Hallo Zusammen,
wünsche schöne Weihnachtsfeiertage gehabt zu haben.
Ich habe mich jetzt auch mal mit der Odometrie auseinander gesetzt und bei eingeschalteter Odometrie erhebliches "Vorwärts/Rückwärts-Rattern" festgestellt, obwohl die Antriebsmotoren ohne Odometrie bereits sauber liefen.
Ursache dafür war bei mir der viele zu hohe Verstärkungsfaktor P=1.0 in der Prozedur "motorControl()".
Der verwendete P-Regler in der Prozedur hat die Eigenschaft, bei zu hohem Verstärkungsfaktor, um den Sollwert zu pendeln.
Das könnte die Schlangenlinien bei Stephan und Markus verursachen.
In meinem Fall (...ich benutze 3-Phasen-
Brushless-Motoren mit L6235-Ansteuerung) ist ohne Last bei ca. PWM=30 die volle Drehzahl bereits erreicht, was bei der Regelung mit P=1.0 das Flattern zur Folge hatte.
Meinen Verstärkungsfaktor habe ich ich nun mit Herantasten bei 0.07 gefunden. Der zweite Verstärkungsfaktor in der Prozedur (P=3.0) sorgt offenbar für eine schnellere Beschleunigung bei Umschalten des Modus innerhalb der ersten halben Sekunde.
Diesen habe ich bei mir auf 0.2 gestellt.
@Stephan und Markus:
Könnt Ihr mal geringere Werte probieren?
Deswegen die Frage, ob es nicht Sinn macht, die Werte in den Config-Bereich zu schieben?!
Und ggf. auch die Idee, die Regelung über den PID-Regler laufen zu lassen (@Alexander).
Der ist ja schneller, präziser und auch bereits im Einsatz.
Hier für Interessierte noch ein Link mit Basis-Wissen zu den Regelungsalgorithmen
RN-Wissen.de - Regelungstechnik
Viele Grüße
Aiko
