wie den günsteigen von Polin, muss man für die Odometrie ja irgendwie die Radumdrehungen messen.

Leider habe ich in keinem Tread eine abschliessende Idee dazu gefunden.

Ich habe schon nach Encoderscheiben gegoogelt, aber nicht richtiges gefunden.

 

[werner]

Ich habe Magnete auf die Räder geklebt und lese die mit einem Hallsensor aus. Ist halt eine grobe Auflösung, genügt aber für gezielte Drehungen und Odometrie.

Diese Idee Encoder an DC Motor gefällt mir ganz gut und werde ich umsetzen sobald der Roboter mal wieder ein größeres Service inklusive zerlegen benötigt.

LG!

 

[dietmar]

Hm, gerade die Auflösung macht mir ja Sorgen

Mein Rad hat 485mm Umfang wenn man nun mit einer 100 schritte Segmentscheibe arbeiten würde, kann ich auf 4,85mm genau wissen welche Strecke das Rad zurückgelegt hat.
Diese immer noch recht grobe Auflösung macht bei der Berechnung der Drehung und der Position des ROBOS doch ne Menge Probleme.

Die idee mit dem aufgekelebten minni Magnet ist allerdings sehr cool

 

[werner]

Die Räder bei meinem rutschen immer wieder durch, vor allem wenn ein Vorderrad in einer Mulde oder dickem Gras hängenbleibt. Da hilft eine mm genaue Auflösung nichts.
Man muss sich damit abfinden dass Odometrie ungenau ist, im realen Betrieb genügt ein Steinchen, etwas Moos oder dichteres Gras, und schon biegt der Roboter um einige Grad ab.
Da muss man dem Kompasskurs vertrauen, Odometrie geht gerade so für Wegmessung, versagt aber oft bei Kurven.

Bezüglich Fehler in der Wegmessung, aktuell von meinen Messfahrten:
Fehler Odometrie auf 9m: 17cm.
Fehler GPS >3.5m
Und das bei nur 39mm Auflösung der Odometrie.

Den Mini Magnete würde ich für eine exakte Drehzahlregelung für die Spiralfahrt verwenden, die geht derzeit nur über PWM Stufen, das könnte man damit verbessern.

LG!