Mein Rotak ist kaputt

[schmadde]

Und ich würde gerne auf einen Roboter umsteigen - habe mir das kommerzielle Angebot angeschaut und finde das alles extrem teuer. Zudem das Gefummel mit Begrenzungsdraht. Da kam mir der Gedanke so etwas selbst zu basteln - ein Arduino oder Raspberry mit ein paar Sensoren auf deinem fahrbaren Chassis und ein Motor mit Messer untendran, das sollte machbar sein. Nachdem ich mir sicher war, dass ich nicht der erste bin der auf die Idee gekommen ist, hab ich ein wenig gegooglet und bin auf diese Seite gestoßen. Nun würde ich gerne auf den Erfahrungen aufbauen und wenn es sich ergibt natürlich auch was zurückgeben.

Ich blicke allerdings noch nicht so ganz durch, was man alles braucht. Einen Bausatz für >500€ zu kaufen kommt für mich eher nicht in Frage, das gibt ein Veto vom Familienrat und dann steht irgendein Gardena Plastikhobel im Garten. Defizite sind bei mir auf jeden Fall auf der mechanischen Seite, wobei ich natürlich bei der Elektronik nicht alles nochmal bauen will, was open source vorhanden ist. Arduinos, ESPs, sensoren, Motortreiber etc gibs bei mir eh in der Bastelkiste, auch eine halbe kWh an Samsung 18650er LiIon-Zellen und Punktschweissgerät sind noch von einer E-Bike-Umrüstung vorhanden.

Was brauche ich alles um ein lauffähiges Basis-System aufbauen zu können? Ich entnehme der Doku die ich bisher gelesen habe, dass ein Mähen ohne Begrenzungsdraht nur mit "GPS RTK" möglich ist und das horrende Kosten verursacht, die ich mir aktuell noch nicht vorstellen kann aufzubringen. Aber evtl. wird der Schmerz durch schleichende Upgrades erträglicher. Was gibt es noch für Möglichkeiten? Geht "ungenaues" GPS in Verbindung mit Hinderniserkennung (z.B. via Ultraschall)? Was braucht man für die Nutzung von "Begrenzungsdraht"?

Gibts irgendwo eine Übersicht, was für Varianten man aufbauen kann oder welche Teile man für was braucht?

 

[paddy]

Hallo und willkommen,

ich stand seinerzeit vor ähnlichem Problem. Will einen Mäher haben, kaufen ist zu teuer und basteln macht mir Freude. Damit war mein erster Ardumower geboren.
Sofern Elektronik nicht das Problem ist, dem scheint so zu sein, kann man die Platinen alle selbst erstellen. Meine ersten erfolgreichen Versuche waren mit einem frei verdrahtetem Arduino Mega, später Lochraster Platine. Das geht schon ganz gut für die ersten Versuche.

Später habe ich dann die Platine gekauft. Das ist schon eine andere Qualität. Für einen wirklich einfachen Mower (mit Begrenzungsdraht) braucht es nicht viel. Einen Arduino Mega oder Due, eventuell die Ardumower Platine und ein paar Motortreiber und Kleinkram. Ich behaupte mal, für minimalistische aber funktionierende Mower ist man mit < 100€ für Elektronik, je nach Bastelarsenal sogar für noch weniger dabei. Das aber nur mit ordentlicher Eigenleistung. Für um die 150€-200€ dürfte man mit der gekauten Elektronik aus dem Shop dabei sein. Auch hier für die einfache Version mit Draht.

Schwierig wird es, wenn man keine Motoren hat bzw. generell kein Chassis. Das Chassis kannst Du zur Not aus Sperrholz, OSB Platten und ähnlichem bauen. Gab es in früherer Zeit hier sehr oft. Sieht nicht hübsch aus, mäht aber den Rasen. Günstige GMP Motoren wurden früher hier auch oft verbaut. Sind dafür eigentlich nicht geeignet, aber günstig und halten trotzdem. Richtig gute Motoren kosten leider auch entsprechend.

Wenn man Chassis, Motoren, Elektronik usw. im Shop kauft, ist man gerne an die 800€ los. Da muss man in der Tat überlegen, ob man nicht gleich einen kleinen Gardena oder ähnliches kauft. Hier ist er Punkt an dem sich entscheidet, will ich nur gemäht haben oder will ich ein Hobby, mit dem ich mich weiter beschäftige. Wer nur mähen will, kauft lieber kommerziell und gut ist. Das ist meine Meinung. Im Shop gibt es auch Robomow Mäher, die sind auch schick.
Zu dem Shop sei aber auch gesagt, Markus hat die Preise gut kalkuliert. Ich frage mich oft, wie er damit was verdient. Letztlich wirst Du die Teile in anderen Shops nicht günstiger bekommen. Besonders die Motoren bekommt man in der Qualität zu dem Preis nicht woanders. Wenn man das Chassis woanders zuschneiden lässt (CNC Auftragsfertiger oder Laserschneider z.B.) wird es auch deutlich teurer. Anhand der frei verfügbaren Pläne bei entsprechend ausgestatteter Werkstatt aber auch kein Problem selbst zu fertigen, wenn man an das Rohmaterial kommt.

Ein Weg den ich immer gern vorschlage ist, einen defekten kommerziellen zu kaufen oder schenken zu lassen. Mein erster Mower hat mich nix gekostet. Der war vom Elektroschrott, Platine war durchgebrannt nach Kurzschluss. Da die eh ersetzt wird, war das nicht tragisch. Ich hatte aber ein gutes Chassis, brauchbare Motoren, Messerscheiben, Bumper und alles was das Herz begehrt. Platine rein für 100€ und los gehts.

Nun aber noch zum Begrenzungsdraht. Mit Draht ist die günstigste Variante und läuft sehr zuverlässig. Klar, man muss einen Draht vergraben, ist aber an einem Tag erledigt. Kleiner Tipp, eingraben ist nicht notwendig. Einfach auf den Rasen mit Haken befestigen und warten. Nach spätestens 6 Monaten ist das Kabel verschwunden und eingewachsen. Ein- zwei Schubkarren Erde reichen aber um das Kabel abzudecken, wenn man will. Dann ist es nach 4 Wochen nicht mehr zu sehen.

Wenn es ohne Draht sein soll, bleibt nur RTK GPS und dann kommen mindestens 350€ dazu. Wenn man eine eigene Basisstation braucht, eher 750€. Da muss man sich wirklich fragen, ob man nicht lieber kauft, sind ja schnell bei 1400€ angekommen. Für den Preis bekommt man definitiv ausgereifte Geräte namhafter Hersteller die dann aber MIT Draht arbeiten. Für den Preis bekommt man über den Shop einen tollen DIY Mäher mit ausgereifter Elektronik und Software, der ohne Draht in schicken Bahnen mäht und der liebsten Nachrichten auf dem Rasen hinterlassen kann.
Vergleichbares zu dem Preis habe ich noch von keinem kommerziellen Modell gesehen.

Du siehst, der Preis definiert sich über Deinen persönlichen Aufwand, den Du in das Projekt stecken willst oder kannst. Je weniger man selbst macht und je mehr der Mower können soll (ohne Draht), desto teurer wird es.

Gruß Patrick

 

[paddy]

Was brauche ich alles um ein lauffähiges Basis-System aufbauen zu können? Ich entnehme der Doku die ich bisher gelesen habe, dass ein Mähen ohne Begrenzungsdraht nur mit "GPS RTK" möglich ist und das horrende Kosten verursacht, die ich mir aktuell noch nicht vorstellen kann aufzubringen. Aber evtl. wird der Schmerz durch schleichende Upgrades erträglicher. Was gibt es noch für Möglichkeiten? Geht "ungenaues" GPS in Verbindung mit Hinderniserkennung (z.B. via Ultraschall)? Was braucht man für die Nutzung von "Begrenzungsdraht"?

Gibts irgendwo eine Übersicht, was für Varianten man aufbauen kann oder welche Teile man für was braucht?

Noch eine Anmerkung zu "normalem" GPS. Da gibt es auch entsprechende Module im Shop, sind günstig zu haben. Einzig die taugen alle nicht dafür. Das liegt einfach daran, dass GPS viel zu ungenau ist. Da sind Abweichungen und Sprünge von mehreren Metern keine Seltenheit, eher die Regel. Wenn der Mower laut GPS noch auf dem Rasen ist, liegt er vermutlich schon lange im Teich oder hat das Rosenbeet frei geräumt. Steht auf der Straße oder hat sich durch die Hecke zum Nachbarn vorgearbeitet.

Hinderniserkennung mittels Ultraschall klappt auch nicht wirklich gut. Große Hindernisse werden halbwegs verlässlich erkannt. Schmale, etwa die Wäschespinne oder die Streben der Kinderschaukel, Trampolin Beine, Bäume usw. eher nicht. Üblicherweise wird hier mit Ultraschall große Objekte detektiert und dann langsam weiter gefahren. Die beste Art der Hinderniserkennung ist und bleibt der Bumper. Also wenn Objekte erkannt werden abbremsen und langsam bis ran.

Noch eine Anmerkung zur Sicherheit. Alle Mower, auch kommerzielle sind sau blöde Dinger mit schnell drehenden, scharfen Messern. Besonders Kinder (auch die der Nachbarn) werden wie magisch davon angezogen. Also bei einem Selbstbau immer auf Nummer sicher gehen und die Messer im Zweifelsfall nicht bis an den Rand führen. Not Aus ist Pflicht, Anhebeschutz, Bumper usw für mich ebenfalls.

 

[schmadde]

Vielen Dank für Deine ausführliche Antwort! Ja, dass "plain" GPS nicht genau genug ist ist mir schon klar, ich dachte nur es wäre mit zusätzlichem Abgleich aus anderen Quellen evtl brauchbar. Eigentlich bräuchte man ja gar kein "G"PS, sondern nur was relatives. Es gibt ja BT-basierte Triangulation innerhalb von Gebäuden und bei neueren Chipsätzen (auch in ESP32 irgendwo verbaut) WLAN mit ToF Information, könnte man nicht sowas verwenden für die Positionsbestimmung? Aber gut, erstmal mit Begrenzungsdraht ist o.k. für den Anfang. Das Upgrade auf Rasenlearning via Tensorflow kommt dann später

Ja, bei mir spielt das Basteln schon auch eine Rolle, beim Rest der Familie eher nicht Vielleicht bekomme ich die Kinder ja noch dafür begeistert. Kommerziellen Roboter schlachten will ich nicht, ich denke die Probleme liegen da meist in der Mechanik, die darf gerne robust sein. Wenn ich für Chassis und Antriebe 200-300€ ausgeben muss wäre das o.k., Elektronik ist eigentlich alles vorhanden ausser der Platine natürlich die das alles verheiratet.

Ist das realistisch? Die Links in dem Shop sind alle tot, drum weiss ich oft nicht, was das alles ist. Habe kein Problem damit, dass auch jemand Geld damit verdient, aber irgendwo muss das alles bezahlbar sein. Wenn ein neuer Billigmäher plus Taschengeld für die nächsten 10 Jahre für "Kinderarbeit" billiger kommen komm ich in Rechtfertigungsnöte

Morgen soll es ein Ardumower online meeting geben hat mir Youtube grade gesteckt. Ist es sinnvoll da teilzunehmen? Weiss noch nicht ob ich das zeitlich schaffe, aber wenn sichs lohnt würde ich es versuchen.