Menü
Aktuelles
Von:
Filter

Alternative Antriebe Verwenden

Z

zerebrator

Member
Hallo,

bin gerade dabei die Software (Azurit) für meine Antriebe anzupassen , leider komme ich nicht weiter.

Hier werden Antriebe mit Odometrie Verwendet diese habe ich leider nicht. Ich würde gerne meine Vorhandene Motoren ( 12 Volt Getriebemotoren mit ca. 3Nm Leistung ) verwenden.

Die Anpassung der Kanäle macht mir ein wenig Schwierigkeiten.

Ihr verwendet EN , SF, FB Dann IN1 als PWM und IN2 als Richtung Bestimmung.

#define pinMotorEnable 37 // EN motors enable
#define pinMotorLeftPWM 5 // M1_IN1 left motor PWM pin
#define pinMotorLeftDir 31 // M1_IN2 left motor Dir pin
#define pinMotorLeftSense A1 // M1_FB left motor current sense
#define pinMotorLeftFault 25 // M1_SF left motor fault

Meine Motoren sind wie folgt verdrahtet:

PWM ( M1 PWM / D2) am PIN 9
M1-IN1 am PIN 31
M1-IN2 am PIN 33


Was mich irritiert ist die Zeile #define pinMotorLeftPWM 5 // M1_IN1 left motor PWM pin
Hier handelt es sich um die M1 PWM /D2 oder ?

Wie kann ich meiner verkabelung ( am Treiber Modul) die Pins entsprechend anpassen ?

Danke vorab für eure Hilfe.

Vlt. nur als entschuldigung die Antreibe laufen bei mir tadellos ich habe nur die schwierigkeit diese an die Azurit (mover.h) anzupassen
Im Anhang noch mein Schema an das ich mich gehalten habe ( alles bevor Ardumower ;-)
 
Hallo

Ich würde an deiner Stelle nach den vorgegebenen Pins arbeiten.
Ich glaube nämlich die Pwm pins sind aus einem bestimmten Grund auf 2,3 und 5(Timer).
Kommt auf Pin31 ein Pwm Signal, wenn man 5 mit 31 tauscht? Ausserdem ist in dem Schema auf 31 und 33 angeschlossen? 33 wäre daneben.

M1_Pwm wäre mM die Brücke gesetzt, und die In1Pins sind die Pwm. Kannst ja mal probieren ob auch auf anderen Pins das pwm signal kommt, wenn man M1_in1,M1_in2, M2_in1 und M2_in2 auf die angeschlossenen Pins konfiguriert.
Wenn die _sf nicht angeschlossen ist, muss man die Pins auf Pullup konfigurieren, oder die Abfrage auskommentieren
 
Ehhm ja die PWM im wieterme Verlauf passe ich natürlich auch an hier ist die Sache ein wenig einfacher.
Mir geht es darum welcher ist ein equivalent zu :
PWM ( M1 PWM / D2) am PIN x oder M1-IN2 am PIN xx

Ich brauche bzw. muss 3 kabel verbinden. - Mein PWM IN1 und IN2 ich nehme stark an dass :
#define pinMotorLeftPWM 5 // M1_IN1 left motor PWM pin entspricht meinem PWM
#define pinMotorLeftDir 31 // M1_IN2 left motor Dir pin entspricht meinem M1 IN2

Woher M1-IN1 nehmen ???


Gruß

Chr.
 
Ich glaube wir reden aneinander vorbei.

PWM ist mir klar ob es 5 oder wie ich es verdrahtet habe 9 ist Wurst.
M1IN2 kommt laut mover.h auf 31
Wo soll ich aber mein M1IN1 verschalten welches PIN ?


Ich steure meine Motoren über digitalwrite HIGH bzw. LOW
will ich nach vorne drehen ist einer high der andere low soll der Motor andersrum laufen ist der eine Low der andere High
über die PWM gebe ich die Geschw. per analog write fest (0-255)
 
Dein Tipp mit der Schaltung … habe gehofft ich finde hier mehr. Dies würde bedeuten, dass ich genau die 19 und 20 verschalten muss bzw die 23 und 24. das sind die von mir angesprochene M1 IN1 ( laut schaltung bsp. 19 ) und M1 IN2 ( laut schaltung bsp. 20) bei motor 2 entsprechend M2 IN1 ; M2 IN2


Gruß
 
sorry, ich wollte nur helfen.
Ich bin auch ein bisschen verwirrt, wo jetzt wirklich was angeschlossen ist.
vorher 31, 33- dann 19-20. 20 ist ein I2c Pin, den würde ich nicht nehmen.

Ich dachte ich hatte vorher schon gesagt, das man die Zahlen nach den #define pin*** einfach auf andere pins umschreiben kann.
Die haben aber eventuell schon andere Eingänge zugeordnet. Z.b 9 und 8 sind Reserve Pins im Schaltplan. Das sind auch Pwm Pins(Die Frequenz ist wahrscheinlich anders)

Zum Motortreiber gibt's auch ein Datenblatt. Laut deinem Schema ist Pwm nur für den 2.Motor angeschlossen. Und um nur 2 Anschlüsse pro Motor für Dir und Pwm zu verwenden, haben sie hier die jeweiligen D1 und D2 vom Motortreiber auf Vref und Gnd gelegt. Das sind auch die Jumper, die ich vorher erwähnt habe.

Das heißt jetzt wenn ein Mc33926 verwendet wird, würde ich die Brücken setzen, M1_ in1 auf 8, M2_in1 auf 9, und die in in2 pins können auch andere Digital pins sein.
Nur würde ich nicht serial oder I2c nehmen.

Wenn aber unbedingt 3 pins pro Motor verwendet werden müssen, muss man wohl einen neuen Treiber in der drivers Datei dazuschreiben und die jeweiligen Pins dazu.

Ich hoffe das war die gewollte Info. Am besten wäre ein detaillierter Plan was wo angeschlossen ist. Die Pins in deinem Schema stimmen nicht mit den genannten zusammen.

Nachtrag wegen Ansteuerung mit DigitalWrite: Bei der Pwm Ansteuerung kann man langsam anfahren und abbremsen. Ausserdem gibt es auch noch eine Motorschutzschaltung. Nicht das der Motortreiber noch abraucht.
 
Danke gk für deine Hilfe

Finde es toll dass du versucht hast mir zu helfen.

I2C benutze ich nicht keine Ahnung wie du drauf kommst aber ist auch egal ;-)
Wie du schon erwähnt hast muss ich wohl in der Drivers Datei einen zusätzlichen pin benutzen dies wollte ich vermeiden ….
Na ja wird also doch nichts mit "nur" Pins anpassen.

Vlt nochmal zur Info ich benutze kein PCB1.2 oder 1.3 sondern ein selbstverkabeltes design. Dazu würde ich gerne die doch sehr fortgeschrittene Software hier Azurit verwenden.
Falls du Interesse hast kann ich dir paar Fotos zusenden. Mein Chassi ist selbst mit einem 3 D Drucker gefertigt und im mom zu 70% fertig
SG
Christoph
 
Ich habe meinen auch nicht mit dem Pcb gebaut. Aber ich habe mich am Schaltplan orientiert.
Für mich ist es einfacher ein paar Drähte umzulöten, als die Software zu verändern. Ausserdem ist bei jedem Update wieder zu ändern.

Die Fotos kannst du auch hier im Forum posten. Auch vom 3d Design. Das interessiert sicher mehrere hier.


Interessant wäre auch ein Anschlussplan oder Schema
 
Das mit den Updates … da ist was dran. Doch sollte ich jetzt alles neu verdrahten dann kann ich gleich alles kpl. neu aufbauen.
Also Bleibt mir nur der Weg über die Software.

Jetzt kapiere ich wie du das mit dem Pin 20 verstanden hast … Nö es geht hier um die Schaltung von Ardumower dort ist der Ausgang 19 und 20 gemeint Nicht der PIN.

Anbei paar Bilder von meinem Mower .

Einige teile habe ich mit Carbon PLA gedruckt. Das Messer zb.

Frontpartie fehlt gänzlich . Hier habe ich erst entwürfe Konstruiert. Hinterteil ist beinahe fertig es fehlen noch Kleinigkeiten.
Sobald der Fertig ist werde ich es Posten.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1857/20180816_183412.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Wie hoch ist da die Bodenfreiheit bei den Rädern? Mir kommt immer vor ich mähe zu kurz.

Das Schema fehlt mir noch. Ich sehe einen IMU, irgendwo war geschrieben I2C wird nicht genutzt.

Ich hab da mal was probiert, und es würde kompilieren(ist aber für 2 Motoren mit 3 Anschlüssen, im ersten Post waren nur 5 Angeschlossen). Du musst halt noch die Pins die du angeschlossen hast richtig reinschreiben.
Wie gesagt es würde kompilieren, ob die Signale auch an den Pins ankommen habe ich nicht an einem Arduino probiert.
Im Anhang ist ein File, in dem ich die Zeilen die ich geändert, oder zugefügt habe, mit //+ kommentiert.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/2731/nderungenTreiber.txt/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo gk,

hoffentlich liest keiner unsere Unterhaltung :)
Natürlich setze ich SDA und SCL ein , ebenso Serial Ports für Bluetooth; GPS und noch nicht eingebaut aber bald vorhanden WiFI Adapter
Für die Motoren ( Antriebe) verwende ich natürlich keinen I2C Port.
IMU hast du richtig erkannt ist exact der gleiche der bei original Ardumower verwendet werden soll.
Habe für mein Mähmotor auch Getriebemotor mit 3000 rpm genommen Für die Beiden Antriebe 2x max 100/min meiner Meinung nach zu schnell hier muss ich korrektiv eingreifen dh. Ich werde welche mit max 60/min einbauen.
Die Höhe (Messer höhe) ist relativ ähnlich meinem Husqvarna 315 der im Garten nebenan seine Arbeit verrichtet ( der kann allerdings justiert werden ) , ist auch eine Fläche von beinahe 900²m.

Habe meinem (nicht der Husqvarna) Mower für die Fläche direkt vor der Terrasse ( ca 180²m ) und aus Spaß gebaut.

Dort auch schon mähen lassen ( im Remote Modus per Bluetooth) er tut sich schwer mit hohem Grass sonst schaut es gut aus. Es sind bei mir ca. 30mm auf dem Trockenen. Im Grass versink er aufgrund der Unebenheit das verringert den Abstand zum Messer teils erheblich.


Schaltplan kann ich nicht besteuern Habe kein Programm dazu schreibe mir hier alles auf. Es existiert kein Schaltplan …

Danke für dein Posting . Nicht irritieren lassen von der Anfänglichen Post dort ist ein Schaltbild nach welchem ich vorgegangen bin leider wird hier explizit kein 2 Motor angesteuert. Ich habe natürlich beide Motoren im Betrieb uns so sind alle 6 Anschlüsse verschaltet. Es war quasi ein Bsp. wie ich vorgegangen bin.

Zurück zu dem was du gesendet hast. Genau das brauche ich Prima ! ( Warum nicht gleich so ;-) )

Wie bereits gesagt sind noch nicht alle Gehäuse Teile Fertig konstruiert. Hinterteil mit LCD Anzeige ist allerdings beinahe fertig. Aufgrund der 3D Druckfläche von max 220x220x250 muss ich fast immer die Grossen Teile Spiegeln und dann zu einem ganzem Verbunden.

Ich werde deinen Code implementieren und Testen. Melde mich asap.
Solltest Du was benötigen 3D Druck technisch kanns mich gerne anschreiben.

SG
Chris
 
Hallo Chris,
Interessantes Chassis ... womit konstruierst du? Ich arbeite mit Fusion360, wäre toll wenn ich mir zum Lernen mal deine Konstruktion ansehen könnte.
Gruss Michael
 
Hallo Michael,

ich darf freundlicherweise in meiner Firma nach der Arbeitszeit die CAD Software für private zwecke verwenden. Allerdings darf ich keine usb sticks einstecke so verschicke ich mir nur die STL Dateien. Die kannst du für die Konstruktion nicht verwenden damit arbeitet die Slicing Software des 3D Druckers.
Ich kann dir falls das für dich interessant ist paar STEP Dateien anbieten.
Einige der Sensoren findest du auf Grabcad.

Ich verwende zur Zeit SolidWorks. Habe mit Fusion ( Invetor - Fusion wenn ich mich nicht irre ) noch nicht gearbeitet. Inventor ab 2012 Vers. kenne ich aber auch sehr gut.

Schön gesagt " interessant" :) Sieht noch nicht richtig gut aus hast Recht. Wie gesagt wenn's fertig wird dann hoffe ich wird es besser .

Gruß

Chris
 
Du musst dich einloggen oder registrieren, um hier zu antworten.
Oben