Compass - Probleme

[bastler71]

Ich habe an meinem Rotenbach-Chassis einen hmc 5883 compass getestet, die Ergebnisse sind seltsam.

Platziere ich den Sensor an einer beliebigen Stelle im Gehäuse (nicht gerade neben den Motoren/Metallteilen) und
drehe den Kompass jeweils um 90° sind die Meßwerte absolut brauchbar (Fehler +-7° bei manuelle Drehung).

Fixiere ich den Kompass an dieser Stelle und drehe das Chassis sind die Ergebnisse katastrophal.

Auch wenn ich den Compass auf einem 30cm hohen Sockel über dem Bot befestige sind die Ergebnisse immer noch total
daneben. Meine Erwartung wäre, das +-10° ungefähr jeweil 90° Schritt herauskommen, tatsächlich variert es von 10° bis 300°.

Hat schon jemand Erfahrung damit gesammelt ist der Kompass defekt oder ungünstig?

Thx

 

[werner]

Typische Ursachen:
[ul]
[li]Kalibrierung (im Roboter und Roboter drehen)[/li]
[li]Metallische Gegenstände in der Umgebung (Heizkörper, PC, etc)[/li]

[/ul]
LG!

 

[bastler71]

Thx - an der Kalibrierung liegts nicht (die Werte sind ja absolut i.O. wenn man den Kompass im Bot dreht...)

Es sieht so aus, das das Streufeld der E-Motoren (Permanentmagnete) das Problem ist - dreht man den Bot, dreht sich das Störfeld mit, deshalb die merkwürdigen Ergebnisse.

Da die Werte ja zumindest korrellieren, ist das Störfeld wohl nicht allzustark.

=> Ich muß wohl das Megnetfeld der Motoren besser abschirmen, evtl. ne Blechbox drumherum?

Hat jemand schon mal damit experimentiert bzw. überhaupt so ein Problem gehabt?

 

[nero76]

Ja, das Problem haben fast alle mit den Motoren.

Abhilfe:
1) Abstand des Kompass zu den Motoren vergrößern
2) Alle 2 Min. Motoren abschalten, dann Kompass einlesen und danach (bis zur nächsten absoluten Kompass-Messung) den Gyro als Kompass-Relativ-Korrektur verwenden (so macht das z.B. der Bosch Indego)

 

[bastler71]

Da bei mir die Messung schon bei ausgeschaltenen Motoren nicht stimmt muß ich wohl vor allem den Abstand vergrößern :-(
Ist halt blöd wenn er einen Turm braucht, passt er nicht in seine Garage - ich habe ja meine Messungen schon auf einem 30cm Turm gemacht

Aber gut zu wissen, das der Indego nur mit Gyro schon genau genug fahren kann.

 

[bastler71]

Hat jemand schon Indego-ähnliches Verhalten am Laufen?

 

[nero76]

Mit dem Original Ardumower Gyro (L3G4200D) ist das nur schwer zu schaffen - dieser driftet mit 0,03 Grad pro Sekunde, nach 30 Sek. also bereits 1 Grad Drift. Mit dem besseren MPU9150-Gyro (Drift liegt bei 0,005 Grad pro Sekunde) kommt man immerhin schon auf 200 Sek. für 1 Grad Drift.

Outdoor noch nicht getestet, aber bereits Indoor mit dem "Ardumower Mini": http://www.ardumower.de/index.php/e...trie-gps/778-exakt-geradeausfahren-pid-regler
Als Grundlage wurde dabei aber ein ARM-Board genommen (STM Discovery Board mit stm32f407vgt6). Prinzipiell müsste es aber auch mit einem Arduino gehen. Den Code dazu findet man beim Gyro-Hersteller (ist kein Open Source): http://www.invensense.com/developers/login/ (man muss sich zuvor Anmelden um den Code herunterladen zu können)

 

[nero76]

Nachtrag: wir könnten die Idee in den Ardumower-Code einpflegen, müssten dann aber auf den besseren Gyro wechseln...

 

[bastler71]

Ich hab jetzt mal noch getestet, wie sich das Signal ändert, wenn ich die Motoren laufen lasse (Fahrmotoren vorwärts/rückwärts, Mähmotoren ein/aus):

Die Fahrmotoren erzeugen nur ein kurzzeitiges Problem, die Mähmotoren einen systematischen Fehler (+-9° je nach Ausrichtung), könnte man evtl. auch wegkalibrieren.

Wenn ich den Kompass exakt symmetrisch im Gerät positioniere, ist die Absolut-Abweichung vom 4*90° deutlich geringer +-20° Abweichung vom Erwartungswert, je nach Drehwinkel.

Auch das würde ich jetzt mal versuchen wegzukalibrieren.

Systematisch mähen finde ich schon irgendwie cooler und aben deutlich schneller fertig. Beim Zickzackfahren krieg ich beim Zuschauen schon irgendwie die Krise wie oft die selben Stellen unnütz befahren werden und kritische Bereiche hinter Engstellen deutlich zu kurz kommen - das liegt manchmal auch an "subtilen" Eigenheiten der Begrenzung, weil der "Reflektionswinkel" dann einfach nie paßt.

Wie sauber fährt der Indego die Lanes?

 

[jemihi]

Am Besten kaufst du dir einen Indego und teilst uns deine Erfahrungen dann hier mit :evil:

Ne mal ehrlich, die meisten hier haben nur einen Mähertyp im Einsatz, den Ardumower. Wer ein "teures" Consumerprodukt kauft, wechselt meistens nicht mehr weg. Wenn, dann nur von einem "billigen" Consumerprodukt. So ist zumindest meine Erfahrung. Bei mir im Viertel gibt es 4 Ardumower, die aber alles Bastler und Techniknerds sind. Es gibt nur einen der einen Automower hat, der denkt nicht mal ansatzweise über einen Umstieg nach, da er zu 100% zufrieden ist. Und wenn es mal Probleme gibt, hat er nen Wartungs- und Servicevertrag, der alles sofort behebt ...

Gruß,
Jem