Umgang mit Steigung / maximale Steigung?

[ballrock2]

Hallo in die Runde,

habe über die Suche nichts gefunden und hoffe, dass ich den passenden Themenbereich erwischt habe:

Ich habe bislang noch keine Roboter selbst gebaut, der Ardumower soll mein erstes Projekt in dem Bereich werden. Ansonsten habe ich allerdings einen Hintergrund als Softwareentwickler und Lötkolben sind mir auch nicht fremd - sollte also klappen. Los gehen soll es mit der "Sicherheitsvariante" (also dem "Bausatz" inkl. der Originalchassis/Motoren).

In den Beschreibungen steht, dass der Mower 20° / 36% Steigung schafft. Ich hatte allerdings auch das Video gesehen, auf dem ein Entwickler auf seinem Ardumower auf der Wiese mitfährt - die Motoren haben als Kraft. Daher die Frage: Wäre mit den Originalmotoren auch das Befahren einer stärkeren Steigung möglich oder gibt es da andere Hindernisse (wie Schlupf der Räder)?

Und: Wäre es evtl. eine Idee für eine kommende Softwareversion (evtl. auch Sunray), dass man Bereiche definieren kann, die er immer in einer Richtung fahren soll? Dann könnte man ihn bei stärkeren Gefällen immer nur abwärts fahren lassen und könnte so etwas Motorkraft einsparen.

Sonnige Grüße sendet
Andreas

 

[roland]

Ich glaube, das wirst du wohl ausprobieren müssen, da hier diverse Faktoren wie Untergrund, Gewicht, Geschwindigkeit eine Rolle spielen. Die Räder neigen dazu sich einzugraben, wenn der Widerstand gegen den der Robbi fährt zu hoch ist.
Weiterhin wirst du bei Steigungen mit der Odometrie arbeiten müssen - ist im Ardumower Code enthalten soviel ich gesehen habe. Wenn ich meine Motoren mit 5% Geschwindigkeit laufen lasse im closed loop mit den Encodern sind die Teile nicht zu stoppen.

 

[roland]

Gestern passiert. Hinterrad blockiert und der Mower hat sich bis Unterseite Chassis eingegraben :evil: Hier sieht man aber schön das die Motoren ziemlich kräftig sind.

https://youtu.be/eqKxWXPX7Gg