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Immer noch Probleme mit dem IMU

P

pfleger0815

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So, GY-80 Modul eingebaut und sauber kalibriert. YAW-Wert schwankt im 0,x Bereich.
IMU USE=YES und losgefahren - funktioniert super. Nach geschätzt 20 Minuten hängt sich der Arduino auf, d.h. Mower bleibt stehen und Mähmotor dreht weiter. Hilft nur noch ein Notaus. Der Errorcounter zeigt nix an.

IMU USE=YES plus Kurskorrektur spielt ganz verrückt.
Mower fährt sauber los bis er an die Schleife kommt. Stoppt dann,fährt ein Stück zurück, dreht, dreht wieder zurück, fährt ein Stück zurück, dreht, dreht wieder zurück, fährt ein Stück zurück, dreht, dreht wieder zurück usw. usw.

Irgendwer eine Idee?

Grüsse Mario
 
Hatte dieses Wochenende dasselbe Problem:
IMU eingebaut, mit Sonar ohne Perimeter getestet (IMU USE=YES plus Kurskorrektur):
funktioniert soweit ganz gut. PID parameter Richtungskorrektur P:0.6 I:0 D:0.
Das Schaf hält die Richtung. Und dreht nach Sonarkontakt um, fährt in die entgegesetzte Richtung und kommt am Ausgangspunkt wieder Ziehlgenau an. (+-50cm auf 2x5m Weg)

Am Montag dann mit den Perimeter dazugenommen:
Das Schaf sieht viele Geister - Sonar spielt verrückt
Sonar ausgeschaltet - läuft es wieder (verhalten am Perimeter-Wendepunkt hab ich grad nicht mehr präsent...)
Sonar wieder ein - Sonar spielt wieder verrückt

scheint so als wäre die Software 1.0a4 noch nicht ganz bereit für diese Funktion...muss dann aber noch weiter testen

Gruess

Chris
 
Hi Chris,

Sonar habe ich nicht an. Daran kanns also nicht liegen.
Nutze auch diese Azurit Version. Aber die PID-Werte werde ich mal übernehmen.
 
Hallo Chris,

habe mal deine PID-Werte übernommen. Sonar aus, nur Perimeter an.
Ergebnis wie oben beschrieben. Ich kanns mir nicht erklären.

Grüße
Mario
 
Hallo Mario,

habs heute auch noch mal versucht.
Mit Perimeter und IMU (ohne Sonar) ändert das Schaf die vorgegebene IMU Richtung nicht, wenn es auf die Schleife trifft. Es fährt zurück dreht und versucht dann wieder in die selbe Richtung wie zuvor weiterzufahren.
Mit Sonar und IMU (ohne Perimeter) klappt das bei mir.
Mit allen drei Sensoren spielt das Sonar verrückt. Ich vermute mal der Mega ist mit allen drei überlastet oder hat ein Timing-problem.
Muss mich glaub mal in den Code lesen...

Schau Dir doch mal diesen thread an... http://ardumower.de/index.php/de/fo...4-odometry-errors-with-ardumower-1-0a4-azurit
Gruess

Chris
 
Hallo Leute,
wollte mal nachfragen ob jemand das Problem schon gefunden bzw. gelöst hat? Hab aktuelle Version aufgespielt und habe die gleichen Probleme wie oben beschrieben. (Mower ändert nach Perimeterkontakt die Richtung nicht)

Alex
 
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