Antriebe ungleichmäßig

[dennis]

Hallo zusammen,

mein Mäher macht wie beim ein oder anderen auch einen Bogen (links herum) beim Fahren. Das soll man ja mit der Odometrie ausgleichen können. Ich verstehe auch, dass beide Räder nicht immer die gleiche Traktion haben können.

Jedoch habe ich den Mäher mal aufgebockt und ohne Bodenkontakt fahren lassen:
https://youtu.be/BhcGKsv83uM
Das sind zwei baugleiche Motoren (Standard aus dem Shop), da ist es schon ärgerlich, das beide unterschiedlich laufen. Im normalen Betrieb tut es wenig weh (bis auf die Passanten, die Alienlandungen inkl. Rasenkreise vermuten. Jedoch führt diese Ungleichmäßigkeit auch zum Schlangenliniefahren auf der Schleife auf dem way back home (Drift nach außen... Gegensteuern nach innen, wieder Gegensteuern nach außen, etc.). Damit fährt er mir zu oft in den Maschendrahtzaun und fährt sich dort fest. Unbeaufsichtig kann ich ihn so nicht fahren lassen.

Soweit ich gelesen habe, kann man die Motoren standardmäßig nicht unterschiedlich gewichten und auch nicht per PFOD/ArduRemote beeinflussen. Was lässt die Motoren so extrem unterschiedlich laufen? Kann ich den linken Motor gängig machen? Oder auf gut Glück einen neuen Motor kaufen, in der Hoffnung, dass zwei gleich laufen?

Zusatzfrage: falls ich die Odometrie doch aktiviere (habe von einer CPU-Belastung gelesen): einfach die 4 Kontakte mit dem Mainboard verbinden oder müssen die Pull-up-Widerstände wirklich noch dazwischen?

 

[holoratte]

Hallo Dennis,

Markus hätte wohl freude, wenn Du noch mehr Motoren kaufen würdest, allerdings:
ich habe mal gehört, dass DC-motoren mit Bürsten vorwärts und rückwärts nie gleichschnell laufen. Ist wohl konstruktionsbedingt.
Genau das machen wir aber...

Gruess

Chris

 

[dennis]

Hallo Chris,

danke für deine Antwort.

Markus hätte wohl freude, wenn Du noch mehr Motoren kaufen würdest, allerdings:
ich habe mal gehört, dass DC-motoren mit Bürsten vorwärts und rückwärts nie gleichschnell laufen. Ist wohl konstruktionsbedingt.

Wäre aber ein extremer Nachteil. Hätte ja sein können, dass man noch was mit Kontaktspray oder so lösen kann. Oder falls ich bei der Motorentstörung oder dem Überspannungsschutz einen Fehler gemacht habe, der sich nun auf die Leistung niederschlägt.

Schade :-( Damit wird das Schleifentracking schwieriger. Selbst die Einfahrt in die Garage und die Ladekontakte muss ich sehr fehlertolerant gestalten.

Genau das machen wir aber...

Meist du die Odometrie? Also die Stecker vom Motor direkt auf's Mainboard?

 

[holoratte]

Hallo Dennis, lass doch beide Motoren in dieselbe Richtung drehen und prüfe, ob sie dann in etwa gleich schnell laufen...
Odometrie ist m.E. Pflicht für einen roboter mit Rädern. Ohne Pull-up Widerstände bringts aber auch nicht allzu viel

 

[dennis]

Hi Chris,

Hallo Dennis, lass doch beide Motoren in dieselbe Richtung drehen und prüfe, ob sie dann in etwa gleich schnell laufen...

Habe ich getan, siehe erster Beitrag in dem Video. Dazu habe ich die zwei Markierungen an den Rädern angebracht. Spätestens nach 16 Sekunden sieht man deutlich, dass sich das linke (untere) Rad langsamer dreht als das rechte (obere). Der Mower steht dabei frei ohne Bodenkontakt.

Odometrie ist m.E. Pflicht für einen roboter mit Rädern. Ohne Pull-up Widerstände bringts aber auch nicht allzu viel

Gut, ich habe mir das Dokument Dokumentation/Megashield svn 1.2 und V0.5/WorkaRound20150530.pdf angeschaut. Das werde ich erstmal umsetzen, um die Odometrie zum Fliegen zu bekommen.

 

[bernard]

Hi Dennis
Hope you understand English

I read your post with Google translate.

This kind of speed difference is normal and it's not possible to find 2 motors rotate exactly at the same speed.
To solve this the Odometry is here and work perfectly with the workarround.

If you don't want to use Odometry it's also possible to add an offset on one of the 2 wheels (but the Odometry is a better choise)
I can give you the change in Azurit for Offset

You have written:

to the snake looping on the loop on the way back home

The speed difference between the 2 wheels is not the problem.
Please look at the English post name (How I reduce vibration when tracking) I post a differet tracking code for less "snake looping " maybe you can try ?

 

[dennis]

Hi Bernard

Hope you understand English

No problem

This kind of speed difference is normal and it's not possible to find 2 motors rotate exactly at the same speed.
To solve this the Odometry is here and work perfectly with the workarround.

I will follow your recommendation and implement the odometry. Still have to go to electronic shop to buy the needed resistors.

The speed difference between the 2 wheels is not the problem.
Please look at the English post name (How I reduce vibration when tracking) I post a differet tracking code for less "snake looping " maybe you can try ?

I'm open for everything and will try your code next weekend. Thanks for the hint.

 

[holoratte]

Hallo Dennis,

im Video drehen die Motoren aus Robotersicht beide vorwärts, aber aus Motorensicht dreht einer im Uhrzeigersinn und der Andere im Gegenuhrzeigersinn.

Lass mal beide im Uhrzeigersinn drehen dann sollten die besser synchron laufen.(?) Hilft Dir nicht weiter, aber wäre interessant....

Gruess

Chris

 

[dennis]

Hallo zusammen,

die Prüfungen sind jetzt rum, nun kann ich mich wieder dem Mower widmen.

Wahnsinn, woran man alles denken muss. NATÜRLICH sind die Motoren selbst im ersten Video nicht in die gleichen Richtung gelaufen Hier nun ein Video, bei denen beide im Uhrzeigersinn laufen.
https://youtu.be/48xzPVcvHuA
Habe die Pull-Up-Widerstände eingelötet (gemäß dem Workaround Dokument).
Wenn ich die Odometrie aktiviere, dann fährt er los, fängt furchtbar anzuwackeln und schmeißt dann einen Fehler (meine, dass es ein Odo-Fehler ist, evtl. war es aber auch Antrieb. Es Sonnabend erst checken).
By the way: wenn ich die Odometrie checken möchte, meinte jemand, einfach die Räder mit der Hand bewegen. Der Widerstand zum Bewegen ist recht hoch (nicht zu vergleichen mit dem Mähmotor), trau mich nicht, mit Kraft zu drücken.
https://youtu.be/V4kgIZkRd_4
P.S.: Sorry für das Hochformat inch:

 

[bernard]

Hi dennis.
Very important is the azurit version you use 1.06 ???
In all case please connect correctly the motor to have in manual and forward the 2 motors move in the same direction without invert in the arduremote or pfod setting .Disable the two way odometry use if azurit 1.06.
In the console mode you can test the odometry with D and test odometry.
To view manualy if the odometry work without problem unplug the motor and gently rotate manualy the Wheel normaly in the console or arduremote you can see the Odo count change.

 

[niels]

Hallo Zusammen,
bin gerade neu hier und habe meinen ersten Ardumower zusammen gebaut. Einfach toll - Respekt an die Entwickler
Allerdings habe ich noch ein kleines Problem. Und zwar dreht das rechte Antriebsrad bei langsamer Rückwärtsfahrt (nach detektieren der Perimeter Überfahrung und verlassen der Ladekontakte) immer noch ein wenig länger als das rechte. Das führt natürlich dazu, dass der Mower dann immer etwas schräg steht. Das macht natürlich nichts, wenn das auf dem Rasen nach Überfahren der Perimeterschleife passiert. Wenn er das aber beim Verlasen der Ladekontakte macht, dann verkeilt er sich natürlich in darin.

Muss ich dazu die Odometrie kalibrieren? Wenn ich den Odometrie Testlauf durchführe, dann bekomme ich für das rechte Rad auch einen kleineren Zähler als für das linke (bsp: left=656 right=647). Das spricht ja dafür, dass das rechte Rad noch etwas weiter dreht um die Zähle auszugleichen.
Ich hatte schon mal durch den Code geschaut und bin auf die Werte "motorSenseLeftScale" und "motorSenseRightScale" gestoßen. Die könnte ich natürlich mit einem Faktor versehen um die Werte anzugleichen.
Ich meine ich hatte schon mal was zum Thema Odometrie kalibrieren gesehen - kann es aber nicht wiederfinden :-(.

Kann mir da jemand weiterhelfen.

Viele Grüße
Niels