Andere Räder, wie config.h ändern?

[holunder]

Ich wollte die gefrästen Räder gegen Luftbereifte austauschen. Die haben einen Durchmesser von 260mm bei einer Breite von 80mm.

in der config.h steht:

#define WHEEL_BASE_CM         36         // wheel-to-wheel distance (cm)       
#define WHEEL_DIAMETER        250        // wheel diameter (mm)

Was genau ist mit wheel-to-wheel distance gemeint? Innenabstand, Außenabstand oder Abstand Radmittelpunkt?

Rein logisch würde ich ja mittelpunkt meinen, aber stehe irgendwie auf dem Schlauch...

 

[kermi]

Abstand Radmittelpunkt ist gemeint

 

[Michael1966]

Abstand Radmittelpunkt ist gemeint ?
Wenn ich eine gesamt Breite von 50 cm habe von Rad aussen zu Rad Aussen muss ich dann 25cm eintragen?
#define WHEEL_DIAMETER 250 // wheel diameter (mm) die gesamte höhe des Rades oder?

VG Michael

 

[kermi]

Hi Michael,

also, wenn deine Räder einen Durchmesser von 260mm haben dann folgendes:

#define WHEEL_DIAMETER        260        // wheel diameter (mm)

Wenn deine Reifen wie hier im Bild
40 cm Abstand haben dann folgendes:

#define WHEEL_BASE_CM         40       // wheel-to-wheel distance (cm)

 

[Lemming]

Bei Luftbereifung ist der Abrollumfang nicht gleich dem (unbelasteten) Radumfang. Hier ist Experimentieren angesagt - 10 Meter fahren und mit der berechneten Strecke (ohne GPS) vergleichen, dann ggf. WHEEL_DIAMETER korrigieren.

Hinweis: Reifendruck öfter mal kontrollieren.

 

[capitancook]

In meinem Fall
#define WHEEL_BASE_CM 41.80 // wheel-to-wheel distance (cm)
#define WHEEL_DIAMETER 271 // wheel diameter (mm)

Mein Ardumower ist an eine Prototyp-Ladestation angeschlossen.

Es ist wünschenswert, den Reifendruck zu überwachen, aber IMHO ist nicht erforderlich. Ich schickte meinen Ardumower zum Mähen auf Nulldruckreifen. Luftreifen mit kleinem Durchmesser sind ziemlich steif, daher bemerkte ich meinen Fehler erst, nachdem der Abschnitt vollständig abgeschrägt war.

 

[capitancook]

Ich habe vergessen zu erwähnen - es ist notwendig, die Koeffizienten für den PID-Regler für neue Reifen auszuwählen. In meinem Fall:
// meine Version
motorLeftPID.Kp = 0,89;
motorLeftPID.Ki = 0,28;
motorLeftPID.Kd = 0,00;