Ardumower XL

[Maigold]

@holunder

OK, Ampere habe ich angepasst, allerdings habe ich dann dauernd einen Motor Error. Meinst das kompensiert die höhere min. Drehzahl von 180? Ich fand, dass der Mäher schon beim originalen Wert von 170 wie eine Kreissäge klingt und die Amperezahl geht überproportional nach oben..
Das Gras kann zum Teil mal 4 oder 5 Tage nicht gemäht worden sein. Mein alter 450X hatte mit der Höhe kein Problem, allerdings mit den qm. Da wir am Fluss liegen, ist das Grundstück sehr feucht und er fährt sich gern mal in den feuchten Teilen fest. Mit den Terrain-Rädern vom 450X geht das aber bedeutend besser. Im Herbst zeichne ich mir Räder für den 3D-Druck.

Hier meine grüne Hölle aus der App:



Und für ein besseres Verständnis hier das Luftbild des Geschehens:



Die Herausforderung liegt a) an Maulwurfshügeln, auf denen sich der Mäher gen festsetzt und b) an schnell wachsenem und sehr festem Gras und Stöckchen, die von den Bäumen fallen. Zudem liegt das Grundstück am Hang mit einem Höhenunterschied von ca. 8m.
Der linke größere Teil ist der Garten mit Teich (ohne Zaun!), Obstwiese etc. Oben rechts das lange schmale Stück ist eine Rampe nach oben.
Oben haben wir dann auch noch eine enge, 1m breite Passage zu einem kleinen Rasenstück.
Also ich würde sagen an Komplexität schwer zu überbieten..

Die Frage ist, wie kriege ich den Mäher von den Einstellungen und der Mähhardware robust genug jeden Tag 7-10 Stunden zu mähen und trotzdem sensibel genug auf die unterschiedlichen Einflüsse wie mal hohes oder mal niedriges Gras zu reagieren. GPS ist bei mir bislang kein Problem, LR ist fest auf dem Dach installiert.

Ich behaupte mal, wenn er bei mir läuft, dann läuft er überall.. ;-)

 

[holunder]

Ich fand, dass der Mäher schon beim originalen Wert von 170 wie eine Kreissäge klingt und die Amperezahl geht überproportional nach oben..

Die Messer haben 2 Probleme. Zum einen sind die nachgemachten nicht 100% ausgewuchtet und vibrieren dadurch und das zweite was original & nachbau betrifft, ist das die dir jeden Schlag mit Verzug und höherer Vibration danken...
Ich nehme auch nur die nachgemachten, dauert eh nie lange bis der erste Stock gegen das Messer haut...

Das motor_error kannst du auch deaktivieren; ist bei mir glaub ich auch. dynamische Drehzah ruhig mal deaktivieren und mit 255 laufen lasse. Wenn er dann vernünftig mäht hast du einen Ausgangswert mit dem du experimentieren kannst.

Strom von 2A im Betrieb ist völlig ok, selbst wenn er bei dichten Stellen mal an die 3A kommt ist das auch noch ok

 

[Maigold]

Die Messer haben 2 Probleme. Zum einen sind die nachgemachten nicht 100% ausgewuchtet und vibrieren dadurch und das zweite was original & nachbau betrifft, ist das die dir jeden Schlag mit Verzug und höherer Vibration danken...
Ich nehme auch nur die nachgemachten, dauert eh nie lange bis der erste Stock gegen das Messer haut...

Das motor_error kannst du auch deaktivieren; ist bei mir glaub ich auch. dynamische Drehzah ruhig mal deaktivieren und mit 255 laufen lasse. Wenn er dann vernünftig mäht hast du einen Ausgangswert mit dem du experimentieren kannst.

Strom von 2A im Betrieb ist völlig ok, selbst wenn er bei dichten Stellen mal an die 3A kommt ist das auch noch ok

Habe mal wie folgt umgestellt, da ich in der App schon ein paar mal 3,5A gesehen habe und er immer noch mähte:

#define MOW_FAULT_CURRENT 8.0 // mowing motor fault current (amps)
#define MOW_OVERLOAD_CURRENT 4.0 // mowing motor overload current (amps)

Zum Thema "ENABLE_FAULT_DETECTION false" habe ich jetzt mehrfach das Problem, dass der Mähmotor, wenn er wegen Überlastung abschaltet, danach nicht wieder einschaltet und dann froh und munter seine Bahnen abfährt ohne zu mähen. In der App steht dennoch "mow".

Ist das Problem bekannt?

 

[holunder]

Habe mal wie folgt umgestellt, da ich in der App schon ein paar mal 3,5A gesehen habe und er immer noch mähte:

Der Motortreiber ist für 3A Dauerlast bzw. Kurzzeitig 5A ausgelegt. Überschreitest du das permanent zerschießt du dir mit glück nur den Motortreiber, mt Pech die PCB.

Zum Thema "ENABLE_FAULT_DETECTION false" habe ich jetzt mehrfach das Problem, dass der Mähmotor, wenn er wegen Überlastung abschaltet, danach nicht wieder einschaltet und dann froh und munter seine Bahnen abfährt ohne zu mähen. In der App steht dennoch "mow".

Das gleiche Problem hatte ich auch, hat sich aber von alleine gelöst nachdem das Gras auf eine akzeptable Länge geschnitten war.

Setz mal das Messer so hoch wie geht, 5mm können schon den Unterschied machen. Ein Mower ist dafür da die Spitzen vom Gras zu schneiden, und nicht wie ein Rasenmäher dickes Gras runter zu mähen.

Ich habe bei mir das Messer so hoch gesetzt wie geht, dann 1x gemäht. Am nächsten Tag das Messer 2~3mm tiefer und mit 10° Versatz nochmal gemäht. Das ganze so oft widerholt bis die Schnittlänge zugesagt hat.

 

[Maigold]

Der Motortreiber ist für 3A Dauerlast bzw. Kurzzeitig 5A ausgelegt. Überschreitest du das permanent zerschießt du dir mit glück nur den Motortreiber, mt Pech die PCB.



Das gleiche Problem hatte ich auch, hat sich aber von alleine gelöst nachdem das Gras auf eine akzeptable Länge geschnitten war.

Setz mal das Messer so hoch wie geht, 5mm können schon den Unterschied machen. Ein Mower ist dafür da die Spitzen vom Gras zu schneiden, und nicht wie ein Rasenmäher dickes Gras runter zu mähen.

Ich habe bei mir das Messer so hoch gesetzt wie geht, dann 1x gemäht. Am nächsten Tag das Messer 2~3mm tiefer und mit 10° Versatz nochmal gemäht. Das ganze so oft widerholt bis die Schnittlänge zugesagt hat.

Richtig, aber die #define MOW_FAULT_CURRENT 8.0 sind Standard. Und mit MOW_OVERLOAD_CURRENT 4.0 liegt er unterhalb der Spitze.
Ich beobachte dass und drehe ggfs. die Mähmotordrehzahl höher.

 

[Xtasy]

Ich weis nicht welchen Mähmotortreiber du hast aber mit 255 hab ich einen zerschossen. Mit 170-max 230 lief es super bis ich jetzt den 2ten auch zerschossen hab. Zum Glück werden gerade neue Treiber entwickelt

 

[Maigold]

Der Motortreiber ist für 3A Dauerlast bzw. Kurzzeitig 5A ausgelegt. Überschreitest du das permanent zerschießt du dir mit glück nur den Motortreiber, mt Pech die PCB.



Das gleiche Problem hatte ich auch, hat sich aber von alleine gelöst nachdem das Gras auf eine akzeptable Länge geschnitten war.

Setz mal das Messer so hoch wie geht, 5mm können schon den Unterschied machen. Ein Mower ist dafür da die Spitzen vom Gras zu schneiden, und nicht wie ein Rasenmäher dickes Gras runter zu mähen.

Ich habe bei mir das Messer so hoch gesetzt wie geht, dann 1x gemäht. Am nächsten Tag das Messer 2~3mm tiefer und mit 10° Versatz nochmal gemäht. Das ganze so oft widerholt bis die Schnittlänge zugesagt hat.

hmm, bei 3.600qm ist ein „am nächsten Tag nochmal mähen“ so nicht umzusetzen. Er braucht so out of the box 3 Tage um alles einmal zu mähen. Daher dieser Thread..

 

[holunder]

Ich weis nicht welchen Mähmotortreiber du hast aber mit 255 hab ich einen zerschossen. Mit 170-max 230 lief es super bis ich jetzt den 2ten auch zerschossen hab. Zum Glück werden gerade neue Treiber entwickelt

Die normalen, alten DC-Motortreiber. Die haben da kein Problem mit. Neu Entwickelt wird momentan ein brushless-Treiber.

hmm, bei 3.600qm ist ein „am nächsten Tag nochmal mähen“ so nicht umzusetzen. Er braucht so out of the box 3 Tage um alles einmal zu mähen. Daher dieser Thread..

Irgendwas ist bei dir dann verkehrt mit den Einstellungen...

Ich mähe 3.974m² in nichtmal 13,5h und das mit nicht optimierter Standardeinstellung...


Ich habe jetzt noch ein wenig mit den Einstellungen "gespielt" und eine Ecke in der Brennholz stand aufgeräumt. Morgen lasse ich ihn dann mal auf den ~4.300m² laufen und gebe dir die Werte wie ich ihn eingestellt habe.
Da wir ja beide die PCB1.4 und DC Motoren haben, sollte sich das übertragen lassen

 

[Maigold]

Die normalen, alten DC-Motortreiber. Die haben da kein Problem mit. Neu Entwickelt wird momentan ein brushless-Treiber.



Irgendwas ist bei dir dann verkehrt mit den Einstellungen...

Ich mähe 3.974m² in nichtmal 13,5h und das mit nicht optimierter Standardeinstellung...
Anhang anzeigen 4755

Ich habe jetzt noch ein wenig mit den Einstellungen "gespielt" und eine Ecke in der Brennholz stand aufgeräumt. Morgen lasse ich ihn dann mal auf den ~4.300m² laufen und gebe dir die Werte wie ich ihn eingestellt habe.
Da wir ja beide die PCB1.4 und DC Motoren haben, sollte sich das übertragen lassen

Sehr gern, danke.
Was für einen Akku hast Du denn verbaut?
Ich fahre mit dem 5,8Ah aus dem Shop..

 

[Maigold]

Ich habe bei mir das 29cm Messer und überhaupt keine Probleme mit Leistung etc. Und ich habe die DC motoren. Wichtig ist das das Gras nicht zu lang ist und alle ~2 Tage der Mower drüber fährt. Es sollen ja immer nur 2~3mm geschnitten werden damit der Rasen nicht verfilzt und keine Büschel auf der Fläche liegen.
Fahrgeschwindigkeit: 0.31m/s
Messer: 29cm 4-Stern
Verbrauch: 1.5A - 2.1A

@holunder
Also mal ehrlich, wie hast Du denn das 29er Messer verbaut? Jedenfalls nicht im Ardumower Chassis aus den Shop..
Das frisst sich bei Bodenkontakt in das Chassis und steckt fest..







Ich fahre seit 3 Jahren mit den DC Motoren und hab keine Probleme. Je Mähvorgang sind das bei mir etwas über 12.000m. Einen Fahrmotor musste ich jetzt wegen Getriebeschaden wechseln und habe mir dabei die Kohlen angeschaut; von denen war kaum was runter und die hätten locker noch 6 Jahre gehalten. Wirkungsgrad ist definitiv höher bei Brushless; aber wenn ich die Mehrkosten und Aufwand (Platz, Wärmeentwicklung usw) sehe, dann investiere ich die lieber in einen größeren Akku...

 

[holunder]

@holunder
Also mal ehrlich, wie hast Du denn das 29er Messer verbaut? Jedenfalls nicht im Ardumower Chassis aus den Shop..
Das frisst sich bei Bodenkontakt in das Chassis und steckt fest..

Ich habe kein Standardchassi sondern ein Gehäuse vom Stiga Autoclip 525, beim Standardchassi geht es aber auch und funktioniert. @kermi hat bei sich im Standarchassi auch ein Messer, ich weiß aber nicht mehr ab 25cm oder 29cm.
Das sich das Messer bei Bodenkontakt so stark biegen soll das es sich ins chassi bohrt, kann ich nicht nachvollziehen. Zumindest die Messer die ich hier habe sind so starr das die bei Bodenkontakt (Maulwurfshügel usw) eher den Boden durchpflügen als sich zu verbiegen. Verbiegen habe ich nur wenn ein größerer Stein etc ins Messer kommt

 

[kermi]

Jupp, habe das 29cm 4-Sternemesser drunter (Standard-Chassis). Dafür muss aber vorne und hinten der Schutz angepasst werden. Außerdem habe ich die höchstmögliche Mähhöhe eingestellt. Probleme gibt es mit dem Messer nicht, es ist etwas lauter und der Motorstrom ist natürlich etwas höher. Dafür wenig Mährand.
Kann gerne ein Bild machen ...

 

[Maigold]

@kermi

Ein Bild wäre klasse!

 

[Maigold]

@kermi

nochwas, hatte in Deiner Signatur gesehen, dass Du einen Pi Zero an Bord hast - wie hast Du den mit Strom versorgt und wie kriegt der im Chassis Wifi?

 

[kermi]

Bild kommt morgen, momentan viel Stress.
Den Zero kannst du auf verschiedene Arten mit Strom versorgen:
Du kannst dir z.B. die 5V von P38/P45 besorgen oder man nutzt den Userswitch (so habe ich es gemacht) und schaltet damit ein Relais. Da ich zum Einschalten auch noch einen kleinen Homematic Switch drinnen habe brauche ich dauerhaft Strom vom Akku. Nach dem Relais hängst du einfach noch einen StepDown Wandler auf 5V.

Der Zero ist direkt über dem Sonar angebracht, da gibt es keine Probleme mit dem Gehäuse, ich habe allerdings auch noch das alte Gehäuse, kein DiBond ausser dem Deckel.
Mach morgen davon auch gleich mal ein Foto.
Code für den Userswitch findest du hier im Forum - es ging bei dem Faden eher um Beleuchtung.

 

[kermi]

So, hier die versprochenen Bilder ...