Nidec Motor
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spyder2005
New member
ouh ja das hatte ich übersehen, das ist wirklich zu kurz !! :woohoo:
Was habt ihr den so für Mähmotoren? Ich hab halt noch keinen gekauft...
Grüße
Was habt ihr den so für Mähmotoren? Ich hab halt noch keinen gekauft...
Grüße
Spyder2005 schrieb:
Hallo Mark,
bei mir schneiden zwei von > diesen < Motoren mit je 22 cm Mähteller gegenläufig. Einfache 12 Volt-Versorgung, Ansteuerung mit HEXFET-Motortreiber. Die 5 mm-Achse mit einem Rohrstückchen (6 mm außen 5 mm innen) auf ein gängiges Maß gebracht. Messerteller Montage mit Polulu-Flanschen .
Gruß
Roger
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/974/Maehwerk.jpg/
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Bei Pollin gibt es noch diesen Gleichstrommotor JOHNSON HC987LG/BF ( Link )
Der Motor hat bei 12V und 56W eine Drehzahl von 2000 U/Min bei 262 mNm Drehmoment - das passt gut für einen Mähantrieb. Die Schnecke kann man abnehmen bzw. "wegbohren" dann hat man eine Achse von 6,3 x 15 mm z.V.
Das Anflanschen des Mähtellers an diesen Motor zeige ich in Kürze hier im Forum unter meinem MR2-Projekt.
Ich werde auch versuchen, dass die Unterseite des Tellers (zum Gras hin) keine Erhebungen (von Schauben bzw. Flaschbefestigung) hat.
@Roger
Halten die Polulu-Flansche den Teller ausreichend fest? Kann man den Teller evt. zusätzlich zu sichern, dass er nicht nach unten fallen kann?
Der Motor hat bei 12V und 56W eine Drehzahl von 2000 U/Min bei 262 mNm Drehmoment - das passt gut für einen Mähantrieb. Die Schnecke kann man abnehmen bzw. "wegbohren" dann hat man eine Achse von 6,3 x 15 mm z.V.
Das Anflanschen des Mähtellers an diesen Motor zeige ich in Kürze hier im Forum unter meinem MR2-Projekt.
Ich werde auch versuchen, dass die Unterseite des Tellers (zum Gras hin) keine Erhebungen (von Schauben bzw. Flaschbefestigung) hat.
@Roger
Halten die Polulu-Flansche den Teller ausreichend fest? Kann man den Teller evt. zusätzlich zu sichern, dass er nicht nach unten fallen kann?
@rainer
Die Polulu-Flansche haben zwei Befestigungsbohrungen, eine auf dem kleinen Flanschansatz und eine auf der Flanschplatte, siehe Bild. Wenn man die Motorwelle anbohrt und die in diese Bohrungen fassenden Madenschrauben mit mittelfester Schraubensicherung fixiert, sollte ein Lösen des Messertellers zuverlässig verhindert werden.
@Sven
Das Splittern der Messerklingen kann ein Problem werden. Man sollte darauf achten, nicht die 0,4 oder 0,5 mm Cutterklingen zu verwenden, sondern die stabileren 0,6 mm Klingen. Ich habe jeweils 2 Klingen etwas versetzt komplett mit Loctite 701 verklebt. Dadurch liegen die vorgestanzten Bruchstellen nicht mehr übereinander. Die jetzt doppelt so starken Klingen lassen sich nur noch sehr schwer zerstören. Die Klingen sind auch seitlich minimal versetzt, damit sich der zwischen den beiden Schneiden entstehende Spalt nicht zusetzt. Da die Klingen pendelnd befestigt sind und nur durch die Fliehkraft ausklappen, sollten sie bei einem Widerstand nachgeben. Ob das bei der Drehzahl tatsächlich funktioniert, kann ich noch nicht sagen.
Die Mähteller sind aus handelsüblichen Blumentopf-Untersetzern (0,79 €) gefertigt. Materialstärke 1,2 mm, mit den auf dem Foto sichtbaren Verstärkungsstegen 1,8 mm dick. Jeweils 2 Stück wurden miteinander verklebt (Loctite 424), dabei an den Bohrlöchern für die Messerschrauben jeweils eine Metall-Karosseriescheibe dazwischengelegt und verklebt, damit das Material nicht ausreißt. Ausgewuchtet wurde mit einem Propeller-Auswuchtgerät aus dem Modellbau, die Cutterklingen wurden dafür fixiert.
Ob man tatsächlich Brushless-Motoren benötigt, kann ich nicht beurteilen. Ich will es erst mal mit einer preisgünstigen Variante versuchen. Die nächste Saison wird zeigen, ob sich die Konstruktion bewährt.
Gruß
Roger
Edit: Es gibt die Flansche auch für 3, 4 und 5 mm-Achsen, so dass man ohne große Bastelei
damit arbeiten kann. Allerdings haben die Flansche dann lediglich eine Befestigungsschraube.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/974/Flansch.jpg/
Die Polulu-Flansche haben zwei Befestigungsbohrungen, eine auf dem kleinen Flanschansatz und eine auf der Flanschplatte, siehe Bild. Wenn man die Motorwelle anbohrt und die in diese Bohrungen fassenden Madenschrauben mit mittelfester Schraubensicherung fixiert, sollte ein Lösen des Messertellers zuverlässig verhindert werden.
@Sven
Das Splittern der Messerklingen kann ein Problem werden. Man sollte darauf achten, nicht die 0,4 oder 0,5 mm Cutterklingen zu verwenden, sondern die stabileren 0,6 mm Klingen. Ich habe jeweils 2 Klingen etwas versetzt komplett mit Loctite 701 verklebt. Dadurch liegen die vorgestanzten Bruchstellen nicht mehr übereinander. Die jetzt doppelt so starken Klingen lassen sich nur noch sehr schwer zerstören. Die Klingen sind auch seitlich minimal versetzt, damit sich der zwischen den beiden Schneiden entstehende Spalt nicht zusetzt. Da die Klingen pendelnd befestigt sind und nur durch die Fliehkraft ausklappen, sollten sie bei einem Widerstand nachgeben. Ob das bei der Drehzahl tatsächlich funktioniert, kann ich noch nicht sagen.
Die Mähteller sind aus handelsüblichen Blumentopf-Untersetzern (0,79 €) gefertigt. Materialstärke 1,2 mm, mit den auf dem Foto sichtbaren Verstärkungsstegen 1,8 mm dick. Jeweils 2 Stück wurden miteinander verklebt (Loctite 424), dabei an den Bohrlöchern für die Messerschrauben jeweils eine Metall-Karosseriescheibe dazwischengelegt und verklebt, damit das Material nicht ausreißt. Ausgewuchtet wurde mit einem Propeller-Auswuchtgerät aus dem Modellbau, die Cutterklingen wurden dafür fixiert.
Ob man tatsächlich Brushless-Motoren benötigt, kann ich nicht beurteilen. Ich will es erst mal mit einer preisgünstigen Variante versuchen. Die nächste Saison wird zeigen, ob sich die Konstruktion bewährt.
Gruß
Roger
Edit: Es gibt die Flansche auch für 3, 4 und 5 mm-Achsen, so dass man ohne große Bastelei
damit arbeiten kann. Allerdings haben die Flansche dann lediglich eine Befestigungsschraube.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/974/Flansch.jpg/
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twisterpilot
New member
Hallo Roger,
sehen gut aus. Waren sie schon bei Dir im Einsatz?
Auf der u.g. Seite sind Motoren mit 5 Ncm und "nur" ca. 17 Watt angegeben. Vielleicht könnte man hier ja noch stärkere Motoren finden. Aber wenn sie funktionieren nehme ich sie auch.
Gruß Rolf
http://www.directindustry.de/prod/kaehlig-antriebstechnik-gmbh/elektromotoren-permanentmagnet-gleichstrommotoren-27700-475429.html#product-item_475431
sehen gut aus. Waren sie schon bei Dir im Einsatz?
Auf der u.g. Seite sind Motoren mit 5 Ncm und "nur" ca. 17 Watt angegeben. Vielleicht könnte man hier ja noch stärkere Motoren finden. Aber wenn sie funktionieren nehme ich sie auch.
Gruß Rolf
http://www.directindustry.de/prod/kaehlig-antriebstechnik-gmbh/elektromotoren-permanentmagnet-gleichstrommotoren-27700-475429.html#product-item_475431
Hallo meddie,
ich werde einen ca. 30cm Mähteller verwenden und habe folgendes überlegt:
kleinerer Mähteller -> höhere Drehzahl ... relativ grosser Mähteller -> kleinere Drehzahl
Um die Motor-Leistung und den Lärm so gering wie möglich zu halten, wäre eine kleinere Messerdrehzahl auch günstiger.
Die meisten RasenRobs verwenden 20-25 cm Teller bzw. Mähmesser. Für einen 30 cm Mähteller hatte ich also ca. 2000 U7Min kalkuliert.
Diskussion:
Sehr wichtig wäre a.m.S. auch noch eine Stromüberwachung des Mähmotors. So kann ein Blockieren oder Festfahren durch
Bodenunebenheiten überwacht und der Motor dann auch abgeschaltet werden.
ich werde einen ca. 30cm Mähteller verwenden und habe folgendes überlegt:
kleinerer Mähteller -> höhere Drehzahl ... relativ grosser Mähteller -> kleinere Drehzahl
Um die Motor-Leistung und den Lärm so gering wie möglich zu halten, wäre eine kleinere Messerdrehzahl auch günstiger.
Die meisten RasenRobs verwenden 20-25 cm Teller bzw. Mähmesser. Für einen 30 cm Mähteller hatte ich also ca. 2000 U7Min kalkuliert.
Diskussion:
Sehr wichtig wäre a.m.S. auch noch eine Stromüberwachung des Mähmotors. So kann ein Blockieren oder Festfahren durch
Bodenunebenheiten überwacht und der Motor dann auch abgeschaltet werden.
Ich glaube, dass sich die Größe des Mähtellers nicht auf die Drehzahl auswirkt. Es wirkt sich nur auf die Breite des Schnitts aus und somit muss der Mäher weniger fahren. Die Drehzahl ist aber für das mulchen interessant. Denn wenn ein Halm abgeschnitten wird , soll er beim fallen noch ein paar mal durchtrennt werden. Je höher die Drehzahl desto öfter passiert das und um so kleiner sind die Schnipsel die runterfallen. Und um so kleiner sie sind, können sie um so weniger verpilzen und wirken eher als Dünger.
Und die Breite ist ganz klar bei einem 30er Teller hast Du auf 2 parallele Bahnen 60 cm geschnitten und bei eonem 20er Teller musst Du 3 Bahnen machten damit du 60 cm hast.
Und die Breite ist ganz klar bei einem 30er Teller hast Du auf 2 parallele Bahnen 60 cm geschnitten und bei eonem 20er Teller musst Du 3 Bahnen machten damit du 60 cm hast.
twisterpilot
New member
Hallo zusammen,
die größe des Mähtellers ist unbedingt von der Drehzahl abhängig. Die Schnittgeschwindigkeit (m/min) sollte gleich bleiben. Wenn Automower einen 200 mm Teller hat und 3000 u/min.
sind es: V= d*Pi*n/1000 200*3,14*3000/1000 = 1884 m/min
oder 300*3,14*2000/1000 = 1884 m/min
Die Schnittgeschwindigkeit wäre gleich, ich würde beim großen Mähteller mehr Klingen nehmen.
Gruß Rolf
die größe des Mähtellers ist unbedingt von der Drehzahl abhängig. Die Schnittgeschwindigkeit (m/min) sollte gleich bleiben. Wenn Automower einen 200 mm Teller hat und 3000 u/min.
sind es: V= d*Pi*n/1000 200*3,14*3000/1000 = 1884 m/min
oder 300*3,14*2000/1000 = 1884 m/min
Die Schnittgeschwindigkeit wäre gleich, ich würde beim großen Mähteller mehr Klingen nehmen.
Gruß Rolf
Moin moin,
mit zunehmendem Drehtellerdurchmesser nimmt der Hebelarm, an dem das Messer sitzt in seiner Länge zu. Das bedeutet, dass das Drehmoment und damit der Leistungsbedarf ansteigen. Eine weitere Überlegung: grundsätzlich sollte man einen Sanftanlauf vorsehen. Das vermeidet Stromspitzen und schont Mechanik und Stromversorgung. Umgekehrt wäre ein Schnellstop, bei dem der Messerantrieb innerhalb von z.B. 0,5 sec steht, ein Sicherheitsargument, falls ein Kind den Mäher anheben sollte. Der DENNA RML 100 z.B. hat zur Erkennung dieser Situation den den Nachlaufrädern Hallsensoren. Die Räder (ähnlich Bürostuhlrädern sind in der Höhe verschieblich gelagert (lange Achse in Buchse geführt. Bein Anheben fallen sie ein paar cm heraus (sitzen dann aber weiterhin fest auf der Achse) und dabei wird ein Magnet vor den Hallsensor bewegt: Motor aus. Ich habe den weichen Schnellstop über ein Doppelrelais gelöst: 1. Abschaltung, 2. nach wenigen ms definierter Kurzschluss des Motors über einen Hochlastwiderstand, dessen Wert im Grunde die Bremszeit vorgibt. Man könnte natürlich auch die freiwerdende Energie (Motor ist ja beim stromlosen Auslauf im Generatorprinzip) wieder in den Akku fließen lassen. Aber das braucht dann sicher mehr spezifische Kenntnisse als die meinen
Einen erbaulichen Abend und Gruß aus Lemförde. ... Peter
mit zunehmendem Drehtellerdurchmesser nimmt der Hebelarm, an dem das Messer sitzt in seiner Länge zu. Das bedeutet, dass das Drehmoment und damit der Leistungsbedarf ansteigen. Eine weitere Überlegung: grundsätzlich sollte man einen Sanftanlauf vorsehen. Das vermeidet Stromspitzen und schont Mechanik und Stromversorgung. Umgekehrt wäre ein Schnellstop, bei dem der Messerantrieb innerhalb von z.B. 0,5 sec steht, ein Sicherheitsargument, falls ein Kind den Mäher anheben sollte. Der DENNA RML 100 z.B. hat zur Erkennung dieser Situation den den Nachlaufrädern Hallsensoren. Die Räder (ähnlich Bürostuhlrädern sind in der Höhe verschieblich gelagert (lange Achse in Buchse geführt. Bein Anheben fallen sie ein paar cm heraus (sitzen dann aber weiterhin fest auf der Achse) und dabei wird ein Magnet vor den Hallsensor bewegt: Motor aus. Ich habe den weichen Schnellstop über ein Doppelrelais gelöst: 1. Abschaltung, 2. nach wenigen ms definierter Kurzschluss des Motors über einen Hochlastwiderstand, dessen Wert im Grunde die Bremszeit vorgibt. Man könnte natürlich auch die freiwerdende Energie (Motor ist ja beim stromlosen Auslauf im Generatorprinzip) wieder in den Akku fließen lassen. Aber das braucht dann sicher mehr spezifische Kenntnisse als die meinen
Einen erbaulichen Abend und Gruß aus Lemförde. ... Peter
Rolf Bruhn schrieb:
Hallo Rolf,
leider habe ich noch keine praktischen Erfahrungen mit der Schnittleistung der Motoren.
Das Ergebnis des Schnitts wird wohl nicht ausschließlich durch die Motorleistung bestimmt, sondern wird mit der Fahrgeschwindigkeit und Motordrehzahl abgestimmt werden müssen. Die Schnittlänge der von mir verwendeten drei Klingen beträgt pro Klinge 3 cm. Pro Umdrehung eines Messertellers sollten also schon auf einer Fläche von 3 cm die Grashalme gekappt werden. Oder anders ausgedrückt, nach jeder Umdrehung des Messertellers kann ein Vorschub von 3 cm erfolgen. Bei 2800 rpm könnten theoretisch
84 m/min gefahren und geschnitten werden. Mein Robot wird aber bei 32 Antriebsrad-Umdrehungen/min und einem Raddurchmesser von 175 mm maximal 17 m/min zurücklegen. Da bleibt eigentlich sehr viel Zeit zum Mähen und Mulchen.
Die Mähteller sind etwa 4-5 Grad nach vorne geneigt, dadurch soll die Reibung der Grashalme auf der Unterseite des Tellers verhindert werden. Die Befestigungsschrauben der Mähteller auf den Lagerflanschen sollten dadurch ebenfalls nicht mehr stören. Ich hoffe 17 W Motoren sind in Verbindung mit den rasiermesserscharfen Klingen ausreichend.
Soviel zur Theorie. In einigen Wochen muss sich die Technik in der Praxis beweisen.
Leider kann ich dir die Kaufentscheidung nicht wirklich erleichtern.
Gruß
Roger
Ganz interessant in diesem Zusammenhang: Der Festplatten-Mähmotor von Leinad Meyer.
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twisterpilot
New member
Danke Roger,
ich bestelle den mal und berichte wie er funktioniert.
Gruß Rolf
ich bestelle den mal und berichte wie er funktioniert.
Gruß Rolf
Hallo Rainer,
derzeit geht der Roboter bei zu hohem Motorstrom (egal ob Getriebemotor oder Mähmotor) in den Zustand "REVERSE". Von dort dreht er (Zustand "ROLL" - bei Getriebmotor ist Drehrichtung bestimmt durch links/rechts) und geht dann wieder in den "FORWARD" Zustand.
http://www.ardumower.de/images/ardumower_statemachine.png
Ob die Strategie noch verbessert werden kann, wird sich zeigen (allzu lange war er ja im letzten Jahr noch nicht im Einsatz...)
z.B. könnte man noch einen Tiefpaß des Motorstroms ermitteln:
motorMowSenseLowPass = 0.99 * motorMowSenseLowPass + 0.01 * motorMowSense
- Ist der über einen bestimmten Wert (Motorstrom zu lange zu hoch), in den Zustand "ERROR" gehen...
Gruss,
Alexander
derzeit geht der Roboter bei zu hohem Motorstrom (egal ob Getriebemotor oder Mähmotor) in den Zustand "REVERSE". Von dort dreht er (Zustand "ROLL" - bei Getriebmotor ist Drehrichtung bestimmt durch links/rechts) und geht dann wieder in den "FORWARD" Zustand.
http://www.ardumower.de/images/ardumower_statemachine.png
Ob die Strategie noch verbessert werden kann, wird sich zeigen (allzu lange war er ja im letzten Jahr noch nicht im Einsatz...)
z.B. könnte man noch einen Tiefpaß des Motorstroms ermitteln:
motorMowSenseLowPass = 0.99 * motorMowSenseLowPass + 0.01 * motorMowSense
- Ist der über einen bestimmten Wert (Motorstrom zu lange zu hoch), in den Zustand "ERROR" gehen...
Gruss,
Alexander
spyder2005
New member
Hallo Zusammen,
ich habe mir einen Nidec RH7-1571 gekauft und versuche nun diesen Motor ans laufen zu bekommen.
Habt ihr vielleicht ne Ahnung was ich wo anschließen/verbinden müsste? 2 Bilder im Anhang.
Danke für Eure Hilfe!
Gruß Mark
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1120/IMG_20140301_152835.jpg/
ich habe mir einen Nidec RH7-1571 gekauft und versuche nun diesen Motor ans laufen zu bekommen.
Habt ihr vielleicht ne Ahnung was ich wo anschließen/verbinden müsste? 2 Bilder im Anhang.
Danke für Eure Hilfe!
Gruß Mark
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1120/IMG_20140301_152835.jpg/
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helldriver
Member
Hallo Mark,
Ich denke du brauchst dafür noch einen Modellbau Regler. Und dann wird dieser mit den drei Kabel an die Anschlüsse VCC angeschlossen und mit dem Code von Sven sollte der dann laufen.
Gruß Stephan
#include
int minPulse1 = 20; // minimum servo position
int maxPulse1 = 180; // maximum servo position
int pulseWidth1;
Servo servo1;
void setup() {
servo1.attach(10); // Brushless Controller Signal Pin
Serial.begin(9600); // opens serial port, sets data rate to 9600 bps
Serial.println(" Arduino Serial Servo Control");
Serial.println("Press f to full throttle, and b to stop");
Serial.println();
servo1.write(minPulse1); //Brushless Contoller only arms if throttle set to zero during initialisation
delay (500);
}
void loop() {
// check for serial input
if (Serial.available() > 0) {
int data = Serial.read(); // read the incoming byte:
switch(data)
{
case 'f' : pulseWidth1 = maxPulse1; break; // sets full throttle
case 'b' : pulseWidth1 = minPulse1; break; // stop
}
servo1.write(pulseWidth1);
// print pulseWidth back to the Serial Monitor
Serial.print("Servo 1: ");
Serial.print(pulseWidth1);
Serial.println("degrees");
}
}
Ich denke du brauchst dafür noch einen Modellbau Regler. Und dann wird dieser mit den drei Kabel an die Anschlüsse VCC angeschlossen und mit dem Code von Sven sollte der dann laufen.
Gruß Stephan
#include
int minPulse1 = 20; // minimum servo position
int maxPulse1 = 180; // maximum servo position
int pulseWidth1;
Servo servo1;
void setup() {
servo1.attach(10); // Brushless Controller Signal Pin
Serial.begin(9600); // opens serial port, sets data rate to 9600 bps
Serial.println(" Arduino Serial Servo Control");
Serial.println("Press f to full throttle, and b to stop");
Serial.println();
servo1.write(minPulse1); //Brushless Contoller only arms if throttle set to zero during initialisation
delay (500);
}
void loop() {
// check for serial input
if (Serial.available() > 0) {
int data = Serial.read(); // read the incoming byte:
switch(data)
{
case 'f' : pulseWidth1 = maxPulse1; break; // sets full throttle
case 'b' : pulseWidth1 = minPulse1; break; // stop
}
servo1.write(pulseWidth1);
// print pulseWidth back to the Serial Monitor
Serial.print("Servo 1: ");
Serial.print(pulseWidth1);
Serial.println("degrees");
}
}