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AT+E - seltsames Verhalten der Motoren

W

Windi

Member
Hallo

Treiber: ACT BL0815A mit ACT Adapterboard an PCB1.4
Motoren Linix Getriebemotoren vom Husqvarna Mower
Sunray App
Testbetrieb am Labornetzteil auf meiner Werkbank

Wenn ich den AT+E Test durchführe, dreht der Motor vom rechten Kanal nur halb so schnell wie der linke und braucht auch mehr als doppelt soviel Strom !!!
Führe ich den Test ein weiteres mal (ohne Reboot des M4) aus, dann dreht sich rechts gar nichts mehr.
Erst wenn der linke Antrieb steht und ich den rechten Motor aus und wieder an stecke, dann macht der rechte Antrieb den Test mit der langsamen Geschwindigket für die letzte Umdrehung fertig. Wenn ich den Motor nicht aus und wieder an stecke dann zieht der viel Strom und wird auch sehr heiß.

Ich habe 4 solche Linix Motoren getestet und immer das gleiche Verhalten.
Ich habe 3 Treiber, Kabel und Adapterplatienen untereinander getausch und immer das gleiche Verhalten (nur am Rechten Kanal).
Am Linken Kanal funktioniert alles egal welche Treiber-Kabel-Platine-Motor Kombination.

PCB1.4 und Adapterplatin an der selbigen habe ich sorgfälltig mit der Lupe auf Kurzschlüsse,defekte Bauteile und kalte Lötstellen geprüft. (Fotos folgen)
Es wurde alles nach Anleitung gebaut und eingestellt.

BLE Funktioniert am ESP32 auch nicht. Da schreibe ich aber extra.

Was kann ich noch machen um den Fehler zu finden ?
Danke
lg
 
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Anbei die Bilder und die Monitorausgabe
 

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Klingt für mich nach falscher Zuordnung der U V W Phase zu den Hallsensoren. Sicher, dass du schon alles quergetauscht hast, was damit zutun haben könnte? Wenn du den Motor inkl. Treiber und Kabel von rechts nach links umsteckst und der Fehler nicht mitwandert, dann müsste man den Fehler auf dem Adapterboard oder auf dem PCB suchen
 
Ja, ich vermute auch. PCB oder Adapterplatine.

An der Zuordnung UVW zu den Hallsensoren kann es nicht liegen, wenn ich das Flachbandkabel auf den anderen Kanal stecke geht es ja.
 
Zuletzt bearbeitet:
Ich hatte vor einem halben Jahr das gleich Problem, durch Zufall habe ich dann ein Kontaktproblem zwischen Adapterboard und PCB1.4 festgestellt.
 
Ich habe heute die relevanten Lötstellen an dem PCB und der Adapterplatine nachgelötet.
Leider ist dieses Verhalten immer noch da.
Dann habe ich mal aus Neugier die Laufrichtung beim rechten Kanal geändert.
Jetzt drehen beide Motoren gleich schnell nur richtung stimmt nicht.

Frage: In welche Richtung sollen die Motoren bei den AT+E Befehl drehen?
Gegenläufig ? Wie wenn der Rover gerade aus fahren würde ?
Oder beide Motoren in die gleiche Richtung wenn mann auf die Welle schaut ?
 
Kannst du in der config.h umstellen
//#define MOTOR_LEFT_SWAP_DIRECTION 1 // uncomment to swap left motor direction
//#define MOTOR_RIGHT_SWAP_DIRECTION 1 // uncomment to swap right motor direction
 
Ich verwende die original Husqvarna Motoren.
Linix 35ZWN 18-6-B / PC36-100A0825-03

tor schrieb:
Kannst du in der config.h umstellen
//#define MOTOR_LEFT_SWAP_DIRECTION 1 // uncomment to swap left motor direction
//#define MOTOR_RIGHT_SWAP_DIRECTION 1 // uncomment to swap right motor direction
Zum Vergrößern anklicken....
Ursprünglich habe ich den rechten Motor (wie weiter oben beschrieben) zum testen mit swap_direction geändert und beide Motoren sind normal gelaufen nur halt der rechte in die falsche Richtung.
Jetzt habe ich mal interesse halber den linken Motor auch mit swap_direction die Richtung geändert. Jetzt ist das Phänomen der halben Geschwindigkeit auf der linken Seite.
 
Habe ich noch nicht getestet. Wäre sicher interessant.
Bin auch noch nicht ganz sicher wie ich den Treiber beschalten muss!
Brücke von GND auf ENBL und (F/R) ?
 
EinEinach schrieb:
Drehen die Motoren sauber ohne PCB nur mit Labornetzteil und Treiber? Beide Richtungen?
Zum Vergrößern anklicken....
Habe soeben alle Motoren mit allen Treibern getestet.
Motoren drehen gegen den Uhrzeigersinn schnell (bei 18V/0.61A) und im Uhrzeigersinn langsam (bei 18V/1.13A).

Liegt es doch an der Zuordnung UVW !? Ich habe schon versucht zu tauschen, da dreht der Motor aber nicht.
Müssen die Hallsensoren auch getauscht werden ?
Leider kann ich zu den Motor keinerlei Infos finden. da gibt es nur ein Datenblatt mit chinesische Schriftzeichen.
Oder liegt es einfach an den Motoren ?
 

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good evening, I have the same motors as mentioned here, the power supply I have is 18v as the battery from Husqvarna
I'm trying the AT+E test
First the motor reamed as in the video.
I looked at Windi's wiring diagram and had to swap the HW cable for HU
I try to run the test again, I turn on the power supply and it just beeps and nothing happens, could you please give me some advice?
-----------------------------------------------------
UBLOX::begin serial
using gps driver: UBLOX
sizeof Point=4
map load... no map file!
map dump - mapCRC=0
points:
perimeter pts: 0
exclusion pts: 0
exclusions: 0
dock pts: 0
mow pts: 0
free pts: 0
mowPointsIdx=0 dockPointsIdx=0 freePointsIdx=0 wayMode=3
probing for ESP8266 (NOTE: will fail for ESP32)...
WIFI (ESP8266) not found! If you have ESP8266 and the problem persist, you may need to flash your ESP to firmware 2.2.10
MPU6050/9150/9250/9255 not found - Did you connect AD0 to 3.3v and choose it in config.h?
I2C bus error. Could not clear (PCB not powered ON or RTC module missing or JCx jumper set for missing I2C module)
SCL clock line held low
I2C bus error. Could not clear (PCB not powered ON or RTC module missing or JCx jumper set for missing I2C module)
SCL clock line held low
resuming is activated
state load... no state file!
WARN: PID unmet cycle time Ta=5.52 TaMax=0.10
WARN: PID unmet cycle time Ta=5.52 TaMax=0.10
dumpState: X=0.00 Y=0.00 delta=0.00 mapCRC=0 mowPointsIdx=0 dockPointsIdx=0 freePointsIdx=0 wayMode=3 op=0 sensor=0 sonar.enabled=0 fixTimeout=0 absolutePosSource=0 lon=0.00 lat=0.00
save state... ERROR opening file for writing


this was written during the first test when the engine was vibrating:

resuming is activated
state load... no state file!
ERROR motor current too high: current=6.31,6.31,6.28
dumpState: X=0.00 Y=0.00 delta=0.00 mapCRC=0 mowPointsIdx=0 dockPointsIdx=0 freePointsIdx=0 wayMode=3 op=0 sensor=0 sonar.enabled=0 fixTimeout=0 absolutePosSource=0 lon=0.00 lat=0.00
save state... ERROR opening file for writing
batTemp=998 cpuTemp=35
CON:AT+Q
motor plot (left,right,mow) - NOTE: Start Arduino IDE Tools->Serial Plotter (CTRL+SHIFT+L)
pwmLeft,pwmRight,pwmMow,ticksLeft,ticksRight,ticksMow
300,300,0,301,301,1
305,305,5,300,300,0
310,310,10,300,300,0
315,315,15,300,300,0
320,320,20,300,300,0
325,325,25,300,300,0
330,330,30,300,300,0
335,335,35,300,300,0
340,340,40,300,300,0
 
Wrong wiring U V W and/or Hall Sensors. You have to try all possible combinations, you will find just only way where the motors are running smoothly in both directions
 
Is it possible that if windi has the wiring written here, and I've wired it the same way as him so it might not work for me?
Is it possible that I wired the wrong flat grey cable that goes from the driver board to the bldc 8015?
 
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