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Denkpause

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flyfast

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Noch immer benutze ich das 1.0a9-Azurit.
Wo finde ich den Code, die Angabe, mit der ich die Zeit zwischen den einzelnen Aktionen ändern kann.
Zum Beispiel: Der Mower kommt an die Schleife - hält an- denkt 2sek nach- fährt zurück - hält an- denkt zwei Sekunden - wendet- denkt zwei Sekunden und weiter geht es.
Ich möchte diese Rechenpausen, wenn möglich, etwas reduzieren, finde aber den Ort nicht an dem die Zeit hinterlegt ist.

Vielen Dank für eine Information UWE


I`m trying to reduce the time betwen two interaction. Right now the mower needs aproxx. two secounds betwen the action.
I was floating through the code but I can not find the spot where to adjust. (if possible)
It is not really importand but it will be nice to have.

Any assistance is more than wellcome
UWE
 
Ich denke es ist die motorZeroSettleTime in der mower.cpp.
Steht standardmässig auf 3000 = 3 Sekunden.
Das wurde mal eingebaut, nachdem einige Motortreiber in Rauch aufgegangen sind. Danach wurde eine Protektorplatine für die PCB 1.2 entwickelt und in der PCB 1.3 ist diese integriert - soviel nur zur Geschichte;)
Also vorsichtig reduzieren - bei mir klappt das mit 0,5 Sekunden ohne Probleme.

Gruss Wolfgang
 
Super👍
Werde ich diese Woche noch probieren bevor er in den wohlverdienten Winterschlaf geschickt wird.
Viele Grüße aus der Oberpfalz
Uwe
 
Achtung, ZeroSettleTime ist die Zeit für die Drehzahländerung der Antriebsmotoren von 0 auf Soll und umgekehrt. Null wäre dann An/Aus - das würde ich nicht machen.
Eine Denkzeit, mein ich, gibt es nicht. Da ist die ZeroSettleTime schon die richtige Größe.

Gruß Fürst Ruprecht.
 
Done!

Habe es auf meinem Indoor Mower ausprobiert.
Erst 2sek, dann 1sek, dann 0,7sek. Da der Kleine aber in einer Teeschachtel fährt und deutlich weniger Masse mitbringt als der große Bruder, werde ich bei dem Großen Kollegen wieder auf eine Sekunde gehen.

Vielen Dank noch einmal für den Tipp.!

Viele Grüße aus der schönen Oberpfalz

UWE
 
Azurit use timer on all movement, reverse x secondes, rol y secondes, stop after z second etc...., so it's possible to use it on very simple platform without odometry or IMU.
The odometry version (azuritber or raindancer) work with distance ,so reverse x centimeter, roll y degres ,stop after z centimeters, and there is no pause between movement.The result is more smooth, but the odometry is mandatory (and a correct setting of distance between wheel, ticks per rev etc....).
 
Good morning Bernard,
I`m running my 1.0a9-Azurit with the odometrie all the time. Can I modify my 1.0a9-Azurit in a way to get an output as shown in your video?
UWE
 
Habe einmal die Software vom Bernhard auf mein Mini geschoben.
Was ich so sehe gefällt mir schon einmal.
Es gibt noch einiges zum einstellen aber das wird schon :)


Auf dem großen habe ich die motorZeroSettleTime von 0,7Sek ausprobiert aber die Nummer ist mir zu hart.
Habe es auf 1Sek zurückgenommen. So bleibt es erst einmal. Na ja, soviel zum mähen gibt es nicht mehr. Ich denke das jetzt dann mal die Winterpause anfängt und ich ein wenig Maintenance machen kann.

Viele Grüße aus der Oberpfalz

UWE
 
arbeite gerade am code, da fällt mir folgendes auf:
Es gibt die
-> motorZeroSettleTime = 500 ; // how long (ms) to wait for motors to settle at zero speed Default: 3000
sowie
-> motorAccel = 1000; // motor wheel acceleration - only functional when odometry is not in use (warning: do not set too low)

Gruß Fürst Ruprecht
 
Hallo Ruprecht,
die Denkpause ist nur die "motorZeroSettleTime".
Im Code vom Bernahrd ist die Zeit allerdings mit 2000 millisekunden angegeben und nicht mit 500 millisekunden. Die sind wirklich sportlich.
Aber das weißt Du sicherlich.

Ich habe im übrigen den Code vom Bernhard auf meinen großen Mower geschoben. Das läuft deutlich geschmeidiger. Allerdings muss die BT Verbindung nach jedem Adjustment und sichern, neu gestartet werden da diese abstürzt. Mal sehen was das ist.

Gruß aus der Oberpfalz

UWE
 
flyfast schrieb:
Hallo Ruprecht,
die Denkpause ist nur die "motorZeroSettleTime".
Im Code vom Bernahrd ist die Zeit allerdings mit 2000 millisekunden angegeben und nicht mit 500 millisekunden. Die sind wirklich sportlich.
Aber das weißt Du sicherlich.

Ich habe im übrigen den Code vom Bernhard auf meinen großen Mower geschoben. Das läuft deutlich geschmeidiger. Allerdings muss die BT Verbindung nach jedem Adjustment und sichern, neu gestartet werden da diese abstürzt. Mal sehen was das ist.

Gruß aus der Oberpfalz

UWE
Zum Vergrößern anklicken....
For pause:
Sorry but i forget to remove the motorZeroSettleTime from the code , normaly i never use it.
The only pause you can see into mowing mode is when the mower is on big slope and the minimum PWM speed is not enought to make the wheel rotate.
If you see some pause ,simply increase the motor setting speed ODO minimum, i use 60 on the BIG RL1000

For the save setting:
The eeprom acces is blocking fonction for near 10 secondes and it's why you can only save setting when the mower is OFF or IN STATION
Arduremote stop to response for 10 seconde but normaly it automaticly reconnect after and you don't need to reboot.
What BT module do you use ?
 
Bernard, just to clearify.
I adjusted the motorZeroSettleTime in the Azurit 1.0a9 code down to 1000 millisecounds.
But actually I do have your code on both mowers now. My indoor racer and the real one.
I`m found out the function of the Odo min and ODO max during playing with my Arduremote.
The real mower runs for ~ 3h without any issues and very smooth from the beginning.
The BT module ? and gyro? .......I do not know yet. Have to open the chassis at the next couple of days.
UWE
 
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