Fürst Ruprecht
Well-known member
Hallo Leute,
wie in meinem 4WD-Post bereits beschrieben, habe ich bei meinem Allradmäher eine DIY-Lösung für die Servolenkung umgesetzt.
Für den Antrieb nutze ich einen Nema17 Steppermotor mit Übersetzungsgetriebe 19:1.
Der Motortreiber ist ein TMC2208 (typische für 3D-Drucker) - super leise Ansteuerung, Interpolation auf 256 Schritte, max 1,2A, betrieben direkt an Batteriespannung (ca. 28V).
Der Controller ist ein ESP32. Hier nutze ich Taskprogrammierung, damit "minimal" alle 30 Microsekunden der Stepper einen Schritt macht und das ganze nicht ruckelt oder stottert. Das scheint bei core-undifferenzierter Programmierung nicht möglich zu sein - zumindest mit meinen Programmierkenntnissen nicht.
Man braucht noch zwei einfache Endschalter und natürlich die individuelle Mechanik (bei mir selbstgedruckte Zahnräder)
Leider ist die Lösung recht schwer und groß - aber man kann halt nicht alles haben.
Für interessierte, hier der esp32-Programmcode.
Alles weitere wird von Zeit zu Zeit in meinem Hauptpost eingestellt bzw. aktuallisiert.
--> https://forum.ardumower.de/threads/...wer-all-wheel-drive-awd-4wd-allrad-4x4.23824/
Gruß Fürst Ruprecht
wie in meinem 4WD-Post bereits beschrieben, habe ich bei meinem Allradmäher eine DIY-Lösung für die Servolenkung umgesetzt.
Für den Antrieb nutze ich einen Nema17 Steppermotor mit Übersetzungsgetriebe 19:1.
Der Motortreiber ist ein TMC2208 (typische für 3D-Drucker) - super leise Ansteuerung, Interpolation auf 256 Schritte, max 1,2A, betrieben direkt an Batteriespannung (ca. 28V).
Der Controller ist ein ESP32. Hier nutze ich Taskprogrammierung, damit "minimal" alle 30 Microsekunden der Stepper einen Schritt macht und das ganze nicht ruckelt oder stottert. Das scheint bei core-undifferenzierter Programmierung nicht möglich zu sein - zumindest mit meinen Programmierkenntnissen nicht.
Man braucht noch zwei einfache Endschalter und natürlich die individuelle Mechanik (bei mir selbstgedruckte Zahnräder)
Leider ist die Lösung recht schwer und groß - aber man kann halt nicht alles haben.
Für interessierte, hier der esp32-Programmcode.
Alles weitere wird von Zeit zu Zeit in meinem Hauptpost eingestellt bzw. aktuallisiert.
--> https://forum.ardumower.de/threads/...wer-all-wheel-drive-awd-4wd-allrad-4x4.23824/
Gruß Fürst Ruprecht