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weeweewee

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Erst einmal ein herzliches Hallo an alle!

Habe aktuelles Ardumower Kit GPS/LR (Sunray).
Alles montiert, gelötet etc.

Jetzt wollte ich die Odometrie testen:

Serielle Konsole zeigt:

CON:AT+E
motor test - 10 revolutions
t=0 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.01 Right=0.01
t=1 ticks Left=184 Right=178 current Left=0.07 Right=0.08
t=2 ticks Left=373 Right=362 current Left=0.09 Right=0.05
t=3 ticks Left=561 Right=544 current Left=0.10 Right=0.11
t=4 ticks Left=751 Right=729 current Left=0.06 Right=0.06
t=5 ticks Left=941 Right=913 current Left=0.08 Right=0.05
t=6 ticks Left=1129 Right=1096 current Left=0.09 Right=0.06
t=7 ticks Left=1319 Right=1280 current Left=0.02 Right=0.05
t=8 ticks Left=1509 Right=1465 current Left=0.05 Right=0.06
t=9 ticks Left=1697 Right=1648 current Left=0.07 Right=0.04
t=10 ticks Left=1887 Right=1832 current Left=0.10 Right=0.09
t=11 ticks Left=2077 Right=2017 current Left=0.15 Right=0.04
t=12 ticks Left=2265 Right=2200 current Left=0.09 Right=0.03
t=13 ticks Left=2455 Right=2385 current Left=0.11 Right=0.03
t=14 ticks Left=2645 Right=2569 current Left=0.04 Right=0.06
t=15 ticks Left=2833 Right=2752 current Left=0.14 Right=0.03
t=16 ticks Left=3023 Right=2937 current Left=0.04 Right=0.04
t=17 ticks Left=3213 Right=3122 current Left=0.12 Right=0.03
t=18 ticks Left=3401 Right=3305 current Left=0.09 Right=0.03
t=19 ticks Left=3591 Right=3490 current Left=0.04 Right=0.06
t=20 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.00 Right=0.01
t=21 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=22 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.00
t=23 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=24 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=25 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.00
t=26 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=27 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=28 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.03
t=29 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=30 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.02
t=31 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.00 Right=0.01
t=32 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=33 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.00
t=34 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.00 Right=0.00
t=35 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=36 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.02 Right=0.01
t=37 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.00
t=38 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=39 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.00 Right=0.01
t=40 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=41 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=42 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=43 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.00
t=44 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.00 Right=0.01
t=45 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=46 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.00 Right=0.01
t=47 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.00 Right=0.01
t=48 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.00 Right=0.01
t=49 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=50 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.00 Right=0.01
t=51 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=52 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=53 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.00 Right=0.01
t=54 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.02 Right=0.00
t=55 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=56 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=57 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=58 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=59 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.02 Right=0.00
t=60 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=61 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.00
t=62 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.00
t=63 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01
t=64 ticks Left=3608 Right=3505 current Left=0.01 Right=0.01



Etwa 10 Umdrehungen des rechten Motors, 10 1/4 des linken. (AT+E)
Das zeigt ja eigentlich auch die Werte. Eine Anpassung der Ticks in der config.h ändert nichts an der Differenz....

Was kann ich jetzt machen, damit das "gleich" läuft ?
Oder soll das so sein?

LG
Christian
 
Eigentlich sollten beide Räder ungefähr die gleichen Umdrehungen machen. In der config.h kannst du da nichts ändern und die Odometrie scheint ja grundsätzlich zu funktionieren.
Hast du brushless?

Ansonsten mal schauen ob die Stromkabel der Motoren so weit wie möglich von der Elektronik und den ODO-Kabeln weg liegen, ausserdem die Stromkabel der Motoren verdrillen und vielleicht noch einen Ferritkern drum legen. Die Stromkabel der Motoren strahlen doch ganz schön in die Umgebung.

Gruß
Stephan
 
Nein, habe die Brushed-Motoren aus dem Shop (grüner Anschluß)

Stromkabel sind so weit wie möglich von der Elektronik und Odo weg, verdrillt sind sie auch.
Ferritkern habe ich gerade nicht liegen.

Habe noch nicht ganz verstanden, wie Odo funktioniert. Wie ich in der Konsole sehe, werden die "Ticks" gezählt.
Das würde ja passen.
Wer kompensiert dann die Drehungen ? Der Arduino?
 
Ja, der Arduino bzw. GPS.
Lass ihn doch mal auf einer geraden Linie fahren und schaue ob er "schwänzelt". 100% gleich laufen die Motoren eigentlich sowieso nie.

Es werden die Tiks gezählt und für eine gewisse Strecke braucht er eine gewisse Anzahl an Tiks. Durch Unebenheiten ist das aber nicht genau und wird durch das GPS korrigiert.
 
Hallo Christian,
da würde ich mir erst mal keine Gedanken machen.
Bei mir sieht es genaus so aus, nach dem ODO-Test liegt links und rechts auch ca. 100 Impulse auseinander, die Getriebemotoren werden vermutlich einfach etwas unterschiedliche Reibung haben. Beim Mähen per GPS habe ich aber bisher keinen Nachteil hierdurch feststellen können. Durch Schlupf usw. gibt es ja im Rasen eh Unterschiede zwischen Zählung und Wegstrecke wenn das jeweilge Rad nicht sauber greift. Aus meinr Sicht alles in Ordnung.
Gruß HOW
 
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