Ardumower cm-genau und experimentell ohne Schleife betreiben (Sunray Firmware goes RTK)

AlexanderG

Lawn robot freak and project co-founder
Teammitglied
ACHTUNG! Die hier gezeigte Sunray-Firmware ist ein experimenteller Prototyp (nicht mehr) um zu sehen ob RTK GPS eine Lösung für einige (oder sogar viele Gärten) wäre, um Erfahrungen damit zu sammeln und dann nach und nach eine vollständige Software dafür zu bauen.

Hallo zusammen,
mein langersehntes Ziel für den Ardumower ist die Schleife loszuwerden (als optionale Erweiterung für den Ardumower) - für Leute welche keine Induktionsschleife legen wollen oder wo der Aufwand zu hoch ist. Nachdem sich RTK-GPS sehr gut in unserem selbstfahrenden Aufsitz-Golf-Mäher für die Lokalisierung erwiesen hat, ist mein Plan die Zielsetzung für die experimentelle Sunray-Firmware auf RTK GPS zu ändern. Ohne Schnick-Schnack (keep-it-simple), einfach nur RTK. Quasi eine Firmware-Machbarkeitsstudie für RTK.

ardumower_sunray.png

Hardware-Voraussetzungen für Sunray werden voraussichtl. sein:
1) Ardumower PCB1.3 und idealerweise die Motoren und das Chassis aus dem Shop
2) ublox ZED-F9P RTK Kit (enthält 2x RTK-GPS Empfänger, Antennen und Funkmodule)
3) Handy mit Android/iOS zum Anlernen der virtuellen Schleife (Die "App" wird voraussichtl. kostenpflichtige PRO-Features beinhalten)
4) Bluetooth 4.0/BLE UART Modul (mit CC2541)
5) IMU (optional): vermutl. wahlweise MPU6050/9150/9250/9255
6) Hindernisserkennung: über GPS - (evtl. optional): freilaufende Rolle mit Sensor (Freewheel sensor, siehe Wiki)
Ein einfacher Prototyp soll in den nächsten Tagen gezeigt werden (zunächst einfach nur virtuelle Schleife anlernen und darin mähen) welcher später auch auf der MakerFaire im April (18.+19.) präsentiert werden soll.
Ich halte euch hier auf dem Laufenden :)

PS: Hier gibt es eine "Ideensammlung" (fehlende Features/TODO-Features) für die Sunray-Firmware: https://forum.ardumower.de/threads/sunray-firmware-ideensammlung.23856/

Gruss,
Alexander
 
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Es ist soweit, der Prototyp läuft :) Und obwohl es erst ein Prototyp (insb. die Software) ist läuft das Mähen damit hier für meinen Geschmack schon effizienter und unkomplizierter als mit einer Induktionsschleife :) Einige Dinge werden demnächst noch ergänzt (Docking, Hindernisserkennung und "kleine Umleitungen" nehmen, sicherere GPS-Ausfall-Erkennung, ... das Mähen macht jetzt schon riesen Spaß :) Ich glaube Ardumower ist damit der erste Rasenroboter welcher auch RTK anbieten kann :)
Für alle die auch "mit RTK spielen" möchten habe ich eine Anleitung geschrieben (dort findet sich auch der Link zum Code):
Markus hat das RTK-Kit im Shop aufgenommen wo man es vorkonfiguriert bekommen kann - da RTK (derzeit noch) relativ kostspielig ist muss man abwägen ob man die Technik bereits jetzt oder erst z.B. in 5-8 Jahren einsetzen will (wenn vermutl. alle fertigen Rasenroboter auch RTK anbieten und die Preise weiter gesunken sind). Andererseits ist das Leben bekanntlich endlich und der Spaßfaktor (zukünftige Technik und anpassbarer Roboter) darf ja auch nicht zu kurz kommen ;)
PS: Ich werde hier bestimmt nie wieder eine Induktionsschleife verlegen - das Mähen mit RTK macht deutlich mehr Spaß :) Und ganz nebenbei ergeben sich neue Möglichkeiten mit RTK (Inspektionsroboter, Bewässerungsroboter, Fegeroboter, Sähroboter, Dünge-Roboter,...).
 
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WAHNSINN :love: , mein GPS Set kommt heute an.
Ich durfte ja die Entwicklung verfolgen und habe diesen Tag Sehnsüchtig herbei gesehnt.
Der Preis ist leider noch eine bittere Pille aber ich denke, da wird sich auch noch was tun in den nächsten Monaten.
Mein Rasen sah/sieht leider nicht sehr gut aus. Es gibt Problem Ecken die sehr schlecht aussehen.
Ich habe zwar nach-gesät aber es war mir immer ein Graus die Schleife umzulegen.
So hatten die Stellen nie Ruhe und der neue Rasen konnte nicht ordentlich anwachsen.
Jetzt kann man bequem am Smartphone die Stellen aussparen bis das Gras angewachsen ist.
Ein Baum aussparen oder einen Kinderpool für ein paar Tage, kein Problem mehr.
Und die Möglichkeiten sind riesig in der Zukunft.
Ich denke eine Karte vor dem Haus und hinter dem Haus erstellen + einem definierten Weg dazwischen wird auch möglich werden.
Für mich wird es das spannendste Jahr seit Beginn des Projekts.
Und das Geilste Überhaupt (und nicht wie bei den anderen Herstellern), Ihr könnt es mit Eurem 1.3er Board machen.
Keine neue Platine für die neusten Funktionen, das habe ich oft versucht zu Erklären wenn die Kunden meinten Ihnen sei der Ardumower zu teuer.
Lediglich 4,90€ für ein anderes BT-Modul. Das werden Iphone Besitzer gerne Investieren, da die neue App nun auf Android und Iphone läuft.
Kein Hersteller Entwickelt so Nachhaltig. Wenn man sieht was auf dem Schrott landet weil die Systeme nicht offen und damit nicht Reparabel sind.
Ersatzteile so teuer sind das eine Reparatur nicht Wirtschaftlich ist und Fortschritt nur unter Schaffung neuen Elektroschrotts möglich scheint, freue ich mich immer wieder das wir einen anderen Weg gehen.
Und noch einen riesen Dank an Alexander, was hier an Entwicklungsarbeit drin steckt.... DANKE :love:
 
Hallo, hier mal ein aktuelles Video aus der Entwicklungsabteilung - im Video seht ihr wie der Ardumower ohne Schleife cm-genau andockt (nur über RTK-GPS), d.h. es wird dabei versucht, eine Zielposition auf cm genau anzusteuern. Markus hat ja bereits in seinem Anleitungs-Video erklärt warum wir einzelne Wegpunkte zur Karte hinzufügen können und genau diese Funktions wurde in diesem Video zum Test des Andockens verwendet (hier: ein Wegpunkt welcher über die Ladekontakte hinaus liegt) - Viel Spaß beim Ansehen ;-)
 
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Und noch ein weiteres Video (einer von vielen Tests die hier stattfinden) - diesmal habe ich nur einen GPS-Empfänger (RTK-Kit aus dem Marotronics-Shop) ohne eigene Basis verwendet und stattdessen einen Internet-basierten NTRIP-Client für den (in unserem Bundesland kostenlosen) Satellitenpositionierungsdienst der deutschen Landesvermessung (SAPOS) verwendet. Dadurch bekommt der Rover-Empfänger die Korrekturdaten über das Internet, man braucht also nur einen GPS-Empfänger ohne eigene Basis und das halbiert die Kosten für das Gesamtsystem.

Als Test sollte der Roboter einen festgelegten Pfad abfahren (um z.b. eine weitere Rasenfläche zu erreichen) und ich denke das hat er ganz gut gemeistert :) Viel Spaß beim Ansehen :)

 
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Hallo,
inzwischen konnten wir weitere Erfahrungen mit dem RTK-System machen welche wir hier mit Euch teilen möchten:

1. Erfahrungen in verschiedenen Umgebungen (bei Markus und bei mir): wir testen parallel in zwei verschiedenen Umgebungen, eine mit meist guter Sicht zum Himmel und eine mit teilweise eingeschränkter Sicht zum Himmel. Panorama-Bilder zu den beiden Beispiel-Umgebungen haben wir auch im Wiki verlinkt: Link.

Falls Ihr wissen wollt ob das System auch in Eurer Umgebung funktioniert, könnt ihr z.B. mit der Panorama-Funktion Eures Handys in der Mitte Eures Gartens ein Panorama-Bild erstellen und hier posten (wir können dann eine Einschätzung hierzu abgeben).

Rtk_environment_alex.jpg


Rtk_environment_markus.png


Wir können durch Vorfilterung der Satelliten-Signalstärken das System inzwischen in beiden Umgebungen einsetzen. Hierzu wurde ein GPS-Trajektorie Testaufbau entwickelt (Laptop und GPS-System auf Drehstuhl) womit wir die Parameter für die Satelliten-Vorfilterung für "kritische Umgebungen" ermitteln konnten. Bild zum Testaufbau und Anleitung für den Filter haben wir auch im Wiki verlinkt: Link.
Falls eine präzise GPS-Lösung (RTK fix) mal verloren geht (RTK float) wird diese nun schnell (wenige Sekunden) und robust wiedergefunden.

Gps_trajectory_tester_limited_sky.jpg


2. IMU: Die Sensor-Fusion wurde um eine IMU (MPU9250) erweitert - Das System kann inzwischen eine Weile (einige Sekunden) auch ohne guter Sicht zum Himmel relativ präzise (auf wenige cm) fahren. Verwendet werden hierfür vor allem die ungenaue RTK-Float-Lösung, die Odometrie der Räder und der Gyro: Link

Sunray_sensorfusion.png


Wir werden dazu später noch ein Video zeigen.

Zur RTK-Float-Lösung wurden seinzeit bereits Messungen mit dem Roboter angestellt welcher eine Induktionsschleife abfahren musste und wobei wir die Trajektorie aufgezeichnet haben um die typische Genauigkeit einer RTK-Float-Lösung zu ermitteln welche bei mindestens 40cm liegt (alle Testergebnisse sind hier zu finden: http://grauonline.de/wordpress/?page_id=1468).

piksi_track_log1.png


3. Wir experimentieren mit verschiedenen GPS-Antennen: Link

Rtk_antennas.png


Interessanterweise scheint die Patch-Antenne am Besten mit Reflektionen klar zu kommen - wir werden hierzu noch weitere Tests durchführen.

Das Wiki (Link) werden wir mit den neuesten Ergebnissen zu dieser Entwicklung aktualisieren.

Gruss,
Alexander
 
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Und noch ein weiteres Video (einer von vielen Tests die hier stattfinden) - diesmal habe ich nur einen GPS-Empfänger (RTK-Kit aus dem Marotronics-Shop) ohne eigene Basis verwendet und stattdessen einen Internet-basierten NTRIP-Client für den (in unserem Bundesland kostenlosen) Satellitenpositionierungsdienst der deutschen Landesvermessung (SAPOS) verwendet. Dadurch bekommt der Rover-Empfänger die Korrekturdaten über das Internet, man braucht also nur einen GPS-Empfänger ohne eigene Basis und das halbiert die Kosten für das Gesamtsystem.

Als Test sollte der Roboter einen festgelegten Pfad abfahren (um z.b. eine weitere Rasenfläche zu erreichen) und ich denke das hat er ganz gut gemeistert :) Viel Spaß beim Ansehen :)




Worauf läuft der
Es ist soweit, der Prototyp läuft :) Und obwohl es erst ein Prototyp ist läuft das Mähen damit hier für meinen Geschmack schon effizienter und unkomplizierter als mit einer Induktionsschleife :) Einige Dinge werden demnächst noch ergänzt (Docking, Hindernisserkennung und "kleine Umleitungen" nehmen, sicherere GPS-Ausfall-Erkennung, ... das Mähen macht jetzt schon riesen Spaß :) Ich glaube Ardumower ist damit der erste Rasenroboter welcher auch RTK anbieten kann :) Und das auch noch Open Source ;-)
Für alle die auch "mit RTK spielen" möchten habe ich eine Anleitung geschrieben (dort findet sich auch der Link zum Code):
Markus hat das RTK-Kit im Shop aufgenommen wo man es vorkonfiguriert bekommen kann - da RTK (derzeit noch) relativ kostspielig ist muss man abwägen ob man die Technik bereits jetzt oder erst z.B. in 5-8 Jahren einsetzen will (wenn vermutl. alle fertigen Rasenroboter auch RTK anbieten und die Preise weiter gesunken sind). Andererseits ist das Leben bekanntlich endlich und der Spaßfaktor (zukünftige Technik und anpassbarer Roboter dank Open Source) darf ja auch nicht zu kurz kommen ;)
PS: Ich werde hier bestimmt nie wieder eine Induktionsschleife verlegen - das Mähen mit RTK macht deutlich mehr Spaß :) Und ganz nebenbei ergeben sich neue Möglichkeiten mit RTK (Inspektionsroboter, Bewässerungsroboter, Fegeroboter, Sähroboter, Dünge-Roboter,...).






Das hört sich ja schon mal gut an, worauf läut der ntrip client? woher ist der,bzw ist ja nicht eben mal programmiert...

Das wär ja richtig elgant wenn ardusimple das 4g ntrip modul raus bringt... (moving base ist ja nervig)
Es ist soweit, der Prototyp läuft :) Und obwohl es erst ein Prototyp ist läuft das Mähen damit hier für meinen Geschmack schon effizienter und unkomplizierter als mit einer Induktionsschleife :) Einige Dinge werden demnächst noch ergänzt (Docking, Hindernisserkennung und "kleine Umleitungen" nehmen, sicherere GPS-Ausfall-Erkennung, ... das Mähen macht jetzt schon riesen Spaß :) Ich glaube Ardumower ist damit der erste Rasenroboter welcher auch RTK anbieten kann :) Und das auch noch Open Source ;-)
Für alle die auch "mit RTK spielen" möchten habe ich eine Anleitung geschrieben (dort findet sich auch der Link zum Code):
Markus hat das RTK-Kit im Shop aufgenommen wo man es vorkonfiguriert bekommen kann - da RTK (derzeit noch) relativ kostspielig ist muss man abwägen ob man die Technik bereits jetzt oder erst z.B. in 5-8 Jahren einsetzen will (wenn vermutl. alle fertigen Rasenroboter auch RTK anbieten und die Preise weiter gesunken sind). Andererseits ist das Leben bekanntlich endlich und der Spaßfaktor (zukünftige Technik und anpassbarer Roboter dank Open Source) darf ja auch nicht zu kurz kommen ;)
PS: Ich werde hier bestimmt nie wieder eine Induktionsschleife verlegen - das Mähen mit RTK macht deutlich mehr Spaß :) Und ganz nebenbei ergeben sich neue Möglichkeiten mit RTK (Inspektionsroboter, Bewässerungsroboter, Fegeroboter, Sähroboter, Dünge-Roboter,...).






Hallo, bin neu im forum und hätte ein paar Fragen,
bin in einem nachbarprojekt aktiv und hab großes interesse am ardumover projekt.
worauf läuft der ntrip client? und was ist das für einer? ist ja nicht eben programmiert...
habt ihr die genauigkeit interresenhalber im sps am f9p modus getestet?
wenn mittelfristig simple rtk das 4gntripklient modem raus bringt wäre das ja essentiell hilfreich.

wenn ich das starter kit ardu mower kaufe kann ich dann die ardusimple sachen abwählen? hab hier noch ein ardusimple ktk2b liegen...
Ist das pcb board fertig verlötet, das ich da plug and play starten kann? bin nicht so der löt-fan und wäre für eine vorarbeit dankbar.


Danke schonmal für die Antworten, mit freundlichem Gruß

Chrish
 
Hallo Chrish,

NTRIP: der NTRIP-Client läuft auf einem Modul mit ESP32 (mit WLAN) welches Pin-gleich zum XBee Modul ist und einfach gegen das XBee-Modul ausgetauscht werden kann. Das NTRIP-Modul wird es (voraussichtlich) auch bei Marotronics geben.

SPS (ich gehe davon aus dass hiermit "Ziviles GPS" / Single-Frequenz gemeint ist): nein, wir haben das F9P-GPS-Modul bisher nicht im SPS-Modus getestet - wir arbeiten allerdings schon ein paar Jahre mit verschiedenen RTK-Systemen (Single-Frequenz/Multi-Frequenz) und können relativ gut vorhersagen dass man mit SPS nicht die gewünschte Robustheit unter Bäumen usw. erreicht. Vielleicht auf dem Sportplatz :). Das ist nicht ganz das was uns vorschwebt um überall robust zu fahren.

4G-NTRIP-Client: das ist vor allem interessant wenn die (Rasen-)Fläche größer wird und man keine eigene Basis betreiben möchte - es dürften dann ja nur die Gebühren (Flatrate) für eine Handy-SIM-Karte anfallen.

Starter Kit Ardumower: Ja, du kannst das Ardumower Starter Kit auch ohne ArduSimple Kit kaufen (Link zu den verschiedenen Kits: https://www.marotronics.de/Ardumower-Kits_2). Das PCB ist zu großen Teilen fertig verlötet (alle SMD-Komponenten), ein paar Bauteile müssen noch von Hand verlötet werden. Du kannst Marotronics kontaktieren für vorbestückte PCBs mit Aufpreis (Link: https://www.marotronics.de/Kontakt).

Gruss,
Alexander
 
Danke für die Antworten.

Habe im Garten nicht durchgehend Wifi und benötige darum eigentlich eine Sim Karte am Rover (gibt werbefinazierte,die nichts Kosten, aber gedrosseltes Datenvolumen haben, i.d.R. aber meiner Erfahrung nach ausreichen), um die Korrekturdaten des in meinem Fall SAPOS-Dienstes zu empfangen. Darum die Frage nach dem Ntrip Client. Der Rover, also Mower soll in diesem Falle eine Insellösung sein;
wenn man im Ntrip Client eine feste Positon für das VRS eintragen kann, läuft es meiner Erfahrung nach Stabiler, könnte eine Lösung für das Springen der Position in eurem letzten Video sein...
ist dies aktuell mit einem esp 32 auf dem Arduino lösbar? oder habe ich einen Denkfehler?

Sind Stl Dateien für die Ladestation verfügbar? habe Allgemein zur Ladestation noch nicht viel gefunden.

Vielen Dank für weitere Antworten

Gruß Chrish
 
Hallo Chrish,

STL-Dateien: Robin arbeitet derzeit an der Konstruktion einer Ladestation (ja, es ist erstaunlich dass es bisher keine einfache Konstruktion und Pläne für die Ladestation gibt), wir hoffen dass bald Pläne verfügbar sind.

"Springen" bei SAPOS: das "Springen" beim NTRIP haben wir inzwischen gelöst - Ursache war dass die virtuelle Referenzstation (VRS) an der ungefähren Position gesetzt wird welche der Rover dem NTRIP Server beim Start mitteilt und welche nicht exakt ist. Daher springt dann die relative Position.

Wir haben nun eine Möglichkeit eingebaut dass man auch die absolute Position (Weltkoordinate) als Positionsquelle wählen kann. Positionsquelle kann jetzt also sein:
1. die relative Position (zur Basis - keine Verwendung von Weltkoordinaten, ausschliesslich die relative Position)
2. die absolute Position (Weltkoordinate) und eine festgelegte Weltkoordinate als Bezugspunkt (z.B. Basis) welche verwendet wird um wieder eine relative zu errechnen

1584340831737.png

Auf diese Weise kann die VRS-Basis springen wie sie möchte, die errechnte relative Position ist immer dieselbe. Ich habe das Verfahren mit eigener Basis-Station an verschiedenen Stellen im Garten verglichen (Relative+Absolute mit kalibrierter Basis) und es ergibt sich bei beiden Verfahren ein- und dasselbe cm-genaue Ergebnis. Anschliessend haben wir mit SAPOS (Position mode: Absolute) getestet und es ergeben sich dieselben cm-genauen Ergebnisse.

ESP32: der NTRIP-Client läuft wie oben erwähnt auf einem ESP32 welcher anstelle des XBee-Moduls eingesetzt wird (Link).

Gruss,
Alexander
 
Danke für die Antort, das habe ich ja gemeint, ne feste Position (Längen; und Breitengrad) an den Sapos Server zurückschicken, anstelle von der virtuellen Referenzstation, die Sapos vom aktuellen Roverstandort abhängig, bzw bei diesem gesetzt wird, sobald man sich mit deren Servern verbindet, einzubauen.

Das esp32 wird auf das ardusimple board gesteckt, dann hab ich aber immer noch kein zugang zu mobilen Daten von nem Mobilfunkbetreiber, da ich ja kein Wifi im gesamten Garten habe, somit fällt das simple rtk2b bei verlassen des wifi netzes auf (sps) single moad zurück (also gps, glonass, galileo, ggf beidou) Gnss empfang auf L2(zwei frequenz) mode zurück, am rover (auch keine egnos korrektur, da dass das aktuelle firmware nicht kann, aber meiner meinung nach auch nicht nötig ist, weil es ohne diese korrektur trotzdem gnauer ist als andere gnss receiver mit dieser Korrektur) Das ist viel zu ungenau um einen Mäher zu steuern. Um RTK in diesem Fall zu haben benötige ich irgend einen internet Empfang.
Das ist in diesem Fall nur über eine Sim Karte zu lösen
Somit brauche ich ne Verbindung vom esp32 zu einem Hotspot o.ä. Handy an ardumower ran spaxen??? oder ein Modul das sim Karten unterstützt. einen Teltonika Rut 255 da einzubauen wäre meines erachtens etwas überheblich...

Danke für die Antwort, vielleicht mach ich es zu kompliziert...

Gruß Chrish
 
Hallo Chrish,
was spricht gegen ein '4G NTRIP Client' Modul welches es bald von ArduSimple gibt und welches genauso einfach wie das XBee oder ESP32 XBee eingesetzt wird?
Ich kann ja mal bei ArduSimple anfragen wann es das Modul zu kaufen gibt... (ganz unten auf: https://www.ardusimple.com/)
Gruss,
Alexander
Nachtrag: 'Current plan is product launch in April, but with the current european shutdown due to virus maybe we launch it in May.'
 
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Ok. Danke, ja dann wär ja die Lösung ein Handy als Hotspot im Mower bereitzusellen mit step down modul zum laden, da das 4gntrip modul von ardusimple wohl noch auf sich warten lässt...
 
Hallo Chrish, das hört sich doch nach einer guten ersten Test-Lösung an! Sag Bescheid wenn Du Hilfe benötigst, das Wiki wird teilweise täglich aktualisiert und bestimmt ist noch nicht alles verständlich genug beschrieben. Wir sind gespannt wie Eure Umgebungen für RTK aussehen und wie Eure ersten Tests darin verlaufen :)
 
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Werd auf das Angebot zurückkommen, gibt es eine ardumower telegramm; oder whatsapp Gruppe um z.B. Anfänger fragen kurzfristig zu beantworten?
 
Ich habe Dir eine Einladung zur WhatsApp-Gruppe geschickt (als Private Message) :)... Nachtrag: wir schwenken um auf diese ( Skype-Gruppe ).
 
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Hallo zusammen,

mal eine Frage in die Runde, welche Kosten sind denn nun einzuplanen? Im Shop gibt es diverse Sets, bei den Preisen wird einem schwindelig. Ist das nun ein Entwicklungszweig für wahre Enthusiasten oder ist es der Weg, den ihr für die weitere Entwicklung des gesamten Projektes seht?

Bitte versteht mich nicht falsch, ihr leistet unglaubliche Arbeit und die Ergebnisse sind wirklich beeindruckend. Von eurem finanziellen und zeitlichen Einsatz ganz zu schweigen. Ich frage mich nur, ob dabei nicht viele interessierte auf der Strecke bleiben, wenn der Mower + RTK locker > 1500€ kosten

Gruüße
Patrick
 
Ist das nun ein Entwicklungszweig für wahre Enthusiasten oder ist es der Weg, den ihr für die weitere Entwicklung des gesamten Projektes seht?
Ich denke der Schwerpunk der Entwicklung geht in diese neue Richtung. Die Preise werden auch noch weiter fallen. Irgendwann werden in China 2-3 Firmen auf den Zug springen und günstige Low Cost Lösungen anbieten.
Ich könnte mir auch vorstellen, das die aktuelle Entwicklung zu günstigen Alternativen mit Schleife führt.
Das heißt, man hat einen Ardumower mit Schleife, der Ardumower fährt die Schleife ab und erstellt eine Grobe Karte über die Odometrie und im Anschluss wird die Karte in Segmente aufgeteilt. Ein billiges GPS Modul für unter 10 Euro
liefert den Standort und der Mäher wechselt dann von Segment zu Segment.
Dafür benötigt man keine 1-2cm Genauigkeit.
Auf jedenfall werden wir weiter an dieser Entwicklung arbeiten. Sie ermöglicht das Umsetzen unseres Ziel's, welches wir vom ersten Tag an hatten. Intelligentes mähen.
Die Kosten gefallen uns auch nicht aber wenn man die Preistendenz der letzten 3 Jahre sieht wird das def. noch deutlich günstiger.
Wer kostenlos SAPOS nutzen kann, der spart mit dieser Variante schon einiges an Geld.
 
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"ein Entwicklungszweig für wahre Enthusiasten" trifft es ganz gut würde ich sagen ;-) Wenn jemand kommt und die Idee deutlich günstiger umsetzt (2-stelliger Betrag) wird es auch für mehr Leute interessant. Bis dahin bleibt es eine Idee z.B. für Leute die den Ardumower schon jahrelang haben und ihn jetzt auf eine "höhere Ebene" bringen wollen. Oder Leute die den Ardumower bisher nicht einsetzen konnten (Rasenfläche 2000 qm und mehr). Ich denke es dürfte für jeden etwas dabei sein. Die günstige Schleifenlösung würde ich weiterhin als Einstiegsslösung und für kleinere Rasenflächen sehen (werden die meisten haben). Beide Lösungen (ohne und mit RTK) haben ihre Daseinsberechtigung denke ich :)
 
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