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Tianchen umbau auf eigene Steuerung

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rasenmahermann

New member
Hallo.

Habe mich gerade hier angemeldet, hatte zuvor schon mal etwas email Kontakt mit Alexander Grau.
Zu dem Zeitpunkt wusste ich aber mit Arduino oder Mikrocontroller nichts anzufangen.
Nun habe ich einen Arduino Uno und schon dies und das gebastelt.
Da sich nun der Winter zum Ende neigt, wird es Zeit den Mähroboter bald anzuwerfen.
Dieser ist von Güde und ein Nachbau/Einkauf von Tianchen. Er hat aber eine weitere Platine zur Zeitsteuerung bekommen und auch am Empfänger/Sender für die Schleife wurde was verändert. Hier wurde die Hauptplatine komplett getauscht weil ich immer wieder Probleme mit sporadischem Abschalten hatte. Mit der alten Ladestation funktioniert der Mäher nun nicht mehr...aber genug davon.

Hier mal meinen Beitrag in einem sicher bekannten Forum : Güde Robot

Der Mäher läuft soweit ganz gut. Es kommt vor das er nach zu vielen Wechseln zwischen "anstossen" und "schleife" einfahch stehen bleibt. Aber gut.
Was stört, ist der recht große Wendekreis. Er braucht fast einen Meter um sich um 180 Grad zu drehen und das würde ich gerne ändern.

Nun meine eigentliche Frage :
Kann man "einfach" den Mikrocontroller durch einen Atmel168 (ich glaube der hat den gleichen Sockel) ersetzen und alle Komponenten weiter benutzen ?
Ich möchte eigentlich nur etwas an dem Fahrverhalten ändern, nicht den ganzen Mäher umbauen. Ein Arduino Programm habe ich zwar gefunden, blicke da aber nicht durch. Auch weiß ich nicht ob das nun wirklich nur mit diesem Mikrocontroller geht.

Muss man auf jeden Fall den Sockel auslöten und dann diese Stifte anbringen ?
Nach langer Suche habe ich zwar einen Adapter gefunden, der in diesen Sockel passen soll, aber der war sehr Teuer.

Leider finde ich die Seite etwas verwirrend, da hier anscheinend der Hauptbereich auf komplett selber bauen liegt.
Würde mich freuen wenn mir jemand ein zwei (oder mehr :) ) Infos dazu geben kann.
 
Hallo Danny :)

Deine Anforderungen sind sehr speziell - aber hier die gute Nachricht: ich selber habe genau das auch für einen Tianchen gemacht. D.h. ich habe den vorhandenen Mikrocontroller herausgeworfen und durch einen Arduino ersetzt. Der Code dafür ist in das Ardumower-Projekt aufgenommen worden (und befindet sich in der Datei "tcg158.h"). Das Ardumower-Projekt ist im Kern völlig unabhängig von der verwendeten Hardware - die Anpassung an die Hardware erfolgt durch eine Robot-Config ("aml50.h", "spm12320.h", "tcg158.h", usw.). Obwohl man vorhandene Hardware nutzen kann, schadet es nicht, sich mit Hardware im allgemeinen vertraut zu machen (Motortreiber, Sensoren etc.). Daher werden diese Details auch im Ardumower-Projekt beschrieben. Denn zum Verständnis des Roboters und der Software sind diese Grundlagen zur Hardware m.E. unverzichtbar (ein bisschen Theorie schadet nie ;)).

Hier kann man sehen, wie ich den alten Mikrocontroller-Sockel entfernt und Stifte eingelötet habe: http://grauonline.de/wordpress/wp-content/uploads/unit.jpg
Diese Stifte habe ich dann nach der Beschreibung (in Datei "tcg158.h") mit dem Arduino Mega verbunden.

Eine Sache sollte man evtl. noch erwähnen: es besteht bei diesem Ansatz das Restrisiko, die vorhandene Tianchen-Hardware zu zerstören (zufälliger Kurzschluß oder was auch immer, und dann hätte man defekte Tianchen-Hardware welche man nicht einzeln austauschen/reparieren kann). Und genau aus diesem Grund wird beim Ardumower-Projekt von vorn hinein der Ansatz verfolgt, neue Hardware zu bauen. Wenn man schon basteln geht, kann man das auch mit eigener Hardware machen. Und Markus bietet ja inzwischen alle Teile zum zusammenstecken an (siehe "Ardumower-Shop"-Link oben), d.h. es braucht (fast nichts) gelötet werden. Ein Nachmittag und man hat alles zusammengesteckt und kann mit dem Arduino loslegen.

Gerade wenn man nicht so viel Erfahrung hat, würde ich die vorhandene (alte) Hardware nicht antesten - man kann sie dann jederzeit wieder verwenden wenn die neue Hardware noch nicht fertig ist.

Last but not least: hier können viele exzellent weiterhelfen wenn es um Ardumower-Hardware geht - hingegen nur enige haben einen Tianchen und noch weniger verfolgen genau diesen Ansatz, vorhandene Tianchen-Hardware zu verwenden...

Gruss,
Alexander
 
Also alles neu kaufen nur um etwas an der Bewegung zu ändern wollte ich eigentlich nicht.
Deshalb hat mir das so gut gefallen, das du deinen Tianchen so umgebaut hast.

Wie ist das denn überhaupt mit den Hardwarekomponenten die dort verbaut sind, kannst du diese alle Nutzen ?
Zum Beispiel :
- Erkennung der Begrenzungsschleife mit Heimfahrt zur Station wenn die Zeit abgelaufen ist
- Laden des Akkus normal über die Home Station (oder wird das am Arduino vorbei geregelt ?)

Werde mir die Datei mal anschauen, vielleicht erkenne ich ja da etwas.
 
Hallo Danny,

es wird die gesamte Sensorik/Aktorik vom Tianchen genutzt (s.u.) - die "Zeit" wäre dann einfach ein Minuten-Zähler im Arduino. Der Akku wird weiterhin über die Ladestation geladen.

Gruss,
Alexander


Code: 
Stecker Pinout:
     04 02 32 30        01-      09-TILT    17-         25-MR.S
  05 06 03 01 31 29     02-BUZZ  10-        18-MOW.M    26-MUX.S1
  07 08       28 27     03-      11-        19-MR.D     27-ML.S
  09 10  TOP  26 25     04-      12-        20-MOW.S    28-L.1234
  11 12       24 23     05-      13-MR.C    21-BUMP.L   29-MUX.Z (0=battery, 1=rain, 2=power, 3=power) 
  13 15 17 19 22 21     06-RC    14-ML.C    22-BUMP.R   30-ML.D
     14 16 18 20        07-      15-        23-MUX.S0   31-IR
                        08-      16-        24-         32-  

02-Buzzer (Speaker)
06-Remote Control/Fernbedienung (Digitale Pulse, Details zum Protokoll sind vorhanden)
09-Tilt-Sensor (spricht an, wenn der Roboter zu stark geneigt wird)
13-Antriebsmotor Rechts Speed Control (mit PWM ansteuern)
14-Antriebsmotor Links Speed Control (mit PWM ansteuern)
18-Mähmotor (PWM oder Digital ansteuern)
19-Antriebsmotor Rechts Vor/-Zurück (Digital ansteuern)
20-Mähmotor Stromsensor (0..5V entspricht Strom => analoger Wert)
21-Linker Bumper/Taster (Digital)
22-Rechter Bumper/Taster (Digital)
25-Antriebsmotor Rechts Stromsensor (0..5V entspricht Strom => analoger Wert)
27-Antriebsmotor Links Stromsensor (0..5V entspricht Strom => analoger Wert)
28-Induktionsschleifensensor (0..5V entspricht Entfernung) - über MUX(S0,S1) wird die entsprechende Spule ausgewählt (rechts/links bzw. quer/längs)
29-Sensorausgang für Batterie/Ladespannung/Regensensor - über MUX(S0,S1) wird der entsprechende Sensor ausgewählt
30-Antriebsmotor Links Vor/-Zurück (Digital ansteuern)
31-Infrarotsensor (0..5V entspricht Entfernung => analoger Wert)
 
Hm, wäre auf jeden Fall ein Projekt wenn die Hauptplatine mal den Geist aufgibt.

Denke mal da muss ich noch paar Tage (Wochen) drüber schlafen.
Das größte Problem ist sicher erst mal den Sockel sauber auszulöten und Stifte dran zu machen.
Dann einen Arduino Mega besorgen und dann hoffen, das mein Güde Tianchen abklatsch die gleiche Pinbelegung hat.
Wenn da was schief geht, erschlägt mich meine Frau :)
 
Ich habe auch so ein Tianchen :) Ich suche nach einer Möglichkeit, eine Zeitsteuerung einzubauen, ohne die originale Platine zu verlieren. Hat da jemand eine Idee?
 
Hallo Forum!
Bei ebay wurden kürzlich einige defekte G158 ziemlich günstig verkauft, von denen habe ich auch einen zum Basteln. Ich würde ihn allerdings vorerst auch gern möglichst unverändert nutzen. Toll wäre irdendwann ein Roboter der Unkraut bekämft :)
Eine einfache Zeitsteuerung könnte über die Schnittstelle der Fernbedienung möglich sein.


Code: 
06-Remote Control/Fernbedienung (Digitale Pulse, Details zum Protokoll sind vorhanden)


@nero76 kannst du evtl. noch Details zum Protokoll auftreiben?

Viele Grüße Charly

Einige meiner bisherigen Basteleien finden sich auf Instagram: https://www.instagram.com/ch42ly/
 
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