Kurvenverhalten 1.0.314

[EastSoft]

Hallo,

ich bin vor ein paar Tagen von Sunray v.1.0.306 auf v.1.0.314 (commit b44caf) gegangen.
Ich habe jetzt das Verhalten, dass der Rasenmäher gelegentlich Kurven sehr schnell dreht und damit auch in seiner Ausrichtung Probleme bekommt.

Ich fahre mit 0,4m/s und nutze #define USE_LINEAR_SPEED_RAMP true. Bisher hat er immer vor jedem Eckpunkt (Kurve) langsamer gemacht, sich langsam gedreht und dann auf der Gerade wieder langsam beschleunigt.
Zu vielen Eckpunkten (Kurven) verlangsamt er noch immer, dreht sich dann aber gelgentlich während der Drehung doch plötzlich schnell. Vor einigen Eckpunkten mit nur leichten Kursänderungen verlangsamt er gar nicht mehr sondern rast einfach mit leichter Drehung durch. Dann schlingert er sich anschließend in seine neue Bahn ein.
Er fährt auch nicht mehr smooth in der Geraden seine höhere Geschwindigkeit an sondern ändert die Geschwindigkeit recht abrupt.

Habt Ihr ähnliche Verhaltensänderungen festgestellt? Könnt Ihr genauer eingrenzen, bei welchen Änderungen sich das eingeschlichen hat?

 

[themanfrommoon]

Bei Alfred habe ich sowas gestern auch bemerkt. Der hat plötzlich (gefühlt) mit Vollgas eine Kurve gedreht.
Näher eingrenzen oder beschreiben kann ich das aber nicht.

 

[WhatATest]

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[Tinker]

Ich habe auch mal "#define USE_LINEAR_SPEED_RAMP true." versuchsweise gesetzt. Danach lief der Mower außer Rand und Band und hat Kurven, wie von der Tarantel gestochen gedreht. Ganz schnell wieder "#define USE_LINEAR_SPEED_RAMP false" gesetzt!

 

[EastSoft]

Ich habe im LineTracker.cpp die auskommentierte Zeile zur Restriktion des Winkels für Stanley wieder optional reaktiviert:

    if (STANLEY_STEERING_RESTRICTION) {
      if (!SMOOTH_CURVES) angular = max(-PI/16, min(PI/16, angular));
    }

Dann war das Verhalten auch wieder wie bisher bekannt gut (inkl. #define USE_LINEAR_SPEED_RAMP true).