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Ändern der Geschwindigkeit

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rainer

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Hi zusammen !
Habe gestern den neuen Mower in Betrieb genommen...
Er läuft auf 12V.
Config Datei ist die Kit.conf

Erstmal IMU,etc.. deaktiviert.

Er fährt braf, nur leider vorwärts mit halber Geschwindigkeit (PWM 127)
Wie kann man das ändern ?

Der Testlauf über PFOD funktioniert einbandfrei...
FORWARD mit 127 und BACK mit 255 PWM
 
Hallo,

ich bin auch noch nicht ganz Fit aber die Max Geschwindigkeit müsstest du in der Config einstellen können :

int motorSpeedMax = 128;

Allerdings kenne ich deine Config nicht. Meins ist aus der config.h.
Die Kit.conf kann ich auch nirgens finden ?

Gruss Stefan
 
Oh... da hab ich mich falsch ausdrückt... (In der config ist für KIT)
Meine ist auch die config.h und motorSpeedMax ist aus 255 eingetragen !

double motorAccel = 0.02; // motor wheel acceleration (warning: do not set too high)
int motorSpeedMax = 255; // motor wheel max PWM (8-bit PWM=255, 10-bit PWM=1023)
int motorCurrentMax = 1500; // motor wheel max current (mA)
int motorSenseRightZero = 0; // motor right sense zero point (mA=(ADC-zero)/scale)
double motorSenseRightScale = 9.300595; // motor right sense scale (mA=(ADC-zero)/scale)
int motorSenseLeftZero = 0; // motor left sense zero point (mA=(ADC-zero)/scale)
double motorSenseLeftScale = 9.300595; // motor left sense scale (mA=(ADC-zero)/scale)
int motorRollTimeMax = 4000; // max. roll time (ms)
int motorReverseTime = 2500; // max. reverse time (ms)
long motorForwTimeMax = 60000; // max. forward time (ms) / timeout
double motorBiDirSpeedRatio1 = 0.3; // bidir mow pattern speed ratio 1
double motorBiDirSpeedRatio2 = 0.92; // bidir mow pattern speed ratio 2
Zum Vergrößern anklicken....

Was komisch ist das wenn das Sonar anspringt, er mit PWM 255 zurückfährt und
dann wieder mit PWM 127 vorwärts...

t 141 l166 v0 PFND spd 127 127 0 sen 0 0 0 bum 0 0 son 3 pit 0 rol 0 yaw 0 per 0 bat 16.0 chg 0.3 0.1 kit10
t 142 l166 v0 PFND spd 127 127 0 sen 0 0 0 bum 0 0 son 3 pit 0 rol 0 yaw 0 per 0 bat 16.0 chg 0.3 0.1 kit10
t 143 l165 v0 PFND spd 127 127 0 sen 0 0 0 bum 0 0 son 3 pit 0 rol 0 yaw 0 per 0 bat 16.0 chg 0.3 0.1 kit1
 
Morgen,

mit der App kenne ich mich noch nicht aus aber sieht so aus als op die App die Geschwindigkeit vorgibt.

Kannst du die in der App einstellen ?

Ich hoffe ich bekomme heute ein Android, damit ich dann auch damit testen kann.

Stefan
 
Wenn man in PFOD-APP auf Einstellungen "Motor" geht und
unten auf Test klickt, dann werden die Motoren mit PWM255
angesteuert ( Das kann man in der seriellen Konsole sehen ).
Auch im manuellen Modus ( über PFOD ) fahren Sie mit voller
Kraft ( Geschwindigkeit ).

Wenn ich jedoch auf AUTO Modus gehe (PFOD) wieder nur mit
halber...
 
Nachtrag....

Kann mir einer seine config mailen.

Ich habe die Pollin Getriebemotoren (12V) drin und die alten Motortreiber mit
separaten Stromsensoren. Der Mähmotor wird ohne Modulation betrieben.
Die neue config.h ist da auf den Bausatz abgestimmt, der mit 24V läuft und
die neuen Motortreiber (mit intr. Stromsensoren) hat.
Da meine Stromsensoren auch total falsche Werte zeigen, glaube ich das ich
etwas in der config.h ändern muß oder ?
Hat einer Kontakt zu "Rolf Bruhn", den er hat fast die gleiche Ausstattung
wie mein Mäher....
 
Hallo Rainer,
ich kann heute Abend mal nachschauen, was in meiner Config steht (sitze jetzt am Firmen-PC). Es sieht so aus, als würde der US Probleme machen. Wenn bei meinem Cutty ein Grashalm vor dem Sonar wedelt, läuft Er bis zum Kabel nur noch mit halber Geschwindigkeit. Eine Änderung der Soft für 12 Volt war nicht nötig, es hat alles so funktioniert.

Gruß Rolf
 
Super !
Hab Dir auch gerade ne PM geschickt, wegen der config.h
Was mir aber jetzt eben aufgefallen ist, das in der aktuellen
Version v.0.9.3.0 in der config.h die Stromsensorwerte in mA
angegeben sind. Ich glaube aber das meine Stromsensoren
nur 256byte Auflösungen haben.
Welche Version hast Du im Einsatz mit welcher config.h ???

Das mit dem US ist (ich glaube) unwahrscheinlich weil ich
das ganze im Moment auf dem Schreibtisch teste. Im Garten
hats noch keine Sinn weil sich der Mower einfach viel zu
langsam bewegt.
 
Noch eins was mir aufgefallen ist....

t 12 l166 v0 OFF spd 0 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 son 0 pit 0 rol 0 yaw 0 per 0 bat 16.1 chg 0.2 0.0 aml50
t 0 l164 v0 FORW spd 255 255 0 sen 0 0 0 bum 0 0 son 0 pit 0 rol 0 yaw 0 per 0 bat 16.1 chg 0.2 0.0 aml50
timer stop triggered
t 0 l164 v0 PFND spd 127 127 0 sen 0 0 0 bum 0 0 son 0 pit 0 rol 0 yaw 0 per 0 bat 16.1 chg 0.2 0.0 aml50

Was bedeutet "Timer stop triggered" ?????
Nach dieser Meldung geht er auf speed 127 !!!!

Wer kann helfen ????
 
Moin Rainer,
schalte mal den Timer aus (in der Config und in der Pfod). Wenn die eingestellte Mähzeit um ist, schaltet der Cutty auf halbe Geschwindigkeit und fährt geradeaus bis zum Perimeterdraht, dann weiter bis zur Ladestation.

Gruß Rolf
 
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