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Mower überfährt Schleife

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Gelöschtes Mitglied 14764

Guest
Hallo zusammen,
mein Ardumower überfährt mittlerweile fast jeden Tag einmal den Schleifendraht.
Von frontal bis in einem spitzen Winkel ist schon alles vorgekommen.
Im Prinzip funktioniert die Schleife wunderbar: Er kommt ja alle paar Minuten an den Rand und dreht dann brav um.
Aber dieses Jahr passiert das jeden 2. Tag oder so.
Mir gehen mittlerweile die 5A Sicherungen (wegen Mähscheiben-Blockade) aus und 2 Messer sind schon unauffindbar weggeflogen, wenn er dann über der Rasenkante hängen bleibt.
Ich bin schon die Statemachine durchgegangen, habe aber keine Idee, warum er gelegentlich einfach weiterfährt.
Gefühlt war das letztes Jahr besser.
Ich habe seitdem nur marginal an den Settings geschraubt. Unter anderem habe ich die PerimeterOutReverseTime erhöht (heißt die so?), damit er beim anschließenden Drehen nicht mit dem Hinterrad über die Rasenkante kommt.
Kann das etwas mit dem Bug in "robot.cpp" bei case STATE_PERI_OUT_FORW und case STATE_PERI_OUT_REV zu tun haben?
Da habe ich jeweils die // in && geändert.
Gruß
Christian
 
Hallo Chris, ich kenn mich mit Azurite nicht wirklich aus. Aber wenn er letztes Jahr mit der Software das Problem nicht hatte und diese Jahr hat und du keinen Änderungen an der Software vorgenommen hast, glaube ich nicht, dass es die Software ist. Deine Änderungen kannst du ja einfach mal rückgängig machen.

Passiert es immer an der gleichen Stelle oder an unterschiedlichen Stellen?

Es könnte mehrere Ursachen haben:

Das Perimetersignal ist ausgefallen und der Mower fährt mit der smag.
Der Empfänger funktioniert nicht mehr richtig und der Mower fährt mit der smag.
Die Spule ist zu tief im Gras und wird gestört.
Das Signal ist zu stark und er verwechselt inside mit outside (ich weiss nicht ob das bei Azurite ein Problem ist. Bei Raindancer hatte ich das mal da musste ich die Software umschreiben, aber ich verwende auch eine Spule von 1H. Da wird am Rand das Signal voll ausgesteuert.)

Kannst du die smag so einstellen, dass der Mower stoppt wenn er das Signal für 1Sek verloren hat? Allerdings kann es dann auch sein, dass er in der Mitte des Rasens keinen Empfang bekommt.
Kannst du die Perimeterwerte nicht irgendwie loggen?
 
Hallo Christian,
fährt er vorwärts drüber oder rückwärts, bzw. wie steht er zum Draht.
Ich habe das gleiche Problem, jedoch nur an schwierigen Stellen, wo er mehrfach wendet (In Ecken, an schmalen Passagen, am Hang).
Ich habe jetzt Azurite (mit zwei Empfängern) dahingehend angepaßt, daß er bei schrägem Anfahren des Drahts nach innen ausweicht, damit Wendemanöver eingespart werden. Damit ist es besser geworden, aber nicht weg.
Gruß Fürst Ruprecht
 
chris128 schrieb:
Hallo zusammen,
mein Ardumower überfährt mittlerweile fast jeden Tag einmal den Schleifendraht.
Von frontal bis in einem spitzen Winkel ist schon alles vorgekommen.
Im Prinzip funktioniert die Schleife wunderbar: Er kommt ja alle paar Minuten an den Rand und dreht dann brav um.
Aber dieses Jahr passiert das jeden 2. Tag oder so.
Mir gehen mittlerweile die 5A Sicherungen (wegen Mähscheiben-Blockade) aus und 2 Messer sind schon unauffindbar weggeflogen, wenn er dann über der Rasenkante hängen bleibt.
Ich bin schon die Statemachine durchgegangen, habe aber keine Idee, warum er gelegentlich einfach weiterfährt.
Gefühlt war das letztes Jahr besser.
Ich habe seitdem nur marginal an den Settings geschraubt. Unter anderem habe ich die PerimeterOutReverseTime erhöht (heißt die so?), damit er beim anschließenden Drehen nicht mit dem Hinterrad über die Rasenkante kommt.
Kann das etwas mit dem Bug in "robot.cpp" bei case STATE_PERI_OUT_FORW und case STATE_PERI_OUT_REV zu tun haben?
Da habe ich jeweils die // in && geändert.
Gruß
Christian
Zum Vergrößern anklicken....

Hi Christian,

mit dem && statt // hatte ich Probleme. Siehe hier:

PerimeterOutReverseTime

Guten Abend in die Runde, Kaum vergehen drei Jahre und schon fällt mir auf das sich mit der ArduRemote die PerimeterOutReverseTime nicht einstellen läßt. Auf dem Telefon kann ich den Wert bis 10000 hochregeln aber es ändert nichts am der Reversebewegung. Ich habe in der Vergangenheit den...
forum.ardumower.de

Ich schätze das wird auch dein Problem sein.

Gruss Jürgen
 
Hallo Roland,
die Änderung in der SW werde ich bei Gelegenheit mal zurücknehmen.
Die Unfälle sind an diversen Stellen passiert. Weit auseinander. Engstellen habe ich gar keine, Steigung auch nicht.
Die Pegel am AD-Wandler schaue ich mir in den nächsten Tagen an, ich habe gerade ein Akku-Oszi geschenkt bekommen.

Hallo Fürst Ruprecht,
er fährt vorwärts drüber. Mal frontal, mal in einem Winkel.

Hallo Jürgen,
der Tausch von // gegen && sollte nach meinem Verständnis aber nichts damit zu tun haben, warum er überhaupt über den Draht fährt, sondern nur wie er sich danach verhält. Aber ich werde das testen.

Gruß
Christian
 
Jetzt habe ich mir das Signal mal mit dem Oszi angesehen.:
In der Nähe der Schleife wird das Signal auf ca. 3,7V begrenzt.
Der Verstärker geht wohl nicht in Sättigung, aber das Signal wird auf dem Mainboard nach IOREF geclampt.
Da der Mittelwert (wegen 5V Versorgung des Empfängers) bei 2,5V ist, ist da nicht so viel Spiel bei der Verstärkung.
Die Versorgung des Schleifenempfängers auf 3,3V zu legen geht nicht: Der LM386 will min 4V haben.
Aber die 5V wenigstens mit einer Diode etwas abzusenken, sollte auch den Signal-Mittelwert absenken und so mehr Spiel für die Verstärkung liefern.
Kann dieses Clipping in Drahtnähe zur Folge haben, dass die Auswertung durcheinander kommt?
Muss ich die Sendeleistung oder Empfangsverstärkung noch weiter absenken? Ich habe in Rasenmitte nur ein smag von 230.
 
Also bei mir war es eine Ursache, dass er innen und außen verwechselte, da die Nebenkeule des Matched Filters größer wird als die Haupt Keule. Aber ich verwende auch ein längeres Signal. Ob es bei dir auch so ist, musst du probieren.
Versuch mal einen Spannungsteiler 11k/20k oder äquivalent. Den kannst du direkt hinter den Emfpänger löten oder in das Kabel.

Empfänger Signal Out
|
11k
|-------> Nach DUE
20k
|
GND


Wie überfährt er die Schleife eigentlich? Fährt er gerade aus drüber, oder dreht er noch oder fährt etwas zurück? Ggf. kannst du die einzelnen States die er durchläuft mitloggen?
 
Zuletzt bearbeitet:
Gestern einmal vorwärts durchs Staudenbeet - Ardumower, der Freund aller Gärtnerinnen (wer war noch gleich der (Ardumower-) Mörder?)
 
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