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Nachteil von Allrad mit 4 Rädern?

K

karl

New member
Ich habe einen Rasen mit kleinen Teilflächen und Steigungen. Meinen Recherchen nach wäre dafür ein Allradmäher mit 4 angetriebenen Rädern nach Art des Ambrogio L50 oder Wiper Blitz gut geeignet, weil:
- können vorwärts wie rückwärts arbeiten
- kommen gut mit Steigungen klar

Allerdings werden diese Mäher nicht mehr angeboten, und aktuell scheint es auch keinen Mähertyp zu geben, der so aufgebaut ist. Hat das Chassis mit 4 Rädern gravierende Nachteile, die ich nicht sehe? Oder ist der Aufbau einfach zu aufwendig, und wird deswegen von dern Herstellern gemieden? Hat jemand erfolgreich einen Ardumower mit 4 angetriebenen Rädern gebaut?

Da es anscheinend auch recht aussichtslos ist, einen gebrauchten Ambrogio oder Wiper zu bekommen, wird das wohl auf einen Selbstbau hinauslaufen. Eine Begrenzungsschleife brauche ich sowieso.
 
Hallo Karl,

das war meiner :) - ich habe ihn wieder verkauft um am Ardumower-Chassis mitzuentwickeln und diesem Priorität zu geben, so dass es ein Chassis gibt welches jeder exakt so nachbauen kann ( fertige Robotermodelle sterben irgendwann aus, Open Source Pläne bleiben am Leben ;-) ). Hier sind einige dabei die einen Roboter mit 4 Rädern gebaut haben (z.B. "Eigenbau mit 4 Motoren" von Landrod): https://www.ardumower.de/index.php/de/forum/eure-ardumower-umsetzung
Gruss,
Alexander
 
Wenn ich es richtig gesehen habe, hat der Ambrogio aber auch nur 2 Antriebsmotoren und die Räder jeder Seite sind durch einen Zahnriemen verbunden. Welchen Vorteil bieten die 4 Motoren? Die muss ich doch pro Seite immer synchron halten, damit es keinen Schlupf gibt?

Nachdem was ich bisher gelesen habe, sollen die 4-Räder deutlich besser mit Steigungen klarkommen. Ist das so?

Auch habe ich ziemlich unebenen Boden und immer wieder Wühlmauslöcher. Das wird auch eine Weile dauern, bis das besser wird. Spricht meiner Meinung nach auch für den 4-Räder, ich könnte mir vorstellen, dass die Teppichrolle des Ardus öfter mal in so einem Loch steckenbleibt, oder?

Was mich hauptsächlich interessiert: Hat der 4-Räder gravierende Nachteile, oder bauen das die Hersteller nur nicht mehr (auch Wiper), weil der 2-Räder mit Teppichrolle einfacher und billiger zu bauen ist? Sprich, würde ich mich mit einem 4-Räder in eine evolutionäre Sackgasse manövrieren?

Ich könnte mir vorstellen, die Räder des Ardumowers einfach doppelt anzusetzen und entweder über Zahnriemen (mechanisch aufwendiger) oder 4 paarweise synchrone Motoren (elektronisch aufwendiger, aber mit Motorsteuerung, Encoder und PID hab ich schon anderweitig Erfahrung) anzutreiben.
 
Schwer zu sagen, richtig perfekt war das beim Ambrogio nicht - die Zahnriemen waren hohem Verschleiß ausgesetzt ( http://grauonline.de/wordpress/?page_id=104 ) . Und stecken geblieben ist der mit den kleinen Rädchen auch schon mal ( https://www.youtube.com/watch?v=5v975n5punU ) . Ist natürlich alles lösbar. Als Nachteilig könnte man eher ansehen dass alle Räder angetrieben werden, dadurch hat man kein Feedback über die tatsächliche Bewegung am Boden wie bei einer Rolle - wenn die nicht mehr dreht weiss man sofort die Räder hängen in der Luft (Roboter wurde nach oben angehoben) oder drehen durch und man kann versuchen umzukehren (Anheben und Durchdrehen kann man in der ersten Sekunde bei Rückwärtsfahrt mit Hilfe der Rolle unterscheiden https://www.youtube.com/watch?v=SGfPwGnzHT4 und https://www.youtube.com/watch?v=UbwwP1jQigM ). Ich wüsste nicht wie man diese Erkennung elegant mit 4 angetriebenen Rädern lösen könnte.

Wenn man Räder und Rolle groß genug macht kommt man auch in schwieriger Umgebung mit 2 Antriebsrädern aus ( https://www.youtube.com/watch?v=8eR1v6ihGV8 ). Das wird wohl auch der Grund sein warum fast alle fertigen Roboter 2 Räder haben: es hat sich gezeigt dass es in vielen Gärten ausreicht :)

PS: Den unebenen Boden haben wir auch (hier :Lehmboden). Wie sehen denn die Löcher schlimmstenfalls aus (alle paar Meter ein Loch, 10 cm tief und mit 10 cm Durchmesser? ;-) ), vielleicht werde ich das hier mal "nachbauen" und mit dem Ardumower testen...
 
Karl schrieb:
Nachdem was ich bisher gelesen habe, sollen die 4-Räder deutlich besser mit Steigungen klarkommen. Ist das so?

Auch habe ich ziemlich unebenen Boden und immer wieder Wühlmauslöcher. Das wird auch eine Weile dauern, bis das besser wird. Spricht meiner Meinung nach auch für den 4-Räder, ich könnte mir vorstellen, dass die Teppichrolle des Ardus öfter mal in so einem Loch steckenbleibt, oder?
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Servus Karl,
ein Zweiradangetriebenen Mower ist kein Problem.

Noch unebener wie meine Wiese mit entsprechender Steigung (bis 27°) kann deine auch nicht sein….ist sie?
Ich habe einen modifizierten Standart ArduMower im Betrieb.
Problem 1: Um die Grasnarben bei den Buckeln nicht wegzufräsen musste ich die Mähhöhe auf 10cm lupfen. Das aber funktioniert aber nur mit größeren Rädern, die bei mir inzwischen einen Durchmesser von 310 mm erreicht haben.
Problem 2: Der originale Mower MUSS, wie hier schon mehrfach angeraten, rückwärtsfahren. Also die Lenkrolle vorne.
Meiner fährt im Moment noch vorwärts mit dem Problem das er beim Bergabfahrenstoppen trotz fetter Gewichte die hinten aufgeklebt sind, nach vorne auf den Bumper kippt und, sollte er nicht zurückkippen, ein Failure wegen dem IMU Tilt bekommt.
Vorwärts den Berg hoch, natürlich mit Antrieb vorne, deutlich weniger Grip.
Die Wühlmauslöcher sind für den Mower mit den großen Rädern kein Thema. Da rumpelt er einfach durch.
Von der Power her ist das Gelände auch für einen ZweiradMower überhaupt kein Thema. Meiner fährt mit IMU, Bumper und Sonar, stundenlang kreuz und quer über die Fallobstwiese und legt ein tolles Ergebnis vor.
Ich würde den Aufwand für einen Vierradantrieb scheuen wenn es mit zweien auch geht.

Gruß UWE
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Steigung habe ich bis 40°. Allerdings muss der Mäher da nicht hoch, wenn er sich nicht zu doof anstellt kann er da schräg fahren oder an einer Stelle mit weniger Steigung hoch und die steile Stelle runter fahren.

Braucht das Mähen mit Teppichrollen voraus mehr Energie, weil der Mäher gegen die Rollen schiebt?

Eine oder zwei Rollen? Ich hab bei einigen größeren Mähern gesehen, dass die zwei Rollen verwenden.

Ich nehme an, bei unebenen Rasen ist eine größere Teppichrolle von Vorteil. Wären 75mm Durchmesser in Ordnung, da gäbe es diese hier: https://www.pollin.de/p/laufrolle-fc-20tg-441448

Da das ja bestenfalls verzinkter Stahl ist, wie sind eure Langzeiterfahrungen mit den Rollen? Rosten die Lager stark?
 
Wichtig dürfte sein dass der Schwerpunkt des gesamten Mähers vorn an den Antriebsrädern ist. Die Rollen aus dem Shop (der Marotronics-Link ganz oben) sind größer (12cm Durchmesser), die sind optimal. Bisher (3 Jahre dem Wetter ausgesetzt) rostet da nichts.
 
Nach meinen Erfahrungen sind 10cm Durchmesser für die Rollen das kleinste was man nehmen sollte. Besser etwas gößer.
 
Hab jetzt auch gesehen, dass die im Projekt verwendete 125mm hat. Ist schon heftig groß, wenn man das mit den Röllchen der meisten kommerziellen Mäher vergleicht.

Welchen Vorteil hat es, wenn manche Mäher zwei Lenkrollen verwenden?
 
Man kann die Lenkrolle links und rechts anbauen, so dass diese nicht vor der Messerscheibe sitzt und das Gras runterdrückt.
Wenn du dann unebenes Gelände hast, wird mindestens eine Rolle vermutlich den Mower anheben so dass das Messer nicht aufsetzt.
Wenn du nur eine Rolle hast, und diese in ein "Loch" fällt, geht die ganze Front und somit das Messer nach unten.
Bei zwei Rollen würde eine Rolle den Mower noch oben halten.
Bei dem Originalchassis fällt das nicht so ins Gewicht, da das Messer direkt unter den Antriebsrädern sitzt und diese vorausfahren und durch die Größe Unebenheiten sehr gut wegbügeln. Wenn du aber mit keinen Rollen vorausfährst und das Messer dann weiter vorne ist, verhält sich das anders.
Aber das ist alles meine persönliche Meinung.
 
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