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Stefan Rover V2

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redtop

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Da ja die Motoren in meinem ersten Versuch viel zu Stark waren, bin ich dabei den Mower komplett neu zu bauen.

Gehäuse habe ich aus Alublech gebogen und Vernietet bzw verschraubt.

Das Bord hab ich vom alten übernommen und alles etwas kleiner gehalten.

Auf Motoren habe ich auf Modelcraft Motoren zurückgegriffen. Ich hoffe die haben genug Leistung.
Die Mechanik ist soweit fertig, bis auf die Bumper.

Jetzt geht es an die Verdrahtung.

Natürlich wird alles gleich auf die aktuelle SVN Version ausgelegt, damit ich die endlich testen kann.

Ob die Lenkrollen funktionieren, oder zu klein sind muss sich noch zeigen.

Hier ein paar Bilder.


V2_01.jpg


V2_03.jpg


V2_03_2014-09-10.jpg


V2_04.jpg


V2_05.jpg


V2_06.jpg


V2_07.jpg
 
Hier ein paar Bilder von den ersten Fahrversuchen. Noch ohne Odometrie, IMU, GPS und Bumper. Navigiert wird nur über Sonar, als Hindernis Erkennung.



[video width=425 height=344 type=youtube]v8GskgOIvgs[/video]


Stefan
 
So heute hab ich es endlich geschaft, den Perimter Sender V2 mit dem MC Motortreiber aufzubauen.

Alles auf Lochraster Platine gelötet, verkabelt, kontrolliert und NICHTS!

Noch mal kontrolliert, alle richtig. In der Seriellen Konsole hab ich dann einen Hinweis gefunden. Ladestrom 1A ?
Ist doch garnicht angeschlossen. Ein Blick in die sender.ino brachte dann die Lösung :

#define USE_CHG_CURRENT 1

auf 0 gesetzt und schon geht es.

Obwohl der Spule im Mower in einem Alu Gehäuse sitzt, wird In/ Out einwandfrei in der Werstatt erkannt. In den nächsten Tagen kommt der "Feld" Versuch.
 
Hallo Jem,

was ich rumliegen hatte :) Teilweise alte Serielle Kabel. Die Schirmung für die Spannungsversorgung ist von Antennenkabel abgezogen.

Im Augenblick zickt nur ein US Sensor, der sehr unzuverläsliche Werte liefert, den muss ich wohl nochmal tauschen.


Stefan
 
Hi,

nachdem ja nun die Schleife bei mir zuverlässig erkannt wird, habe ich den Mower gestern mal laufen lassen. Leider bin ich mit dem Verhalten an der Schleife überhaupt nicht glücklich.

Die Einstellungen für die Gewichtung hab ich im Origanal gelassen. Das Verhalten erinnert mich an den Bericht vom Jem :
jemower-findet-nicht-nach-hause
Bei mir kommt dann zum Schluß meist autorotate ovf (Overflow)

Zur Zeit ohne Odometrie, da eine Scheibe nicht gehalten hat.

Hier mal ein paar Videos

[video width=425 height=344 type=youtube]J6PLVXxtL_I[/video]

[video width=425 height=344 type=youtube]U9k_iWy_gwI[/video]

[video width=425 height=344 type=youtube]428rful5y-s[/video]

Liegte es an der fehlenden Odometrie oder muss ich die Einstellungen anpassen ?

Stefan
 
Ich hatte das gleiche und musste die Ultraschallsensoren erstmal richtig parametrieren. Zudem habe ich den Code ein wenig umgeschrieben (länge des Sendeimpulses auf den empfohlenen Wert erhöhrt, etc.).

Kontrolliere mal die Counter vom Ultraschall, da müsste es in recht hoher GEschwindigkeit hoch zählen, sobald er unerwartete Aktionen macht.

Gruß,
Jem

BTW: Das ist ja ein Rennmäher ...
 
Nein die Ultraschall Sensoren zählen nicht hoch.

Was hast du genau umgeschrieben ?

wie läuft das bei den anderen ?

Ist das eine generelles Problem oder tritt das nur vereinzelt auf ?

Stefan
 
Ich würde die Sache versuchen einzugrenzen - Lass den Roboter doch mal die Schleife abfahren. Wenn das nicht geht, gibt es ein grundsätzliches Problem mit der Schleifenerkennung. Falls es geht, muss ggf. die Konfiguration (Motoren, Schleife etc.) angepaßt werden. Leider kann ich in den Videos nicht genau erkennen was er machen soll bzw. wo die Schleife verläuft etc.

Ein Screenshot aller Sensoren (pfodApp->Plot->Sensor Counters) ist auch Gold wert zur Fehleranalyse...
 
Noch eine Idee: setze mal bitte testweise den Ort von Spule+Verstärker um 30cm weiter nach außen - ich mache den Test immer um erstmal Störungen auszuschließen. In der Regel funktioniert dann schon alles! Im Radius von 30cm sollte sich kein störendes elektronisches Modul (DC-Wandler, Motortreiber etc.) oder gar Motor befinden...
 
Ja, wenn es der Ultraschallsensor nicht ist, dann führt eine suksessive Aktivierung von mehr "Funktionen" natürlich eher zur Lösung ;-)

Bei mir war es halt sehr deutlich durch den extrem hohen Counter bei den US-Sensoren.

Ich schau nochmal, was ich da umgeschrieben habe. Da ich seit einigen Wochen nichts mehr am Mäher mache (Wetter, Witterung, etc.) hab ich das nicht mehr mal eben so auf dem Schirm. Waren aber nur Kleinigkeiten ...

Was sagen denn die anderen Counter? Irgendein Counter muss doch hochzählen, ohne Counter passiert doch keine Aktion, oder täuscht mich das @Alex ?
 
Screenshot hab ich vergessen. Aber bei den Countern war nicht auffälliges zu sehen.
Nur ein Motor hat ein oder zwei mal einen Überstrom gehabt.

Der Empfänger (Spule) sitzt eigentlich schon hinten am Mower außerhalb in dem Kunststoffröhrchen. Da mein Gehäuse ja aus Metall ist und ich bei den anderen Problemen die ich hatte, ausschließen wollte das die Spule dadurch abgeschirmt ist.

In dem Video wo er an der Steinkante fährt, ist das Kabel ca. 10 cm davon entfernt.

Stefan
 
Hallo Kai,

die Antreibsräder sind von Conrad Monstertruck. Die größten die sie hatten :)

Komplettraeder

Motor sind auch von Conrad 12V mit einer 100:1 Unterstzung. von der Leistung sind sie aber grenzwertig. gerade mit den kleinen Lenkrollen ( die ich dringend vergrößern muss) sind Sie bei höherem Graß zu schwach.

Getriebemotore
Die Motore aus dem Shop sind zwar teurer aber auch viel besser geeignet und haben genug reserve.

Stefan
 
Hallo Stefan,

Erstmal toll Deine Bilder und Videos vom Aufbau.
Die Geschwindigkeit scheint mir für unseren Garten(516m²)/Vorhaben (Perimeter-Schleife wird ca 200-250m) ordentlich und gut zu sein. Nicht zu langsam.
Habe mal eine Frage zu Deinen Antriebsmotoren (RB 35 mit 100:1 Untersetzung).
Wie schwer ist ca. Dein Chassis?. Wie laut ist Dein Mäher im Betrieb? Geschätzt oder zu vergleichen mit.... Hast Du irgendwelche Steigungen mit Deinem Mäher zu bezwingen? Würdest Du diese Motoren nochmal nehmen?
Ich habe das Chassis aus wasserfestverleimten Holz 8mm (Abfallprodukt beim Autozulieferer, wenn Stoßstangen transportiert werden) gesägt. Das Gewicht beträgt 2800g. Das Aluprofil (40x40mm)(5Stk. a12cm-Stücke)wiegt leider inklusive 24 Nutensteine 1722g. Hinzukommen 2x12V Akku mit je 7,2Ah von insgesamt 4840g. Pro Antriebseinheit kommen nochmal 543g hinzu. Somit ist der Mäher bislang 10,45 kg schwer. Hinzu kommt noch nen Mähmotor und Elektronik.

Grüße von der Weser
Marco
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/2112/Mher.jpg/
 
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