Menü
Aktuelles
Von:
Filter

Docking an Ladestation oft fehlgeschlagen...

spranz

spranz

Active member
Moin, ich habe schon lange das Problem, dass Robi beim Versuch in die Ladestation zu fahren nicht immer zuverlässig die Kontakte trifft.
Er fährt komplett gerade hinein, zieht dann aber ein paar Zentimeter vor den Kontakten nach links oder rechts weg.
Ich habe die Punkte der Station schon etliche Male neu eingelernt. -auch immer auf ein perfektes fix geachtet. Aber in 2 von 5 Versuchen zieht er in eine Richtung weg.

Sateliten Fix hat er auch in der Station. Es gibt 2 Meter hinter der Station eine Hecke, die evtl Reflektionen verursachen könnte, bin mir aber nicht sicher ob es tatsächlich daran liegen soll.

Das Ladenetzteil hab ich jetzt auch noch in einen Metallschrank verlegt, weil ich EMV bzw, IMU Fehler ausschließen wollte. -Hat aber leider auch nichts gebracht.

Ich habe in sunray konfiguriert, dass er mit GPS docken soll, spielt da die IMU auch eine Rolle?

Ich hab die GY-521 als IMU drin. (Konfiguriert in sunray als MPU 6050) Macht es Sinn dafür was "hochwertigeres" einzubauen?

Läuft das Docken bei euch immer Problemlos ab? Oder hat der ein oder andere auch Probleme damit?
 
Zuletzt bearbeitet:
So, da ich heute mal etwas Zeit hatte, habe ich viel getestet...es scheint doch am GPS zu liegen.
Im Fehlerfall hat robi auf die letzten cm ein gps "invalid". Ohne Dach scheint es immer zu funktionieren.
Ich habe aber auch mal "#define DOCK_IGNORE_GPS true " getestet. Das macht komischerweise keinen erkennbaren Unterschied. Scheint trotzdem mit GPS zu docken.

Wie sehen denn eure Dächer aus? Blech habe ich auch schon getestet, das ging natürlich noch schlechter.
 

Anhänge

  • K1600_PXL_20230416_112127989.JPG
    K1600_PXL_20230416_112127989.JPG
    626,6 KB · Aufrufe: 25
  • Screenshot_20230416-125136.png
    Screenshot_20230416-125136.png
    250,9 KB · Aufrufe: 26
Kenne das Problem auch.... wer hat dem Roboter erlaubt bei nicht erreichen der Kontakte in der Ladestation Drehen zu wollen... frage ich mich immer XD
Ist der Dockpunkt in gerader linie etwas hinter den Kontakten angelegt? So ca. 20 cm?
 
Das mit dem Drehen verstehe ich auch nicht, der Bug muss unbedingt aus der Software entfernt werden.
Er kann ja bei nicht erreichen gerade wieder rückwärts rausfahren, und einen neuen Anlauf starten.

Ich werde als Dach in der Ladestation mal eine Gewächshausfolie testen, vielleicht klappt es dann mit dem GPS zuverlässiger.

Ich versteh nicht, warum er bei Invalid nicht die letzten 10cm mit IMU weiterfährt.
Ich habe gestern zum testen auch mal eine andere IMU eingebaut, hat aber auch keine Besserung gebracht
 
I don't understand the rotation either,
Zum Vergrößern anklicken....
Maybe Obstacle avoidance because GPS detect too large difference between real location and compute one
Into config.h for my large mower i have change to 0.10 instead of 5 cm
Code: 
// below this robot-to-target distance (m) a target is considered as reached
#define TARGET_REACHED_TOLERANCE 0.05
Possible you can test also.

Can anyone explain what is WAYPOINT ?
 
Zuletzt bearbeitet:
bernard schrieb:
Maybe Obstacle avoidance because GPS detect too large difference between real location and compute one
Into config.h for my large mower i have change to 0.10 instead of 5 cm
Code: 
// below this robot-to-target distance (m) a target is considered as reached
#define TARGET_REACHED_TOLERANCE 0.05
Possible you can test also.

Can anyone explain what is WAYPOINT ?
Zum Vergrößern anklicken....
A waypoint is a point(x,y) to reach for the robot in given tolerance.
 
Mr. Tree schrieb:
Kenne das Problem auch.... wer hat dem Roboter erlaubt bei nicht erreichen der Kontakte in der Ladestation Drehen zu wollen... frage ich mich immer XD
Ist der Dockpunkt in gerader linie etwas hinter den Kontakten angelegt? So ca. 20 cm?
Zum Vergrößern anklicken....
Hast du den Dockpunkt weiter hinter den Kontakten?
 
Der eigentliche Punkt liegt hinter den Kontakten (war mal irgendwo im Wiki erklärt worden)
Ich werde morgen mal in den Baumarkt und nach einer Folie fürs Dach gucken.
Mit durchgehendem GPS scheint es ja zu funktionieren.
@Mr. Tree kannst du das mit dem Drehen in der Ladestation irgendwie im Github anmerken? -oder hat das einen Grund warum das im Code ist?
 
Das Problem ist, das er wenn er denkt den Punkt erreicht zu haben.... im LineTracker.cpp das if !angletotargetfit ausgelöst wird. Dann Versucht er sich zum Punkt zu drehen der ganz nah am GPS Sensor liegt.... Ganz nah bedeutet auch ein großer Deltawinkel bis Angletotargetfit = true, ....Was soll ich sagen, es ist einfach ein riesiger Bug der einige Zeilen Code benötigt oder am Ursprungsproblem neu gedacht werden muss. Man baut halt einen Workaround des Bugs vom Bug ein... um diesen in dieser Situation zu "excludieren"

Man müsste angletotargetfits für den letzten dockingpunktindex quasi deaktivieren, und dann eine bedingung bei gedachtem erreichen des punktes einfügen: if !charging --> reverse to point before, aber nur wenn waydock=true und zwischen vorletzem und letzem punkt im array.

Eine andere Sache: Angletotargetfits wird erst aktiviert, wenn der robbi unter 0,5meter vom Pfad entfernt ist. Also, versuche mal den dockpunkt einfach viel weiter nach hinten zu legen. (in gerader linie)
 
Zuletzt bearbeitet:
Sorry my German is pretty bad. I’m having issues with the waypoints and getting my robot to find the waypoints after I calculate the map. Anyone fine a way to get this to work for the waypoints to the dock.

I’m also curious if anyone has used waypoints for between multiple mowing areas?
 
spranz schrieb:
Moin, ich habe schon lange das Problem, dass Robi beim Versuch in die Ladestation zu fahren nicht immer zuverlässig die Kontakte trifft.
Er fährt komplett gerade hinein, zieht dann aber ein paar Zentimeter vor den Kontakten nach links oder rechts weg.
Ich habe die Punkte der Station schon etliche Male neu eingelernt. -auch immer auf ein perfektes fix geachtet. Aber in 2 von 5 Versuchen zieht er in eine Richtung weg.
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo in die Runde.
Ich habe leider auch ein massives Dockingproblem, sehr ähnlich zu dem Verhalten bei spranz.
Ich habe einen Ardumower mit Board 1.3 und Firmware 303. Mit der 298 war das Problem ebenfalls vorhanden.

In der Ardumower Garage habe ich keinen GPS Empfang, da Holzhütte mit Dach. Einstellung ist Docking ohne GPS.
Bei Dock-Wunsch fährt der Bot bis direkt vor die Garageneinfahrt und müsste nur noch 70cm gerade aus weiter fahren.

Dann beschließt er aber nach links zu drehen und fängt an zu randalieren. Manchmal macht er auch einen neuen Versuch und holt sich "fix" und fängt das Dockingn von vorne an. Allerdings immer selbes verhalten.
Er steht zielgenau vor dem offenen Tor und biegt dann links ab obwohl es absolut keinen Grund gibt. Auch mit deaktivierten Sonarsensoren macht er die selbe Linksdrehung.
Habe bisher keine Möglichkeit gefunden, dass er einfach die 70cm weiter gerade aus zu den Ladekontakten fährt.
Hat eventuell jemand eine Lösung für mich oder wenigstens eine Erklärung weshalb er das macht.
PS: Den Dockpunkt habe ich jetzt 50cm hinter die Ladekontakte gelegt, macht aber leider auch keinen Unterschied.
Schon mal besten Dank für eure Mühe.
Gruß Holger
 
Das macht er bei mir auch ab und zu, auf den letzten 30cm dreht er sich einfach links weg.
Glaube aber nicht das das Problem von offizieller Seite irgendwann mal gefixt wird, leider.
 
Beecee schrieb:
Das macht er bei mir auch ab und zu, auf den letzten 30cm dreht er sich einfach links weg.
Glaube aber nicht das das Problem von offizieller Seite irgendwann mal gefixt wird, leider.
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo Beecee,
danke für Deine Rückmeldung, auch wenn ich gerne was anderes gehört hätte.
Ich habe extra die Sunray-App kostenpflichtig verlängert, aber irgend wie kommt in letzter Zeit relativ wenig von Alexander G..
Ohne funktionierendes Docking macht der ganze Ardumower halt auch wenig Sinn. Kann ihn ja nicht jedes mal nach dem Mähen per Fernsteuerung in die Ladestation parken. Schade eigentlich.
Gruß Holger
 
Ich habe das Problem mitlerweile etwas unelegant gelöst. Nach erreichen des vorletzten Dockpunktes wird nach 0,5s angular verboten, und er schleicht nur noch vorwärts. Nach einer gewissen Zeit, wenn die Kontakte nicht getroffen werden oder der Bumper auslöst, setzt er zurück.. (Das zurücksetzten ist Svolos Lösung) wartet und versuchts nochmal.
 
Mr. Tree schrieb:
Ich habe das Problem mitlerweile etwas unelegant gelöst. Nach erreichen des vorletzten Dockpunktes wird nach 0,5s angular verboten, und er schleicht nur noch vorwärts. Nach einer gewissen Zeit, wenn die Kontakte nicht getroffen werden oder der Bumper auslöst, setzt er zurück.. (Das zurücksetzten ist Svolos Lösung) wartet und versuchts nochmal.
Zum Vergrößern anklicken....
Die Version würde ich gerne testen. :) 🍻
 
Mr. Tree schrieb:
Ich habe das Problem mitlerweile etwas unelegant gelöst. Nach erreichen des vorletzten Dockpunktes wird nach 0,5s angular verboten, und er schleicht nur noch vorwärts. Nach einer gewissen Zeit, wenn die Kontakte nicht getroffen werden oder der Bumper auslöst, setzt er zurück.. (Das zurücksetzten ist Svolos Lösung) wartet und versuchts nochmal.
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo Mr.Tree,
danke für die Rückmeldung. Hast Du die entsprechende Code-Änderung für mich, dann würde ich es so auch mal testen. Was ich heute bei meinen weiteren Tests bemerkt habe: Wenn ich zwischen dem Docking-Start-Punkt und dem Docking-Ziel-Punkt (Ladekontakte + X) keine Zwischenpunkte setze und in gerader Linie auf die Ladestation (Garage) zu fahre, funktioniert es einiger masen. Er versucht dann nicht mehr ungewollt zu drehen. Sieht so aus, als möchte er die Docking-Punkte auf dem Weg zur Ladestation alle genau treffen, wenn aber das Fix bzw. Float wegbricht, dann macht er dumme Sachen. Gibt es keine Docking-Punkte mehr zwischen Dock-Start und Dock-Ziel scheint er friedlicher zu sein, aber natürlich auch ungenauer.
Werde morgen nochmals etwas weiter testen, gerne auch mit Firmware-Anpassung.
Viele Grüsse
Holger
 
EinEifnach schrieb:
Hast du den letzten Dockingpunkt auch händisch etwas nach hinten versetzt?
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo EinEifnach,
ja, habe ich auch versucht, siehe mein PS: in erster Anfrage.
Habe mit knapp hinter Ladekontakten probiert und auch mit 50cm hinter der eigentlichen Station. Macht aber immer das selber Theater mit Linksdrehung am Garageneingang. Vermutlich möchte er einen Dockingpunkt treffen, hat aber kein gutes GPS-Signal mehr.
Gruß Holger
 
Ich habe nur 2 dockingpunkte, ca 50cm von einander entfernt und der Rover fährt dabei unter die Terrasse, komischerweise funktioniert es bei mir, evtl. eine gerade Strecke ist tatsächlich die Lösung
IMG_0381.png
 
Du musst dich einloggen oder registrieren, um hier zu antworten.
Oben