Messermodulation mal anders

[renegadge]

Hallo,

da ja die Messermodulation über die Drehzahl abfrage, wegen der vielen
Interrupts nicht klappt, bin ich auf die Idee gekommen dies über die
Leistungsaufnahme zu machen. In etwa so in void Robot::checkCurrent() eingebaut.

if ((motorMowSense / (motorMowSpeedMaxPwm * motorMowSpeedMaxPwm)>= 0,017) && (motorMowSpeedMaxPwm <= 240)) {
     motorMowSpeedMaxPwm =  motorMowSpeedMaxPwm + 5;
  }
  if ((motorMowSense / (motorMowSpeedMaxPwm * motorMowSpeedMaxPwm)<= 0,016) && (motorMowSpeedMaxPwm >= 200)) {
     motorMowSpeedMaxPwm =  motorMowSpeedMaxPwm - 1;
  }

Leider noch nicht getestet aber anhand der geloggten Messwerte, liegt bei mir der Wert aus motorMowSense / (motorMowSpeedMaxPwm * motorMowSpeedMaxPwm)
im Leerlauf unter 0,015

Vielleicht kennt jemand eine bessere Lösung zur Lastberechnung in Abhängigkeit zur Drehzahl/ Spannung